基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

% Y: ~# u$ C9 V6 M. X9 z/ R

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
5 `7 b8 S2 T, j& ?- `. Tc:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
1 T7 t) E' K" `# |2 y因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
! o: Y  e+ S9 S: l请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
: B1 Z4 r% e7 c, @( E调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
' r% f2 l1 S+ Q6 i% D( B! J! Vvoid MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
6 s# t0 ^; r& x; w3 c; z7 M2 G{
* y, S: W+ F3 {2 C+ w( V5 [/ g3 ~        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
}
& k: F" _3 w; |3 F% C/ @) F$ K
, B* t/ G' @+ d0 Z# L& z! _MC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
5 `" j; K# r3 A( c调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
{
5 M5 Q" E" J* x/ {        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
% `5 s3 E1 N: s: y% [. q}
$ I( N' j- X3 y# p, b( g

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
6 K: n9 q; s5 s( K! [! U调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
$ E0 V2 W/ H5 A+ t6 F, L{
( }' D% h7 l6 [0 i6 j- r        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
1 k9 O. x8 u" b1 y: F% l: U}
; ?+ M, ~2 l0 F/ e
  _) [5 G7 R8 s6 xMotor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{
; d/ E% v, b2 p- g        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
}
# E: d/ }8 e. h* R
9 B: c& L( }+ M" A  f

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
8 Z2 p5 j6 }% |5 I; E2、软件界面上有些变化，更简洁。

3 E- f3 Y1 ~& x. O% y2 {4 G1 K; EFULL库版本和普通版本的区别:
full版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。

2 U& @2 V6 |: O; \5 v$ mFULL版本申请:
1 x3 ]" ^. S) j# `% s  b到ST官网，用企业邮箱申请。

实验平台
5 ~6 s# K8 h! t- A2 o/ k硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；
0 h; h# ]2 C2 A* q/ p6 C
9 n8 W& \/ i% z! E, Z# A请事先下载安装软件：
( R  b1 t- h/ B1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
$ ]& |& M; J+ l  ?2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
: |9 f9 r8 G3 H( |0 [( c1 w左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
! j" d$ K, a: n6 ?% S8 M3 _# x+ |右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；
( N1 N8 Y: s' ?9 B# c
4 j. Z. r7 ~* u' j5 H首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。

打开MotorControl Workbench软件
$ j, j) N) D& B- c* s1 i6 w
/ D; K: |1 t0 }2 r1 P2 H: Y4 }

打开如下图所示
6 k2 w$ M2 o) E# ~' A0 a# s
1 J* e9 J- a, ~: W8 d2 H# Q5 i% [
% |( f/ r9 v) ?: H- P, Q

MC SDK5.3电机参数识别
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。
3 X; w6 W1 W4 G0 i

0 z2 T' |7 h7 @% q4 u

打开后如下图所示
' S2 o) W/ V1 O" u
. |3 V1 n3 ~9 n$ Q
5 h! n+ N3 E1 o/ ~. U

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
; |  y1 i8 n/ C1 m, tX-NUCLEO-IHM07M1 3Sh

' ]7 {& `4 Q% a7 B8 o
! F: K; D5 l1 @8 a$ h1 [

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）


1 n1 ?' t! n6 g) R% L- J8 \

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）
/ z+ |/ d7 }5 H6 n1 `" d4 g
" ^$ N( p8 b/ I* K
/ A& P; w, \# E3 @

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）
5 X. J8 Z5 E9 ~5 S* J/ U
) A0 P" b" L5 x3 ]6 I

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
/ P" t. }  B4 |& V- ]电机参数


# M% J% P, G) |8 i7 i2 S& z7 T