基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
& |0 Z! S7 s0 F, {! V1 ic:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
2 R; z9 m3 k8 h4 m+ rcollect2.exe: error: ld returned 1 exit status
6 A) P5 i# T, T$ y".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
4 _% Y6 S% }( e请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
+ p4 ^- u8 Y7 n! O, y调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
{
4 Y  `1 x# y' P$ [5 m        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
7 M/ V/ E: ^- |1 ~- J* r5 J}

! ~" U' @% h: q9 I2 YMC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
6 @( W( b6 j9 t  B5 Pvoid MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
% z2 ~/ V" V0 j* `8 n{
        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
}

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
6 ^3 U' `0 @2 T调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
& o2 |3 \+ a5 B! y; t{
        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
}
' X* f1 s# A/ `9 \/ i
- Z( W* D, I8 k" }  D4 E& KMotor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
+ y! c% @: r4 mint16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
' v8 i/ H% r. E' t/ {# ?{
        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
}

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
& g; x5 I! h( L5 C' h  t! S2、软件界面上有些变化，更简洁。

: X* c, x" C( K. j8 Z, uFULL库版本和普通版本的区别:
full版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。

FULL版本申请:
8 o& j; y2 }3 M4 k6 C- x. \到ST官网，用企业邮箱申请。
/ _0 L  i- h. o2 S  n4 A5 G5 h: j

实验平台
6 ^( r2 h5 F( |6 ^1 y( V( q( B硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；

3 k$ O* R- q7 A5 M  k! ?5 ^. T( P请事先下载安装软件：
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
% ^7 s0 {  O/ H2 |2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
( w2 G# {) ^) R( W3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
5 Q" b- O( r+ Y$ {2 e$ Y左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；
" C  y6 i2 b# ]5 C8 H( x% r' Q0 e
首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。

% r' w/ k+ u% U7 V/ U0 O) y

打开MotorControl Workbench软件
; G* M. P0 S6 B- A) G$ Z

  D& M1 d! i! I& c

打开如下图所示
$ U, D9 f$ r* H3 l
) m) j5 @! f% T/ g

MC SDK5.3电机参数识别
) {/ o. \) T- [9 P. X使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。


; e' H8 e6 U3 p! S$ T& G# a

打开后如下图所示


' B& W  g- x8 v

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）


  f9 x. k9 y% k( F4 }5 F$ N& c

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）
; z2 v1 b" v# }* [* r
/ p+ b1 A) ~6 Z. I  w( t
" _1 P" G  x- H+ Z

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）

$ z' F- \- g. Y  h$ r
4 l. A$ \, T9 D: W: A* A. N0 y

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）
. Z, ]  t6 t, d6 q+ h
2 O9 A. ^5 ~. i# ~* F
! B( l& N, P$ F% Y7 v$ V4 [

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
* _- K, g' d$ r7 x+ Z9 c4 f电机参数
/ J% g0 L/ x& T  Q' ?' p
/ j* |/ o; }) v& J" p