基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

& U; `2 N7 h$ ~* l  D

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
& ~8 Q, z8 o- i7 i2 @2 }, B+ qc:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
' e& V6 B2 w' U5 j9 w因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
# N2 I/ p  A- W! E4 K2 [请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
5 q6 @9 B: M, q6 U. |7 {1 ^6 U  z* ^调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
3 E0 ?& `4 ^* T3 C/ y# u# ?8 uvoid MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
{
0 t4 G2 u( |+ I1 O$ V& A7 g/ c        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
}

" a6 @- L* V$ H" E1 BMC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
+ \( Z: X- E+ k" H8 [) Rvoid MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
{
        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
}
: X: G- B2 T4 L% o% Y% `4 u" H

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
6 \) |) Y; l! V- B6 ^9 m# ]调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
& n6 y1 M3 ?; x/ F& n9 Q: r% V! t{
, j; h$ {& }! i( z/ t* H+ C        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
}

8 v0 R8 Q' {, w) a; zMotor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
# X$ p7 l8 r; Xint16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
- p4 J  u" @, D/ n{
        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
}
/ k- J% h! Y4 v; S

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
% k/ G1 g4 W# V% |  x1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
2、软件界面上有些变化，更简洁。
8 N0 k# h" G! w0 a: W* \
FULL库版本和普通版本的区别:
3 k8 E. v" z/ F7 J; Q: n8 Mfull版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。
* |- j' H9 N' L+ Q. |
FULL版本申请:
到ST官网，用企业邮箱申请。
# G- f9 d, r' q4 h- \7 ]

实验平台
硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；
( ?3 k, L5 L' ]  y0 A3 @; \
' G9 K- ?# r$ I请事先下载安装软件：
1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
/ ?2 O+ ~& P0 `- E: j! @* n- w4 g3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
3 @; s1 y" r; }+ ]3 B右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；
  q. f, j2 q8 O* z+ b% y
首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。

8 H5 x* B2 |1 b: O5 m& A4 U

打开MotorControl Workbench软件
3 j2 }& G7 s8 ?* P; G# \6 f

打开如下图所示
0 P. ?  v6 c7 d+ n  L/ d% g( L, b
, P1 w: o0 i5 d  y

MC SDK5.3电机参数识别
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。

  u, T9 c* v% C
1 z; u/ {( K8 w9 T5 W' Q

打开后如下图所示
1 H/ z1 Z9 @) c/ d
4 \0 I+ ^$ M  R% V
& m% e$ `9 W/ F9 g; T1 v

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh
& P1 L8 d# @9 `2 N9 Q6 Q1 r

6 \2 N: a5 h2 m

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）
6 S9 G+ t" ?% b2 s# ~, m
+ s' R5 B. W0 Z  j2 d
0 @7 t0 h/ e' J% ?& ?+ o

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）

0 C& {2 W7 Y6 j2 k$ k) u& q0 @& M6 L& {

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）

& q( T5 ?! `! H! Y1 Q

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）


4 P2 r3 t' t3 G" m. s* Z2 r

/ Q9 U$ _7 o5 F+ Q' U; l

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
% |+ M7 \/ r& X! `$ M0 f0 s电机参数
& z, S, i9 b' o. f
4 J, _8 r* E* H% O. |' G. e
, o! _5 s3 {( D4 C& C# d/ Y