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基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享 板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1 主芯片：STM32F032R8 驱动芯片：L6230PD 电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极） 资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下 参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本） 原创：mmuuss586-游名 
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ST FOC5.3(pmsm驱å¨æ£å转å åéKEILåèæµè¯ä¾ç¨).part01.rar
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ST FOC5.3(pmsm驱å¨æ£å转å åéKEILåèæµè¯ä¾ç¨).part02.rar
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åºäºSTå®æ¹çµæºå¼åå¥ä»¶FOC5.3åºè°è¯ç»éªå享.pdf
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c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)5 Z7 |8 E* _% j& c: j6 m8 Y/ v- g
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value0 k3 p# j, j3 L% N# W, Q
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).! m& w/ E) t U) @
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)5 }+ H9 I" n* c3 V; C, T
请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
{" ?- T0 X; R( K/ J: A
MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
}
0 k& P4 G7 ~5 {: Z% d$ K8 r( B
MC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000); //设置为转矩模式，设置转矩指令7 U/ N: {5 W$ P- T
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
{
MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
}
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );# G' ~# C% }; p5 u9 W8 }/ N
}+ t" m2 m3 t) F! ~
Motor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1(); //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{
return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );2 p' Y8 ^: C; H* e8 z- k4 e
}0 ?" u7 z) v0 C) A0 J4 d
& A0 J* K; V- o7 ?. n# ^" t
1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；; C5 d" F% m6 q0 K" i1 U9 a
2、软件界面上有些变化，更简洁。$ L, d: l% y+ U: }( `& H$ K" I a0 v
6 w0 z k7 C" o
FULL库版本和普通版本的区别:/ H. N3 X' X: v4 X; O0 y2 Q5 _% S
full版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。
FULL版本申请:% ], U1 h! V+ |* }3 y/ c. Q( K
到ST官网，用企业邮箱申请。; ^7 g4 R8 O7 f& `9 S Q9 b% Y
硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；
请事先下载安装软件：
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。
左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；) K/ b/ f' E! y% g0 P! y
右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；) m5 |6 x. q8 Q5 P# p* E
. l% i, y2 g9 s9 P: c
首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。
' l% Z: z! o2 E9 H, |
# X1 b* p5 ^; d7 r
+ o. o7 w/ e% T& B1 J: v( f
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。& ]0 i8 _4 G, v, I! E+ ?3 ?$ j+ M5 _( W
- ?- O% m: z- \# `0 |7 l
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh$ E y$ I0 g0 t/ ]$ U+ W9 |
: P' x# y$ _9 R- _6 h- ~3 c
电机参数