; [( A- x& _" J: \- U
4 z7 e7 q0 N+ Y4 o7 N  tMotion Driver6.1.2 Demo移植（需要起个大众都知道的名字，改成F4-Discovery连接MPU9250）

' W: [$ D- C$ @- a5 z4 l6 G
3 U+ q3 E# m5 r- \" q最近下载了Invensense的最新姿态传感器库Motion Driver6.1.2，内含一个F4-Discovery板子的Demo。
1 v* t/ a0 t2 l7 t. S' M0 j1 P就准备了硬件MPU9250的测试板和F4-Disco的板子。
4 l- ~% M% e# V* q0 L起初以为调试很简单。不想练在连接I2C的硬件时就犯了很大的错误。NCS起初调试的时候浮空了，AD0也是浮空。这就浪费了我不少时间，一时间信心全无。还在我之前用BB-Black运行的linux系统上的I2C-Detect测试过这块传感器板子。又仔细的检查了电路和官方的PS之后就解决了问题。
9 k5 s+ b7 R( n, x* }3 |" x起初在的测试是在IAR上测试的，但是个人更喜欢keil上的全局搜索功能，就将工程移植到keil，以便后续工程的迁移。
) w+ p* F4 s& `) `# l7 D$ }
现在将IAR移植到keil的笔记和最终代码发到论坛。期望对人有些帮助。至于后续的迁移项目，视情况而定吧。
: V9 K7 ]. d  ]. [+ H5 @下图是利用自导的python测试程序测试的图片截屏。
) p4 Q* y7 S& S) p4 a" s
注意在迁移的时候我将工程的标准库更新到了最新的V1.5.1.
调试记录属于随笔记录性质的，所以语言可能不流畅。勉强看吧。原本是txt的文档，因为格式不允许就压缩了。
因为大小有限制，所以分成压缩成两个包。 IMU调试记录.rar (3.54 KB, 下载次数: 733)

2015-8-8 14:41 上传

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txt文档不能上传，所以压缩了。

. @6 w8 Z4 n/ Q% H" q F4DiscKeil-MD612.part01.rar (9 MB, 下载次数: 12942)

2015-8-8 14:42 上传

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一共两个包，这是第一个。
' s& w, C8 C# O! e F4DiscKeil-MD612.part02.rar (6.57 MB, 下载次数: 4910)

2015-8-8 14:45 上传

点击文件名下载附件
一个两个包，这是第二部分。




' [$ x) e1 C. L" D! n3 s: i/ u0 E' D

/ R" F' A3 G+ e/ ?" t+ V" O
) n: O, O* O1 X) e1 C3 P因为只贴附件不够直观(因为文件是用sublime编写的，用notepad打开可能是乱码)，现在将调试记录的内容粘贴如下：
在调试的时候发现地址是很有意思的如果连接AD到GND的话，I2C地址是68. AD悬空或者拉高是69.

1 T- S5 C/ Q0 c5 Y. |0 r- B: S上面的情况是我出错的一个原因，另一个原因是在I2C连接时将CS浮空，但是事实上在使用I2C的时候务必将其拉高。
, H$ L, a% Q2 ?. ~) I
; R' f9 f4 j( u6 u: o: R2015.08.05 使用官方提供的python测试程序测试通过。解决了困扰已久的硬件问题。本次硬件问题的解决借助了BB-Black来帮忙，使用BBB内置的I2Cdetect来测试。找到了问题。

关于SPI和I2C的接线还要参考demo板和原理图说明。[UEVB]

+ a$ R" P  k3 M9 s& v& U6 m  _! iPS-MPU-9250A-01.pdf文件第12页给出了I2C地址的描述。AD0 = 0时，地址1101000, AO0 =1时地址是1101001.在实际应用中这个字节的最低位会添加0或1.表示写或者读。所以读地址是11010001或11010011(D1或D3),写地址是11010000或11010010(D0或者D2)。
7 V; J# G- h. z4 E- u$ L测试的下一个阶段是将项目移植到keil上面，进行测试。另一个阶段的工作是使用cube库进行移植。
5 ~; \/ w# f, @5 o0 W8 Q, [# p3 @
* s3 O: \+ t4 ~|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
第二阶段：移植到keil工程中
8 z: j& s* T. c% d7 y说明:本次移植不只是简单的复制粘贴，本次移植的目的还有一个是能够将其代码F4在不同的系列上面移植，目标之一就是F401板子。
1 U. v! Y, D( E7 ?/ b本次一直是利用官方的标准库结合特定的BSP来进行移植的。在移植之前需要分析工程的代码结构。
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1 看代码[]
省略。。。

4 i  Y, \" V. d' @8 e3 F, r
6 h6 |- S/ R! O: Q: _, |! U
2 硬件描述：
, W. d5 S' K4 o3 B2.1>传感器和开发板之间：
7 j. N# x! q! h( w信号        MPU9250测试板                        开发板                        描述
+5V                VCC_IN(内含3.3V稳压)        +5V                                电源+
GND                GND                                                GND                                电源-
$ {  A8 O, F. c3 V3 x! A- h6 I( S6 ZSCL                SCL/SCLK                                PB10(I2C2-SCL)        I2C时钟线
SDA                SDA/MOSI                                PB11(I2C2-SDA)        I2C数据线
. u- R, s: p: }, W% rNONE        NCS(无用须拉高)                        +3V                         高电平，MOSI时有用
sel AD         AD/MOSI                                 GND                                拉低地址68，拉高69
- G1 o+ E6 Q3 N
: {' g/ S+ ]1 f- d# J3 t6 Z  T2.2>UART信号通过USB转TTL(FT232)引入电脑
开发板                FT232板子        描述
1 d7 t7 A0 J% ZPA2(Tx2)        RX                        开发板信号传出
PA3(Rx2)        TX                         开发板信号引入
GND                        GND                        GND
# r. J" `: z- I# d9 t
4 L( U0 G1 p6 q: U0 f+ S: u* E3 文件结构分析
) X9 O2 N8 }5 O  n: }: w6 c. {3.1包含目录
@1 STM32F4xx_StdPeriph_Driver
        |+inc{}
        |+src{}
8 m! x- T  i: R6 W9 N, i@2        core
        |+driver
                \+eMPL{}
                \+include{}
                \stm32L{}
2 V: S7 Z% w: W: E( Y" M7 O9 J% t        |eMPL-hal{}
        |mllite{}
0 ]7 w9 ]5 k3 _2 P- Q7 p        |mpl
@3        DeviceSupport
5 g' }- r9 B: G4 H) _" I; x& ]6 V! d( Y+ ]        |+inc{}
7 h5 J- t- l" `& X; z$ {7 e  L- |        |+src{}
* b& t8 R' `  e0 L  s" t@4        Peripheral
        |+inc{}
        |+src{}
@5        User
        |+inc{}
" X$ u8 f% B; p* q        |+src{}                                
8 m5 y6 C, p" }$ |! I下面列出SRC
6 {8 G: U, p6 I/ l/ y$ I$PROJ_DIR$\..\User\inc
9 ~( _0 y$ F% n% F1 u, M" g$PROJ_DIR$\..\User\src
$PROJ_DIR$\..\Peripheral\inc
; S7 q& ^# V% B% J. r$PROJ_DIR$\..\Peripheral\src
$ x. f& h& T  @, }, Y6 _3 l$PROJ_DIR$\..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc
# H  D$ a5 x2 ~$ U( J: u$PROJ_DIR$\..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\src
$PROJ_DIR$\..\DeviceSupport\inc
$PROJ_DIR$\..\DeviceSupport\src
$PROJ_DIR$\..\core\driver\include
$PROJ_DIR$\..\core\driver\eMPL
$PROJ_DIR$\..\core\driver\stm32l
$PROJ_DIR$\..\core\mllite
; m3 p* n/ n. T* t$PROJ_DIR$\..\core\mpl
$ ^, @# A3 o" U$PROJ_DIR$\..\core\eMPL-hal
5 H2 m4 @. D& r' Y9 l* @2 O2 j转换到keil是(keil目录在):
..\User\inc
$ L( z, W" N( Z* P4 R..\User\src
  ]9 D' E5 r6 g..\Peripheral\inc
..\Peripheral\src
( r. }) j6 d8 }( Q..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc
/ p2 o/ n: P+ P& Y( A: l..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\src
5 ~" h) b: ~0 d..\DeviceSupport\inc
..\DeviceSupport\src
5 Y; [+ \2 F* H2 ~..\core\driver\include
..\core\driver\eMPL
* u  K' I9 Y' ]+ O8 J; R" q..\core\driver\stm32l
..\core\mllite
..\core\mpl
..\core\eMPL-hal
keil工程位于新建的MDK-ARM文件夹内
@6        MDK-ARM
也新建下面目录存储二进制文件
/ k. L9 `* K/ e) n' D2 y, J2 }@7        Binary
# g) H1 h3 Q7 T( \1 W; w& g7 n
' e9 {. P& ]+ j0 S$ r' x3.2预处理命令：
* K5 m8 `! M8 f% w/ h$ vUSE_STDPERIPH_DRIVER
USE_DMP
MPL_LOG_NDEBUG=1
4 j0 I/ w7 R6 L: _: ~7 V& [/ aEMPL
MPU9250
$ y) {& T* O2 w* `% \EMPL_TARGET_STM32F4
& @  C( H1 B2 Z, L/ O' X4 O( `* j迁移到keil：
USE_STDPERIPH_DRIVER,USE_DMP,MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU9250,,EMPL_TARGET_STM32F4
在keil的标准库中还需要添加设备名称F407的名称对应STM32F40_41xxx
这部分可参考文件stm32f4xx.h
3 a+ g3 M! Q2 Q  /* #define STM32F40_41xxx */   /*!< STM32F405RG, STM32F405VG, STM32F405ZG, STM32F415RG, STM32F415VG, STM32F415ZG,  
" g# x+ c, V  a; B. |9 w: g                                      STM32F407VG, STM32F407VE, STM32F407ZG, STM32F407ZE, STM32F407IG, STM32F407IE,
                                      STM32F417VG, STM32F417VE, STM32F417ZG, STM32F417ZE, STM32F417IG and STM32F417IE Devices */
* E, L, j! f! ^' @) S: A# u
  /* #define STM32F427_437xx */  /*!< STM32F427VG, STM32F427VI, STM32F427ZG, STM32F427ZI, STM32F427IG, STM32F427II,  
                                      STM32F437VG, STM32F437VI, STM32F437ZG, STM32F437ZI, STM32F437IG, STM32F437II Devices */
- ~. `, T: {7 t9 b" u9 z; S' X  u
2 a. B5 h7 W) F; Q) b  /* #define STM32F429_439xx */  /*!< STM32F429VG, STM32F429VI, STM32F429ZG, STM32F429ZI, STM32F429BG, STM32F429BI,  
) B3 m# h) S* ^. p                                      STM32F429NG, STM32F439NI, STM32F429IG, STM32F429II, STM32F439VG, STM32F439VI,
                                      STM32F439ZG, STM32F439ZI, STM32F439BG, STM32F439BI, STM32F439NG, STM32F439NI,
& r; V% i" D: O                                      STM32F439IG and STM32F439II Devices */
: k/ c$ C" ^! t$ X  h
! P+ [7 C9 \% s: Y  /* #define STM32F401xx */      /*!< STM32F401CB, STM32F401CC,  STM32F401RB, STM32F401RC, STM32F401VB, STM32F401VC  
                                      STM32F401CD, STM32F401RD, STM32F401VD, STM32F401CExx, STM32F401RE and STM32F401VE Devices */
* T: U  {# k' `
4 S0 S( m( R- s  /* #define STM32F411xE */      /*!< STM32F411CD, STM32F411RD, STM32F411VD, STM32F411CE, STM32F411RE and STM32F411VE Devices */
7 m# c5 R) N* k9 h' o1 v1 _- W  
7 C) }% R, r6 d+ D, e( W1 Q7 v  /* #define STM32F446xx */      /*!< STM32F446MC, STM32F446ME, STM32F446RC, STM32F446RE, STM32F446VC, STM32F446VE, STM32F446ZC
                                      and STM32F446ZE Devices */

/ c8 E4 L! U, w0 W" m
* I  K% X. e6 o' ^2 Z4 o* g, i) j
, S! W) |! |# H* ]3.3浮点运算
* M- D* c. B# u, c8 ?IAR:Genaeral Options>FPU>VFPv4
keil： Target>Roating Point Hardware>Usr Single Precision

/ h! |  v8 o( I+ e$ ?4 K3.4堆栈大小
IAR：Linker>Config>Override default>$PROJ_DIR$\stm32f40x_flash.icf>[.intec=0x08000000,ROM{S=0x8000000,E=0x080FFFFF},RAM{S=0x20000000,E=0x2001BFFF},CSTACK=0x1000,HEAP=0x800]
/ h. e1 W7 B1 A, iKeil分别在Target>IROM1/IRAM1(保持默认),和.s文件处修改(稍后修改)。

# z  A7 a8 D- F- K# C# B$ `$ C3.5项目目录结构
: Y( r- Q9 @: }" O参照3.1中的描述建立但是因为keil不支持多级目录所以用符号代替，同时只用包含C和s文件就足够了

3.6替换.s和.a文件
这两个文件分别位于core/mpl和DeviceSupport下面。
其中.a文件换成了.lib文件，因为keil不支持.a，而支持lib
在更换.s文件时也配套更换了对应的.h文件
- p' M! Z3 r6 |  v. s) e- v; r添加CMSIS目录
+ [1 g; u9 W, u5 Q5 O1 |/ _) F@8        CMSIS
内部包含Include和lib目录

////////////////////////////////
. s  s: Q" w  }( g; i3 O; B编译不通过

" ^9 R1 h  u( i0 w+ d; F: q//////////////////////////////////////////////
继续修改
& g% M& l2 G. l3 Z( P) _3 K编译模式修改为c99模式，并包含micro lib之后去掉了多数错误
# p# [" l. v- ]  A9 i) E& e' V目前主要的警告包含两类：
$ {' b! A/ f2 @3 B4 V一类是without a new line,另一类是void参数省略提醒。
) Q2 L! ~  |4 [# c/ j# C5 L几个小的警告：
还有几个警告是单精度转换成双精度类型。
: U: n1 L0 ^. e  n) k& s7 a3 Y__no_operation();没有定义
( i' b9 l& ^( w8 X) d



目前还剩余的三处错误。但实际上是一个错误，这个错误是：
* Y  R7 ^$ r1 k$ W7 N" h& H, K1        fputs错误：IAR的fputs原型是fputc(int ch)，keil的fputs原型是fputc(int ch, FILE *f)

这三个错误排出之后新增一个__no_operation()的错误，在IAR中，这一项在intrinsics.h中定义。
* z' A* u5 |* p4 O- c在keil中使用nop函数来替代，这个函数在intrins.h。但是这个语法不能用在ARM上。
MDK上的替代语句是：__nop()语句

3.7测试
! |; p: `: w/ i1 m1 k忘记连接INT到PA1上，串口连线松动。修整好之后，测试通过。
( K7 T( |  E# O


6 N2 S. ~% g: f5 h0 W
! i- u0 {) X% L& T& a) F2 `

- v- z+ h' ?% U: e1 l

lzm1019 发表于 2016-3-26 18:32
您好！对比您之前#1的代码，发现invensense_adv.h文件有变更，具体为：
---------------------
调用#incl ...

+ K$ I' S. _. L" X/ U# sinvensense_adv.h文件中，包含了两个mag_disturb.h  但是落下了inv_math.h没有include进去，所以楼主更改了其中一个！

watershade 发表于 2015-8-24 22:31
现在还是不清楚你遇到的具体是什么问题？是通过SPI不能读取原始数据吧？ Hom Wang 提供的程序不能工作吗 ...

& _1 m! f1 z  K  r% D8 k% r2 m嗯，问题是这样的。MPU9250这个芯片的磁力计AK8963只有I2C接口，而加速度计陀螺仪MPU6500模块是I2C接口与SPI都有的， 看他手册的block diagram描述应该就是这样，所以如果使用SPI接口，我们只能通过配置内部的I2C master模块，让i2c matster通过内部的i2c总线来读取磁力计数据。。。所以总结我遇到的问题就是，当使用SPI接口时，我用i2c master碰到问题了，无论如何尝试都不能通过i2c master读取磁力计，只能读到加速度和陀螺仪数据。而我使用i2c的bypass模式可以读取所有的9轴数据。他的程序我以前也试过了，初始化的时候就是失败的，所以已经放弃SPI读取地磁很久了。。不过看到你发帖，突然很激动。。希望多多交流
. d+ {/ p' \( i6 v- |- I4 T

像这个5.1版本的库的这个文件呢？Embedded Motion Driver v5.1.1 APIs Specification

老师讲讲啊。

yanhaijian 发表于 2015-8-8 16:52
老师讲讲啊。

' J, W- z( q7 U$ J刚开始移植，回头搞完了，没准发个教程。

多谢大师分享，学习了。

水哥的东西好高深，看不懂。。。

JackieLaura 发表于 2015-8-10 11:47
水哥的东西好高深，看不懂。。。

& h( k8 \3 R2 h9 \" {' V自己在移植时的笔记，只是简单的记录。如果又需要，凑合看吧。看不懂问我。

楼主你好，这个6.1.2的用户手册有没有？我找不到，

motianlun1111 发表于 2015-8-21 22:04
楼主你好，这个6.1.2的用户手册有没有？我找不到，

有，我待会上传一下。你记得下载

这是invensense的motion driver手册，不知道这样上传资料违不违反规矩。如果违反，请告诉我删除，毕竟invensense只让公司注册用户下载。

好的，谢谢你，我是发现这个6.12的那个和5.1的还是有出入的，我现在用6.12的感觉要稳定不少，但是运动库里面还有好多函数没有用上，要看下新版的库函数说明书，才能弄好，但是我还没有找到这个函数说明书

就只有这些吗，这些我也有，

就是上面那个文件是5.1的库的，就是6.1的有没有也有类似的上述函数说明的文件？

另外也注意到这个6.12的文件夹里面会多出第二幅图的这个压缩文件这个，是个二进制的库，我现在不知道这个库和那个6个文件有什么关系，我只是加那个6个文件到工程里面，我也可以使用，还是说那6个文件只能做6轴融合，不能9轴？，官方资料说的，二进制库里面有他们的专利算法，我不太明白，我们使用者要用到这个吗？这个二进制库做什么用处？

9 A6 O7 S7 h4 q* X4 |+ U$ |1 b