基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
: j% P! Q- G) L# H8 v3 B+ r; mc:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
& p9 F$ }/ Z% y. S1 d4 Wcollect2.exe: error: ld returned 1 exit status
".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
" K9 n: F1 B  P+ a" @调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
2 \' ?- \3 X$ u{
- D$ n7 ]  U* S4 [9 k        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
}
, m  h/ c* w- G4 S( ]
MC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
7 ~6 V+ |) A1 u) C{
$ ^# Q6 \2 `3 ~        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
8 z9 j2 g$ _6 |; R* K7 D}

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
: ~7 Q4 d, e7 L+ i7 ~7 C, \2 Rbool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
}

* F& g! o5 [6 e% M8 SMotor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
$ |$ l: f# @8 F- Aint16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
+ N" ^( K7 m! G{
        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
1 R0 t$ |. |0 x}

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
2、软件界面上有些变化，更简洁。
  @+ O0 Y7 V9 Q2 o& o
FULL库版本和普通版本的区别:
  ?) J. M; f. f% cfull版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。

FULL版本申请:
到ST官网，用企业邮箱申请。
: Y" h+ i$ }$ x+ f- }4 N, p

实验平台
+ J( x2 u6 ~/ h& J硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；
6 K. x  G0 ~% C5 v# m8 @
请事先下载安装软件：
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
! R6 S/ |. t) e# {1 Y2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
6 M8 E: W" f) Q- j; o3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；

首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。


: i9 B* s: o  t( p

打开MotorControl Workbench软件

# i% l: g' j/ T$ Z5 g

打开如下图所示

MC SDK5.3电机参数识别
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。


: i) @* @4 z) \/ A1 o

打开后如下图所示

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh


% z# b; m! F) J& C3 B- L, a) D

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）

$ ]  U$ R8 ~$ g: u; Z
* l) e5 p+ }) S4 f

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）


+ W7 Q/ ]& F* A- a& ^& t

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）
( T$ Y0 U- `" E4 v$ [
. d: M# t; S9 u4 z
# s) Q2 J! y, ?3 d1 f5 e: @

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）

6 i4 F+ [( i  Z" n, ~

) n1 |% H5 m) L$ \

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
2 ?2 B$ T% ]9 y  m3 k" F! J: {9 e电机参数
; C9 I5 K9 H% y: d

5 _! s/ x; x! o7 j: \