基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

8 V  ^$ ]% _: s

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
6 s& o* \$ a8 ^3 _c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
8 ^1 Y, ~- s8 \* Kc:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
2 z: f5 `, d: e' j3 \2 [collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
6 j! Z: G* u2 ]8 Q- q) d( B8 Z因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
; F6 \* G% f! Z, Jvoid MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
{
$ L  G1 P' T5 ?9 Y3 O- k        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
}
; h; J7 i, b! N" `; O! C
) Y' S1 [9 ^! w5 Z' @4 }4 WMC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
1 y( ]1 R" |' Z5 z& Y1 S调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
3 i$ O$ Z% m& J" ]0 Z5 R+ p/ R" Mvoid MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
8 Y% r: ]6 f9 b. A{
# v: D$ x" g4 z1 p6 p% I7 D        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
* ~2 N- y+ [" r+ A9 Q}
; n& V( h# @) r1 Q# s  U

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
" K' N4 N, ]& ^: h7 e}
! r) A# L+ o$ C
5 n" N' P- B1 M% V- F; I9 qMotor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{
/ Z+ G5 s2 W2 c3 L! i        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
}
- F" G$ ~0 M- q5 j/ N

$ T. V$ l& w( j. `6 x

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
2、软件界面上有些变化，更简洁。
9 ]0 m+ T. P: }+ _" E
7 C% Y2 b$ G5 F; FFULL库版本和普通版本的区别:
full版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。

% }) {% B1 M' w9 j# gFULL版本申请:
% F; F: [% J0 O" n4 h/ v到ST官网，用企业邮箱申请。
7 d/ k3 x" v# U6 p! B0 ~. s

实验平台
; i' H: d& h9 R" P) y硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；
! q: G, _5 U0 e' D7 U. W
请事先下载安装软件：
4 m5 [3 T' N) m; N$ S1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
* {3 I8 E1 Q5 o4 L8 t" v8 s2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；
. I1 J3 E0 d- j! `
首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。
- z0 t5 i" E3 w" I! r" l
4 m$ V5 R2 V: M* j

打开MotorControl Workbench软件

0 o. |2 `. o3 P4 a: t5 o: ]9 F

打开如下图所示
1 C( g* d) `0 V& W5 ?2 N- E8 m) r
! |7 W0 |4 C9 P8 K. l
# x/ C5 X. A3 h0 M$ ?( F

MC SDK5.3电机参数识别
" i; y0 q3 t$ K0 A! u+ }! N使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。

打开后如下图所示
. ~  f- _% j( Q* P) |. c( k

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
  M" @% N, u; c7 X9 k: j1 w0 {X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh
8 b0 Q- f7 ^6 u7 V2 }$ I- I2 T
$ b( S: M% ~8 [
! x0 v) e9 u$ K. \

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）
  ~9 S$ W+ y) \2 f% S4 [' i

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）
7 V% `" F% h# f2 Q

# Q# d" ~6 e" \, |8 s) V

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）
. k5 D  U! r6 K9 b2 Z8 ^+ j! j

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）
' e* w  P! i: Z: u
- c3 e! @' a) z% o% N; L% W% V1 ^1 _

  l' q5 ?$ ^( {" ]

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
2 @/ x' f8 V* ^9 [- n: P0 r电机参数

3 p& t1 P, R% r
# X; T. x9 r7 F. I