基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
) k2 \6 }* m$ v  d1 S! W  rc:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
  q$ C( O: s: j4 o2 }void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
{
        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
4 X6 E  F7 s; C* L}
% z( }# e. E" b
3 X/ e0 G: ?  H; NMC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
$ g+ J+ v0 _; p3 V% K3 R. X调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
{
2 D% z8 g, |7 }$ F" [$ Q        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
$ Y. Y# L- `+ s}
& g$ n  Y: C# {- j) T

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
: Z( `; H9 [! J/ ^5 I: y: b}

& s5 B4 B, {4 A: h4 J6 |" G) m5 qMotor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
: e) h" D+ ^0 Y  j/ b{
2 L) x. N, N; h; D  B: k        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
}
" F, O, S6 O6 d# L$ w2 L4 ]8 Q! u
6 y  u" G0 G) w# r3 c3 L
  Z1 K. i3 D2 Q" B8 `3 P/ X

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
% g0 z- o/ W' Q  S) A" z6 h2 }2、软件界面上有些变化，更简洁。
3 g, y8 t' G& y
; G6 t! W  f! b* q' ^' c$ T2 ZFULL库版本和普通版本的区别:
4 s) Y6 M. h, Ufull版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。

FULL版本申请:
到ST官网，用企业邮箱申请。

实验平台
硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；

+ {4 |' z9 p; ~9 i; z6 T请事先下载安装软件：
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
' h1 P" N$ c' S3 R, ]3 u# M3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；

首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。
0 S$ O1 l3 G: e) L/ t: ~
5 `$ c- d% N3 F
  Y2 R" D# @* k+ _; f

打开MotorControl Workbench软件


2 u1 w! ~, }' d+ I. u. ^

打开如下图所示


6 v6 g" P/ D! E& j8 T

MC SDK5.3电机参数识别
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。


# a( a, [* E+ `' T1 q

打开后如下图所示
0 |8 U" o3 ?6 W% G4 [

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh
$ G" R- V' G" t
1 S/ ^; h0 y4 d& T) j4 g6 S" Z

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）

+ R' E; B( b8 w+ n: `5 g* i
2 B) C2 P+ }0 ^

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）


: w) x2 F7 z: j2 P1 {3 k

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）
% S- [. \( b+ X* m, S- e' O

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
电机参数
; d% g, N! v% B' j+ B+ k
6 G8 d0 A" O/ e4 ^5 k* N; M& J
: S: U- q$ _) W$ a, L