基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

1 `8 o" _# ?0 W

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
" @, B  S) c1 z0 e0 ^7 S5 Lc:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
* f$ ]/ @" }$ f+ v" P6 `c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
% q  b# u/ _2 [* h5 ~  u, f, kvoid MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
{
" U, D" Z! H0 K6 O        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
: Z; E5 g6 n3 C/ w5 e}
- }. r$ U. z7 U. I# s# {1 @- l
9 V4 I8 m% n- w- uMC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
& E  K: r6 ]8 ]* m4 p4 Y; O调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
" B6 N! E/ F& L* o1 I# H3 f( h" Z$ dvoid MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
2 x/ Q' y) O+ T$ ^{
        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
6 C9 {( H; J9 G$ D( F- _- U+ }* t}

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
5 h) J5 O! m9 D7 Ebool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
3 f; X$ v" p; p  T{
        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
$ m* f6 N; R" ]7 w}

, K: z. m* k- s" S. ?2 v- mMotor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
) d# G" i1 g3 q, B. S{
" N# B1 }9 R$ ]! v8 U        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
}
1 j( _8 U. U2 y* x# a" z4 R% N8 _1 Y

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
2、软件界面上有些变化，更简洁。

FULL库版本和普通版本的区别:
full版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。
9 b) K. p8 Z$ M3 E8 q' [# e5 Y
FULL版本申请:
  T$ h( L( e4 r" A" M4 W! _到ST官网，用企业邮箱申请。
4 i( x! V  N  |

实验平台
硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；
" t2 E- S5 }9 y" f
请事先下载安装软件：
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
" D5 e, s' M2 K* |, Z$ M2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
0 l+ I4 L; Y3 Q+ Q6 n! F左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
, r3 f+ }7 u4 D/ n3 R$ r# Q7 [; O右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；
7 g3 `6 {7 U* H1 u! z) t
首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。
1 E, T$ |- g9 Q. d, d0 ~7 X; x

打开MotorControl Workbench软件

, g' J  @" u3 v/ |; x- V
/ l7 h" ~- {0 w1 E4 Z" Y! H& ^

打开如下图所示
& a4 n) E& o+ b# E/ i

MC SDK5.3电机参数识别
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。

' }% ~3 b! k; Q9 _5 }6 ~
& V  {" Z. F8 J: O3 ^

打开后如下图所示

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh
  ~/ r# @' k7 b6 m
- R# c0 Z7 H5 S7 X. U+ @- l

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）

! r' S. t! U/ B2 D5 ]) G$ K. }

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）
# x3 w( D$ S' Z- O6 K% Q$ F

& f" L! d; V8 C9 C) Q# F3 b5 O/ K( v

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）

% @" w& S/ ?0 X7 \2 m! N. A

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）
/ L7 k5 O4 c! \

5 Z# t3 v7 I% z3 I! d! ~8 \1 o5 }

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
2 Q" t: y+ q9 ]5 h: X电机参数