基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

- D/ R8 o) h/ m1 B

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
* j6 d1 x, G- X, p! d. Mc:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
: E" X. l; m' B. [; H3 V" j7 h".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
# p$ ]; X0 [3 I, }: d' P调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
1 p9 ~5 y: Q; C" z7 Z- t0 f, f' s) ]void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
{
        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
# e" @/ T) o+ z  p}
$ [9 |- W" U5 U
/ @$ d. g0 t( o( ]3 @# t- u! E( K' CMC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
: T: x1 h* w& b+ [0 i  Pvoid MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
{
9 `5 Q. A$ L6 u' f" F* e4 R# h        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
}

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
3 S9 E+ l% c0 y/ R6 M* M+ v, ]0 l8 G调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
6 T9 M. M0 h6 u( c3 @}

- P" [9 P+ M; M; x' k9 NMotor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
{
! T2 v$ [9 R9 d# I( m2 r* Y2 U! L0 u        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
}
9 ]) h& t1 U! M. N- r/ X: a4 ?6 o1 B

. }9 t8 M9 o, q3 G+ a5 i3 Q  E

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
3 Y1 G  F8 z2 {* C0 R" Q4 s' ^1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
% e9 h0 Y7 S3 q) T/ g8 M2、软件界面上有些变化，更简洁。
8 v, q" s. i* G* S0 z
FULL库版本和普通版本的区别:
full版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。
: d3 n' a8 @0 P% @3 A
FULL版本申请:
到ST官网，用企业邮箱申请。

实验平台
硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；
) Z2 [5 K; c4 N3 n. v+ o
( T; \# L- K: H" u8 Y" L( h请事先下载安装软件：
# Z' a+ m# N8 [# V/ P+ v1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
5 J9 U6 X. p& J1 G右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；

' n/ D6 l! x0 _首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。
1 v$ h- p+ B4 t# _, S0 r4 W) [$ ^( a

打开MotorControl Workbench软件
: B) a" o3 X6 e5 E$ {  O
" m2 z) i# y& m8 [$ ]# U
* Q, y- X: [  i" ]% P6 a2 a

打开如下图所示

MC SDK5.3电机参数识别
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。
0 t$ q5 M$ e1 D; P/ K) g" o
( x6 V. l7 p* L! y* ?- E4 B' B2 j

打开后如下图所示
  T% N9 S7 o' Q4 N
( A5 z5 V  j3 U8 b) r0 V
4 {( _0 d  x2 U3 S) W3 H

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh

9 V/ x. y4 V2 n, n( _( p

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）

4 [( B) V( p. [( l) N5 c8 Y( V/ e

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）
8 R$ X$ }3 u7 O

( |# h) q1 Y3 [- V/ `- t. h

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）
3 j  h, Y5 B4 f

7 H7 H$ l+ c$ {, a3 v+ q- }+ K/ f

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）
# b4 U+ w0 x3 E% S$ w3 X8 D
$ o  s: {, v+ B9 C6 K* i& E$ H/ T

$ J6 c, w& B- V

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
电机参数

1 ~+ e) Q' j6 y0 D$ o, U: T7 @9 z