基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

! a( \5 f; F. \1 p/ \" K' r

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
2 J$ i6 T  u0 K0 @  G% Y5 m. C  D6 p".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
' |! |" T8 F; M; t2 l{
        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
}

" P) V8 c3 A4 ]# H5 d& zMC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
/ I: y7 [0 P$ R4 ?{
+ x0 r  M, T+ z+ \        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
}
0 K  E/ z- M% i1 ^* g% D

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
! O- w3 U( D- U" K4 O9 _# i调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
& d$ p9 d! R; B, L$ P; F{
        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
5 P6 l3 c3 h* @4 u}
1 _# u, {3 Z' z+ j. B
3 ^$ @' l. A& {1 C0 u8 mMotor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
5 O- a# _, w3 F5 K: `4 s) u3 w+ ?int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{
. A! u. {2 p. e        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
}

3 m4 t6 v0 Z8 n7 I. ^/ p( p
) A4 V( ~1 w2 _9 p! Z

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
4 w7 R' E: ?, j+ t1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
2、软件界面上有些变化，更简洁。

& C& F, T% ^4 tFULL库版本和普通版本的区别:
full版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。

FULL版本申请:
到ST官网，用企业邮箱申请。
9 b# e6 Q) \8 [

实验平台
8 `# l; b4 _6 O) s硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；

, Z$ L1 D+ W/ y- \4 ?& B! B请事先下载安装软件：
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
' ^9 s/ a9 g* v, x* O3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；

9 i0 v0 E, D! n1 j# o8 ]/ i# j首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。
  c' ?. i$ t9 C) R9 _8 M1 s
% ]2 Z# M$ }- `2 P% W2 ^6 a

打开MotorControl Workbench软件

打开如下图所示
4 P9 f+ G+ A, r- h

MC SDK5.3电机参数识别
) |' x* Y. l) P使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。


; _6 T" W- J2 _' W% F& h1 ]

打开后如下图所示

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
1 ?0 B, V. X8 @+ m# Y2 ?X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh

* `& j7 Q( p6 y" o' E

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）


5 D( i: \# D& k, g& ?

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）

$ I8 S  Z1 S" i$ D8 V3 {! U" t3 H
' d3 l) l+ p5 C1 o) {

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）
: T8 G6 R, N: I1 z4 J
  p) H# F* \/ Q# f7 n" Y8 Y

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）


6 y5 V% v6 ?( Q' s8 g; Z1 f' g  V

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
电机参数
. U& u8 M. P7 {$ L5 `/ S' Z