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基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享 板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1 主芯片：STM32F032R8 驱动芯片：L6230PD 电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极） 资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下 参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本） 原创：mmuuss586-游名 
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ST FOC5.3(pmsm驱å¨æ£å转å åéKEILåèæµè¯ä¾ç¨).part01.rar
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ST FOC5.3(pmsm驱å¨æ£å转å åéKEILåèæµè¯ä¾ç¨).part02.rar
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åºäºSTå®æ¹çµæºå¼åå¥ä»¶FOC5.3åºè°è¯ç»éªå享.pdf
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c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)5 a4 ~$ J4 ^4 B/ Z2 {( ^) l
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).- Y' ^/ E9 E$ i. j: @
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms ) o* @. i/ V I( r# P
{4 n- Z; l. k7 S/ a
MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );2 L$ f, g `. Y2 T+ D
}
MC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000); //设置为转矩模式，设置转矩指令3 X0 O4 d- h) B$ O
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
{
MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );9 N7 M: }6 w2 e( M4 L
}* B# i4 O5 Y9 ^$ J6 u
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。4 y4 U) Z9 w6 d9 L4 [4 n
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void ), ?- w" x9 W1 z
{
return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
}
% V( z2 ~* {; \+ M d, g: k& J+ C5 U5 ~
Motor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1(); //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1. a! v% G0 F# w: r8 K/ Q
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)" ~( [/ k" a' w
{
return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );- ?$ B4 l7 t! s
}/ q. t7 H: C; U) ^+ \% @0 T
; I- u) ^& o3 v n5 }
& K' D! ?3 l/ f8 l# f, p! T. R0 Z
1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
2、软件界面上有些变化，更简洁。
7 n' l3 \+ t: |0 L) {
FULL库版本和普通版本的区别:' ?: S% w6 ]* o) t! _0 E
full版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。8 x# G4 Q/ x* e8 z
FULL版本申请:
到ST官网，用企业邮箱申请。& j5 S3 F& h c1 I
硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；. ^/ L1 a, }8 E( ^% c& Q
请事先下载安装软件：
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；. m3 e6 V* ^/ G7 a! ]' n8 {
2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。
左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；5 M& ^ C+ E$ s; t- H1 w q
+ V8 Z. ~8 U/ j) Z& k0 ?6 h0 [* C
首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。% n) a5 C. q7 Q5 n6 J
4 B+ ]% _, @4 ]3 z4 r: K' P% `
I3 C* a3 @/ W. k* [1 X( \# F
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。: q# e; P4 t: h: C1 X
# f: R7 k6 Y" z5 E( l% t) o7 P
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh
; _7 Z# G* S E" F- \
电机参数+ U* S: L5 q8 F7 @
9 v5 V) f2 I/ z3 O( E& q