基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
) O4 U0 y# i: t0 g) l' D" Mc:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
2 t6 e4 _5 i# S: I: }1 w+ ~c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
6 \. {$ @9 e! g6 L+ Z2 L9 W2 w+ X因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
6 d/ U9 g3 R- g8 A4 v2 q7 H$ U7 W请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
% Q/ g8 d7 s0 ?) H  E1 Dvoid MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
  \( H5 q6 G+ B! Y4 f. k: z) L. [{
$ _) C' C2 f5 o        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
$ {6 q( U7 i) i}
$ Q: h( [4 q* q% h$ `5 P
MC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
{
        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
}
+ Y; |/ D' G# K  ?

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
+ q6 Q6 G* g% jbool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
3 Y( w/ y1 r5 ?, D6 {- x        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
}

Motor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{
        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
}
2 t) d. o  I1 r* @, ?, N$ w

, a8 M7 V7 n- K/ M* r! ^7 z

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
: o) ?9 z; ~3 w/ Y" d1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
$ |) o" u7 |) j& ^2 ]2、软件界面上有些变化，更简洁。
1 Y4 h4 C0 K, M; |
FULL库版本和普通版本的区别:
9 G  X$ H- h! j# W8 Jfull版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。
% A  A8 ~* O& ?$ I8 ^% J8 A
FULL版本申请:
/ B8 H6 Z/ Z/ s$ [7 m$ }到ST官网，用企业邮箱申请。

实验平台
硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；
# g2 g0 z5 X7 ^8 q& ?% s
2 B9 h( _5 {* G+ {* I请事先下载安装软件：
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
8 x7 O) J0 s( `3 ^2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
: f( l5 e/ D/ {7 t8 F' r9 c3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
3 i) Q  o$ M1 X0 X, s6 \左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
6 Q7 I. f) A; a* H+ d- L- h右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；

首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。
0 v' i9 h: w8 w: Q3 }/ t/ l' L+ X9 x

打开MotorControl Workbench软件

9 y3 x& t; x4 I5 F8 W

打开如下图所示
  M9 J% O) n! T; l$ o

2 s: N0 y' w8 Q& F* r

MC SDK5.3电机参数识别
0 Q" N; R7 ?0 l& b使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。
0 m4 w  k" P$ b# E, G5 Q; }( v

打开后如下图所示
' k: {4 X( u, I9 H" {9 s; _

+ Q& A( m! u2 `2 A0 M

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh
" P, M1 ?8 A. c4 ^# P' X
' B9 O6 x% G- B2 K

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）
, Q8 \3 n( h1 N" s$ K% Z# S

8 P0 o1 p* C/ f  R

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）
) [4 U4 B2 b7 }; Q' e* K" `% w
  f+ _6 K$ e$ u2 t! N" L
) c8 E% i. p7 |, r! c8 F

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）


6 P4 P+ b: E" g$ p0 O0 {9 a! ?

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
电机参数

9 U0 d) w2 J( ?" B4 M: V6 `' a
+ ~/ A) t; M+ \: s( q