基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

( n" C; C0 b) p7 e

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
; V. y) t+ `3 Ic:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
8 J# Q- M7 o4 ]* ~2 v) b% Dcollect2.exe: error: ld returned 1 exit status
".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
9 t# d# O9 u2 Z; M; q( e{
        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
! K6 z' ^* m( S8 ~$ p- X$ k! {! t}

7 i/ [+ X( z" xMC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
5 K' _# \% U  e{
( {* W/ O" T4 D3 W( s6 N) r0 V& F- w        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
$ @( o8 d  j4 C  e}

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
$ O7 ^+ l; y) w/ c/ t2 {1 j调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
& }5 i" ~% w) ^: M% F( l% H3 h{
7 e& X; o/ {. K# p& T# K        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
}
: ~% B0 S9 E2 A
Motor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
& Q6 Z1 M& Q) j- gint16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{
$ R9 C: z( j2 n( P, M        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
}

( S% s* d3 h* K# F

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
2、软件界面上有些变化，更简洁。
6 I. \; @2 s( S$ ^. k
$ d8 a: f$ a  e/ x% V- L8 {% ^- PFULL库版本和普通版本的区别:
8 ~3 d5 b( r$ h0 C- [  Kfull版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。
% u# U  v4 O: ^& I( @! c
' E& {7 \7 i9 f0 f) c# [FULL版本申请:
1 n- ], ]% ^8 {2 l8 t到ST官网，用企业邮箱申请。

实验平台
8 H* L; p6 T( {; k2 V. U* u: f硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；

* b1 ]  U! V3 m' p2 U0 B- z; t2 r请事先下载安装软件：
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
( n8 G, n! L3 ~/ P2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
7 `1 l3 y' w7 F/ x, E# B3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
# t' \, C0 n2 s! F6 M! h1 }右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；
- a+ F7 a- ?5 `3 k, |& t
首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。
/ w- m. N) W: Y$ D; U8 m

打开MotorControl Workbench软件
) a" G$ Y) i, j' b8 }/ m1 c3 ]/ d
- H$ w; p& C# E# s# ?( }* \! p
6 X3 a1 N* l! }* q" b

打开如下图所示


1 K7 F4 z; m+ x: |5 i6 R$ w

MC SDK5.3电机参数识别
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。
3 E3 `3 n+ i6 Q$ B7 y6 W+ A1 A" p
+ ?& J$ s# n9 v
9 ^3 _! A; @, x0 c

打开后如下图所示
9 ]4 \" S$ c4 g- a) v  i
* }, E+ a- o) c; b$ a7 J
' c3 T) K6 D! g9 x* x1 l

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh

0 F) g1 D0 s; |. c3 N7 v! _7 v, I9 a* {
1 N& }6 \* w. ~0 E/ G" u

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）
) T7 N9 A* W8 Z1 o
! b; z5 @/ r5 C/ P
4 D, }8 f2 M9 B; F9 D4 z% B0 U

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）


7 o; H1 n' \& H2 a6 d

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）

- j. X4 D1 C; x4 }2 Z( m( \1 s* l
; Z. a9 P& w: b. G1 Z

( Y: d( [) e2 M  i7 {

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
电机参数