基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

' d, G& A: |7 ]! s+ k" m

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
0 N/ f2 J$ F& p% [c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
1 ]' P$ m3 |  V% _: f- q".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
; H6 E0 V1 \  |( I2 J调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
6 l: k' f, Q$ m4 i4 u  w{
        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
  Z! z0 ^' ^: X& Z: i$ n}

7 a% R( f" n! X2 A0 ~/ |' RMC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
{
        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
}
$ L8 ^" R( ^: f- Y; }

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
$ f/ w7 g/ L6 T9 Nbool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
, `  T2 R6 n1 I7 u9 [5 @8 P9 G{
/ h" B. ]/ j8 U        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
}

  b% ?2 ]' q9 F3 u; RMotor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
0 x7 m" }$ x; n, ]{
. M- O7 A5 p: ^6 f        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
; \$ B2 z7 B% J* j' {  n2 s}
5 `- g" b6 p! q6 S& e0 f

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
  j/ P! O7 d  {) I+ f' ^1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
2、软件界面上有些变化，更简洁。
8 g4 }* |1 S; t: p7 L( p/ M2 h
; s3 J, @+ m4 m* y0 F( S5 eFULL库版本和普通版本的区别:
full版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。
( |7 d$ ~" }$ Y. \! l- a
FULL版本申请:
& b* n5 f& O& M7 ]8 H: l到ST官网，用企业邮箱申请。
8 Y7 y' r' g6 s! A0 E0 d" @7 G1 o

实验平台
3 l5 a; E/ I0 i! q硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；

请事先下载安装软件：
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
" ^" @$ f% \/ U, E' w2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
9 {# h. f( c/ H3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
4 o5 A; |/ z7 U8 b& e# z& l0 L左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；

% K: z5 u8 d7 S. ~7 @# a首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。
0 g! T0 G' \0 P6 }
$ T% |6 {" Z6 e- x) u# C# V

打开MotorControl Workbench软件
0 F7 m, l$ u" l, A

4 v! T/ }& @# M

打开如下图所示

( q8 D* A5 V0 R! U3 f  c6 F
5 J2 ^8 g) m! k- z  y6 k

MC SDK5.3电机参数识别
) ]  S/ u3 H6 [! I使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。
' S0 v. f- w$ l" U( E

3 @$ `' K* O; d0 k& s( E# ^

打开后如下图所示

5 _* {9 Z( X1 {' A) ?: [# N

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh
! f/ V1 @  q6 I0 Q# M

4 {" T/ _" \8 T( `9 D

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）

* m5 o; ^; P- R+ i$ C

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）

8 @. _+ j4 |$ G0 T, z
- \1 }) u) L' V8 C: W' h

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）
$ M' C+ |" u! K  n; ~

8 `8 s, l% |! V( Q

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）


5 U! G; x1 R( }- Q0 M

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
电机参数