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基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享 板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1 主芯片：STM32F032R8 驱动芯片：L6230PD 电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极） 资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下 参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本） 原创：mmuuss586-游名 
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ST FOC5.3(pmsm驱å¨æ£å转å åéKEILåèæµè¯ä¾ç¨).part01.rar
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ST FOC5.3(pmsm驱å¨æ£å转å åéKEILåèæµè¯ä¾ç¨).part02.rar
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åºäºSTå®æ¹çµæºå¼åå¥ä»¶FOC5.3åºè°è¯ç»éªå享.pdf
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c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229), N3 |: Y3 V. B6 r2 `
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status5 i9 ~) l% Y p4 T) z4 c, B, m
".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
{
MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
}. [0 f- b0 Q7 X6 y
' \0 T I V1 E& v$ B
MC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000); //设置为转矩模式，设置转矩指令2 }! b) U( w% A% u
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩$ r2 R* O4 i, H# @1 X2 V
void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )0 ]2 L) A6 m. G- g j
{
MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
}9 J0 |9 y9 }% O$ d& X0 D8 k( }
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。6 P4 @( d; r/ ?: x: N
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );2 P, j5 g% t9 E
}7 t) V7 K: N2 P7 T$ X
Motor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1(); //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{% S+ g: O3 p0 O6 ~% l$ P
return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );" t9 T* J" S+ m
}! ~2 v; X: z: }7 D
% b* V/ g1 u- l* g* V+ ^; ^0 Q/ r
1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
2、软件界面上有些变化，更简洁。1 q$ O! j+ @: D
: o/ z6 c$ W2 @# X, }+ u
FULL库版本和普通版本的区别:( P5 Q6 T( t! T! O4 e) J3 l' z
full版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。6 c% G4 ^& D; Q: R. ~
; O8 i& W6 j- l$ p3 O
FULL版本申请:
到ST官网，用企业邮箱申请。
硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；0 X6 d' M; K' \0 @, x+ c8 K
请事先下载安装软件：# P; |" K+ d4 T9 h1 B- r
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。
左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；3 l/ Y5 q. b8 d4 L7 c& \" n
右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；
6 O: _: p$ E T5 o- d3 W
首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。9 p9 h" y# j+ w6 Q4 D) I9 O+ a
/ K" [8 M. _) a9 }
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。. `, K0 l0 q0 ]5 v' S3 g; g
. j; G. g3 S' g
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh& r* W; M+ } `- m
; J% ^2 Z" L9 R' g$ Z1 o4 S
; ^. Z* t! e# s0 z
% Q( ~2 @$ z% m' ]
电机参数; {* I9 |) H$ t0 q" X$ E7 }5 v
- |9 M! z& f: h8 r- N4 C9 r; W