基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
/ L0 T& r6 q/ s( y, m# j6 h. mc:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
2 Q: W! n" E' A! k" o* _: F".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
6 `) A0 f* t3 H4 R" w# e请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
! A. d+ B' N3 f调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
7 y( G/ s5 T% I- t7 e{
9 w* H' n. ^1 P6 ~2 C- x1 Z  c2 m( Z        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
& L( e# v* o& B}
' \! y! v5 A# g6 g4 s
MC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
  w) B% s3 n2 x调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
4 [' @0 v2 v6 A9 {- q& @# `2 p( [{
        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
8 x4 h! A: v& S9 m6 C7 ^( L5 H* i}
8 ~7 k5 R. k% d6 R% t9 ?. d

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
; z2 j, q; ]( U; p调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
# W. L! y1 A! ?}
8 s; K3 n1 u! P8 G/ F6 n2 q
Motor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{
9 f/ w( B+ e7 |        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
}
& Z& g3 x# f% i( r

, a( ]5 D( j, d

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
2、软件界面上有些变化，更简洁。
+ `4 l% t* P; R! c
+ U8 M* u% |) H1 sFULL库版本和普通版本的区别:
* x( p' w* o+ q4 m4 tfull版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。
4 K4 g+ m. a$ _$ u& z3 K2 V
# s" E/ u# C0 ?: k0 j) UFULL版本申请:
2 B% K) h1 p# h( i+ c' D# M0 o到ST官网，用企业邮箱申请。
0 T, I/ A+ c6 H

实验平台
硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；

' U, F) G* ~' L3 e: w$ C. F: p请事先下载安装软件：
4 P! U8 s& ~8 V% I& n- n' Q1 _$ V1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
- a* N( r4 L; S# j) R/ W! F& l左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；

$ e8 s: R* M7 p1 {* r9 Q& `" j+ s3 ?4 K首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。
3 r1 O" ?! }) X. j4 o- Q) S

打开MotorControl Workbench软件
% t! j& w  y* t' s. |+ G
$ E3 |2 A' s) c! A4 ]
9 D4 H. q- t  D

打开如下图所示

4 q; H! E2 D; d! J

MC SDK5.3电机参数识别
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。
% g6 O; I+ ^$ u! o6 L8 E

- y( M6 y/ ?1 r2 \2 Q9 ^

打开后如下图所示
( o. h# ^7 y. t- _8 r8 s

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
" h1 V: _2 v4 L9 K9 J7 W$ x# qX-NUCLEO-IHM07M1 3Sh
  B1 A( u  s8 N* Z+ `3 K
) p! X5 L3 W& H
. A( @- S. P: g. R7 C3 ~& M

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）
9 Z1 S# @+ m# p) P$ P, C2 @

" e. f: R. Y/ m6 Y  r7 N

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）

$ S' R  e0 m. ?7 f% ?+ M: v

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）
" {: g# V" M6 Y. N

0 _" u$ A/ q, G" P  P. {) V5 T

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）
+ [" b* {8 B2 ~
1 G( C- O( r" s6 h* b  u" [
. A- B" B) q7 ]# n% l

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
% s6 Y2 {2 {9 M. E. M, I: L电机参数
& Q& i" u5 w6 W/ v
3 z, s/ m$ j' y& \/ \7 }