基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
' S- L3 U* X- ?$ uc:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
" v! c0 C3 W9 Q& l4 X8 f6 uc:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
1 o* J$ F  f# X7 z6 J* d因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
/ {- I: [+ N' w# H请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
; C. k3 o9 m* e# }2 z2 a7 f调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
( a$ V7 Y/ K" T/ wvoid MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
7 J) K5 X7 n' Q* @( r* w$ _{
        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
}

MC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
; V6 G/ k1 Y9 L% k调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
{
4 F; X6 c: X  \4 g6 ~0 y' g3 |+ M9 d$ k        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
  J' [4 C  i" s( u4 U8 n( F}
3 o' O5 v7 U2 z  U4 Q

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
; [: D: A2 y  @8 N" g8 k4 ^bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
1 @9 s8 x: R+ B* ^}

: \+ F% P8 c# n4 R  j! d1 NMotor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{
        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
: b$ ~6 i/ `, E: o% b+ U) {8 b}

2 c" D6 x) D  `5 @/ D) X

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
& T# k# @- Y2 r1 S8 B2 N1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
  C, K' u# e$ T" `1 u2、软件界面上有些变化，更简洁。
- e7 S8 y  g2 s# |+ b
8 ~- u5 d9 K1 g; o2 QFULL库版本和普通版本的区别:
full版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。

9 b! Q2 A$ w6 g' WFULL版本申请:
- _( p  g' ?2 K2 G9 R( U+ w到ST官网，用企业邮箱申请。

实验平台
9 I1 [+ r% g4 N硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；

9 n) n* c! [$ H+ u请事先下载安装软件：
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
& y7 _4 L  s- P: T7 d2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
3 I5 n* E5 g' A% ^  G' j7 q  b1 p左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
  Q# B9 ]4 _3 H: P7 M" o右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；
! Q0 R2 N8 |+ T- ]
首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。
: j6 P/ ?. Z% J$ ^# n4 ?; D5 Q  p

打开MotorControl Workbench软件
& o% t4 Y8 Q8 n. x4 v! n5 h

# U& X# d. f" Q1 V

打开如下图所示
% @! T% u1 {+ q' e# E

MC SDK5.3电机参数识别
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。

! n( q6 Q( `- w1 H% Z% s, X' J) r
$ k" I  Y2 ~( n

打开后如下图所示


8 e: G- ]. P/ z! m

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
4 c; K" E+ ]$ u* D; ^8 K- rX-NUCLEO-IHM07M1 3Sh

0 q( j! n* e. a  c& t, d& `
: H; E7 Q: a( F* ]

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）
* m* F5 x5 C  d
+ W5 [9 \8 r, X- d
: N7 I  E8 V$ ^) w( Y

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）
* T6 u% b# V1 ~0 q

' W- ~7 q6 _7 ?

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）
; H/ ], ~" A7 a5 U0 M7 C: q3 [% A

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
电机参数
0 ~7 }. q% F; ~  K0 J
( m1 j- Q9 L$ ^; {3 S, U
( C& ?+ R0 G3 H5 ]* q