. [& K6 N  }: |  O0 \; \
Motion Driver6.1.2 Demo移植（需要起个大众都知道的名字，改成F4-Discovery连接MPU9250）
7 |! m- ]6 ^+ J& a# a% _) l# v
6 d6 p2 Q1 W( s7 |- S; R
! f6 T4 d2 G& K; P0 W9 j+ G最近下载了Invensense的最新姿态传感器库Motion Driver6.1.2，内含一个F4-Discovery板子的Demo。
就准备了硬件MPU9250的测试板和F4-Disco的板子。
. {7 K# y0 K4 O2 ^& B) x" j起初以为调试很简单。不想练在连接I2C的硬件时就犯了很大的错误。NCS起初调试的时候浮空了，AD0也是浮空。这就浪费了我不少时间，一时间信心全无。还在我之前用BB-Black运行的linux系统上的I2C-Detect测试过这块传感器板子。又仔细的检查了电路和官方的PS之后就解决了问题。
- W$ |) z+ }0 b, `# [: x! X起初在的测试是在IAR上测试的，但是个人更喜欢keil上的全局搜索功能，就将工程移植到keil，以便后续工程的迁移。

5 t9 U; ?0 ^4 l% S现在将IAR移植到keil的笔记和最终代码发到论坛。期望对人有些帮助。至于后续的迁移项目，视情况而定吧。
下图是利用自导的python测试程序测试的图片截屏。
5 |  ^4 |( N6 Y2 [
0 O- o) G" K8 x8 _% e, j. h- I2 z注意在迁移的时候我将工程的标准库更新到了最新的V1.5.1.
& ]+ S8 U$ I. h, S+ [- h调试记录属于随笔记录性质的，所以语言可能不流畅。勉强看吧。原本是txt的文档，因为格式不允许就压缩了。
. v8 ~! ]1 L, z& y! b6 }因为大小有限制，所以分成压缩成两个包。 IMU调试记录.rar (3.54 KB, 下载次数: 733)

2015-8-8 14:41 上传

点击文件名下载附件
txt文档不能上传，所以压缩了。
- J$ l( m# K1 w
F4DiscKeil-MD612.part01.rar (9 MB, 下载次数: 12942)

2015-8-8 14:42 上传

点击文件名下载附件
一共两个包，这是第一个。
  Y& o  Z. A/ _2 ~+ [ F4DiscKeil-MD612.part02.rar (6.57 MB, 下载次数: 4910)

2015-8-8 14:45 上传

点击文件名下载附件
一个两个包，这是第二部分。
0 Y4 ~# s7 o5 X( n& F) Q  ^! {
1 Z3 G- C* K' c  A& S% x* h* a8 Q


. S' H0 `; ?1 i

  j+ P' Z8 _- P1 g0 d
因为只贴附件不够直观(因为文件是用sublime编写的，用notepad打开可能是乱码)，现在将调试记录的内容粘贴如下：
在调试的时候发现地址是很有意思的如果连接AD到GND的话，I2C地址是68. AD悬空或者拉高是69.

上面的情况是我出错的一个原因，另一个原因是在I2C连接时将CS浮空，但是事实上在使用I2C的时候务必将其拉高。

4 Y/ Q. V3 {1 D0 }, ?2015.08.05 使用官方提供的python测试程序测试通过。解决了困扰已久的硬件问题。本次硬件问题的解决借助了BB-Black来帮忙，使用BBB内置的I2Cdetect来测试。找到了问题。

* S6 f2 s$ n# J) `% V关于SPI和I2C的接线还要参考demo板和原理图说明。[UEVB]
+ _9 o) y' o& Y5 L: m
1 m+ i& L, B* ]+ V( W$ ~' v6 q$ RPS-MPU-9250A-01.pdf文件第12页给出了I2C地址的描述。AD0 = 0时，地址1101000, AO0 =1时地址是1101001.在实际应用中这个字节的最低位会添加0或1.表示写或者读。所以读地址是11010001或11010011(D1或D3),写地址是11010000或11010010(D0或者D2)。
. h( K4 N0 Z- i5 Q$ e. ^测试的下一个阶段是将项目移植到keil上面，进行测试。另一个阶段的工作是使用cube库进行移植。
/ |' c  j8 D, J' Y' H
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
第二阶段：移植到keil工程中
1 `0 ?8 m& Y9 o1 \3 _# A  W4 f说明:本次移植不只是简单的复制粘贴，本次移植的目的还有一个是能够将其代码F4在不同的系列上面移植，目标之一就是F401板子。
5 c8 `7 U" f% Z6 o本次一直是利用官方的标准库结合特定的BSP来进行移植的。在移植之前需要分析工程的代码结构。
, Y! N8 v6 a8 b: d8 p|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
" `* b" i( Z! i1 ~1 看代码[]
8 U# w8 H4 D1 x, C9 T省略。。。
! Y  U% I: K9 B
' ]* z- ]; ]. w: E( ~& H
, c. S8 }- p. E2 z/ c7 M. `/ C
2 硬件描述：
. N- Q) i) O  z* ?; ~2.1>传感器和开发板之间：
信号        MPU9250测试板                        开发板                        描述
4 E, D# E; r6 {& m8 G. n1 }" I+5V                VCC_IN(内含3.3V稳压)        +5V                                电源+
GND                GND                                                GND                                电源-
0 v7 r3 X' W" Z( T  mSCL                SCL/SCLK                                PB10(I2C2-SCL)        I2C时钟线
SDA                SDA/MOSI                                PB11(I2C2-SDA)        I2C数据线
NONE        NCS(无用须拉高)                        +3V                         高电平，MOSI时有用
sel AD         AD/MOSI                                 GND                                拉低地址68，拉高69

2.2>UART信号通过USB转TTL(FT232)引入电脑
开发板                FT232板子        描述
  o: ]! J# J+ Y: G  cPA2(Tx2)        RX                        开发板信号传出
PA3(Rx2)        TX                         开发板信号引入
- F1 T9 J1 k4 @/ v# DGND                        GND                        GND
$ k4 I. g! E7 L, n! l4 J
3 文件结构分析
3.1包含目录
@1 STM32F4xx_StdPeriph_Driver
9 H/ E/ M) T  T" e* i, k% K        |+inc{}
$ m) b) o0 _, y2 l        |+src{}
7 K0 }; ?# y! f6 ?+ U- t@2        core
        |+driver
8 U7 H  X7 |* T' f) I                \+eMPL{}
0 F/ X6 I8 g8 }+ j8 K                \+include{}
                \stm32L{}
6 e3 u$ z  }! t, Z8 [  Z        |eMPL-hal{}
        |mllite{}
        |mpl
9 x. D6 A2 w5 Z8 E; c) b# C@3        DeviceSupport
        |+inc{}
        |+src{}
; e8 X9 u. {9 E7 m8 {4 I% B( E@4        Peripheral
        |+inc{}
0 ~, Z4 {$ _) A* w3 [        |+src{}
2 F# o4 Y8 H- `3 p@5        User
        |+inc{}
        |+src{}                                
& I  W8 X; k. a8 B8 k! X下面列出SRC
$PROJ_DIR$\..\User\inc
$PROJ_DIR$\..\User\src
, o7 S- c6 P9 C: J4 N7 M' Z$PROJ_DIR$\..\Peripheral\inc
' N4 r7 \) `' r( j% W' b" M3 ]$PROJ_DIR$\..\Peripheral\src
: U' b. N: {- K2 @% l) R$PROJ_DIR$\..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc
3 Y- I: I4 D2 R- A, M4 g0 W$PROJ_DIR$\..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\src
1 L6 c9 Y6 a4 z4 Q  w/ y; d% Y5 Q$PROJ_DIR$\..\DeviceSupport\inc
$PROJ_DIR$\..\DeviceSupport\src
$PROJ_DIR$\..\core\driver\include
& c# r: _4 l  q1 G) p3 [4 H; S0 x$PROJ_DIR$\..\core\driver\eMPL
. G7 }- T  q' G- Y4 |+ Z$PROJ_DIR$\..\core\driver\stm32l
$PROJ_DIR$\..\core\mllite
* {0 }9 d1 x% n# S  S$PROJ_DIR$\..\core\mpl
$PROJ_DIR$\..\core\eMPL-hal
- O3 p5 f6 \$ q9 l* j5 S转换到keil是(keil目录在):
..\User\inc
9 E2 e# R( {& K7 ]& U! T2 x..\User\src
+ o6 e# X" H, a5 D0 F8 J# _..\Peripheral\inc
! G& e3 k1 G/ x* q9 j5 Y1 G; m& o..\Peripheral\src
- i; ^+ j& o5 U, R- C..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc
" y4 o  w  g- c6 s. ~2 q..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\src
..\DeviceSupport\inc
) Z0 S* l! {1 e( `+ y8 v: f3 H..\DeviceSupport\src
! K2 h: X9 x1 _, U4 I/ P* ^% Q& B..\core\driver\include
% H3 r# C8 v) x& d..\core\driver\eMPL
..\core\driver\stm32l
..\core\mllite
..\core\mpl
..\core\eMPL-hal
keil工程位于新建的MDK-ARM文件夹内
, ~2 k' F. n" l* {# I2 r& A& B@6        MDK-ARM
; w- X0 i, S0 A+ _  I9 G也新建下面目录存储二进制文件
6 z! n' I' v* N* k@7        Binary

4 r& U6 r. h! p0 ]5 c3.2预处理命令：
USE_STDPERIPH_DRIVER
) v% e/ T( q: ]3 }. UUSE_DMP
MPL_LOG_NDEBUG=1
EMPL
* M% `8 v# i( PMPU9250
EMPL_TARGET_STM32F4
迁移到keil：
USE_STDPERIPH_DRIVER,USE_DMP,MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU9250,,EMPL_TARGET_STM32F4
在keil的标准库中还需要添加设备名称F407的名称对应STM32F40_41xxx
这部分可参考文件stm32f4xx.h
  /* #define STM32F40_41xxx */   /*!< STM32F405RG, STM32F405VG, STM32F405ZG, STM32F415RG, STM32F415VG, STM32F415ZG,  
( [% o$ _$ H, A) r8 x                                      STM32F407VG, STM32F407VE, STM32F407ZG, STM32F407ZE, STM32F407IG, STM32F407IE,
                                      STM32F417VG, STM32F417VE, STM32F417ZG, STM32F417ZE, STM32F417IG and STM32F417IE Devices */

1 V  I+ ~/ ^3 ?$ y( @# f  /* #define STM32F427_437xx */  /*!< STM32F427VG, STM32F427VI, STM32F427ZG, STM32F427ZI, STM32F427IG, STM32F427II,  
8 I+ \% e$ c  p: A  |; c4 i9 C                                      STM32F437VG, STM32F437VI, STM32F437ZG, STM32F437ZI, STM32F437IG, STM32F437II Devices */
7 g7 J4 h* X* [- l# `( t1 J( }
! o& k4 t9 [/ G3 j6 g" p  /* #define STM32F429_439xx */  /*!< STM32F429VG, STM32F429VI, STM32F429ZG, STM32F429ZI, STM32F429BG, STM32F429BI,  
; h7 W& r6 e. m" \7 R" B                                      STM32F429NG, STM32F439NI, STM32F429IG, STM32F429II, STM32F439VG, STM32F439VI,
+ X, S$ [- t! V+ V& o$ U7 V                                      STM32F439ZG, STM32F439ZI, STM32F439BG, STM32F439BI, STM32F439NG, STM32F439NI,
                                      STM32F439IG and STM32F439II Devices */
" U% n' V8 [& y* j7 ~$ E
  /* #define STM32F401xx */      /*!< STM32F401CB, STM32F401CC,  STM32F401RB, STM32F401RC, STM32F401VB, STM32F401VC  
& J7 Q+ P/ D$ J5 [* Y( H                                      STM32F401CD, STM32F401RD, STM32F401VD, STM32F401CExx, STM32F401RE and STM32F401VE Devices */
% q0 Y& W# e4 A6 ]% W
  /* #define STM32F411xE */      /*!< STM32F411CD, STM32F411RD, STM32F411VD, STM32F411CE, STM32F411RE and STM32F411VE Devices */
  
( `* s! A3 r6 p- p& _) B9 M  /* #define STM32F446xx */      /*!< STM32F446MC, STM32F446ME, STM32F446RC, STM32F446RE, STM32F446VC, STM32F446VE, STM32F446ZC
                                      and STM32F446ZE Devices */


) f1 k4 C! n! c  k9 Z& y
! _" B5 m+ `% u& a. Z3 r3.3浮点运算
6 R+ X; U. O% k$ m* ^8 ?IAR:Genaeral Options>FPU>VFPv4
keil： Target>Roating Point Hardware>Usr Single Precision

9 C7 D; o# e( U9 c' t/ c3.4堆栈大小
4 X# ~- x% T3 f% S& I, ?2 ], mIAR：Linker>Config>Override default>$PROJ_DIR$\stm32f40x_flash.icf>[.intec=0x08000000,ROM{S=0x8000000,E=0x080FFFFF},RAM{S=0x20000000,E=0x2001BFFF},CSTACK=0x1000,HEAP=0x800]
  o' o: q7 \0 s3 QKeil分别在Target>IROM1/IRAM1(保持默认),和.s文件处修改(稍后修改)。
, K( W' Y+ s0 ^
3.5项目目录结构
参照3.1中的描述建立但是因为keil不支持多级目录所以用符号代替，同时只用包含C和s文件就足够了
# _+ y2 X& ?$ O" {0 \( W0 ^
3.6替换.s和.a文件
这两个文件分别位于core/mpl和DeviceSupport下面。
其中.a文件换成了.lib文件，因为keil不支持.a，而支持lib
在更换.s文件时也配套更换了对应的.h文件
8 E4 L. m* f( I4 W添加CMSIS目录
7 G' h7 f' A0 X@8        CMSIS
3 e+ o: ?: R$ `; A& ~内部包含Include和lib目录
* A6 k! R) _) x& m# U5 R( N/ ^( X
& U6 ~7 k: x7 o////////////////////////////////
1 M+ `. I. ^# I. |编译不通过
  g. y) B1 ~1 v# z' }
//////////////////////////////////////////////
继续修改
) X. M' |- u! e; A- Z编译模式修改为c99模式，并包含micro lib之后去掉了多数错误
目前主要的警告包含两类：
* {; ~& n" ^. f4 ?一类是without a new line,另一类是void参数省略提醒。
几个小的警告：
- ?( Y7 T) M% y6 e2 Y+ m还有几个警告是单精度转换成双精度类型。
__no_operation();没有定义

$ ]! N5 J, G  \$ {6 M# n


目前还剩余的三处错误。但实际上是一个错误，这个错误是：
1        fputs错误：IAR的fputs原型是fputc(int ch)，keil的fputs原型是fputc(int ch, FILE *f)

0 u. H- R3 C6 C4 D  O这三个错误排出之后新增一个__no_operation()的错误，在IAR中，这一项在intrinsics.h中定义。
在keil中使用nop函数来替代，这个函数在intrins.h。但是这个语法不能用在ARM上。
& v4 O; v5 ?, ~: Q( ^# B! [MDK上的替代语句是：__nop()语句
! T5 w# R" j5 y# v
9 v- N0 O# |$ S# P7 C0 F: R. C9 @3.7测试
% C# S  t) q5 [) n忘记连接INT到PA1上，串口连线松动。修整好之后，测试通过。

' }/ p# A3 k; T6 i8 S# f


. G6 @2 B4 m0 G  }/ K. O

lzm1019 发表于 2016-3-26 18:32
* V% l& I) \% {您好！对比您之前#1的代码，发现invensense_adv.h文件有变更，具体为：
---------------------
调用#incl ...

invensense_adv.h文件中，包含了两个mag_disturb.h  但是落下了inv_math.h没有include进去，所以楼主更改了其中一个！

watershade 发表于 2015-8-24 22:31
- V% \% S, h- I3 `% x8 j: d现在还是不清楚你遇到的具体是什么问题？是通过SPI不能读取原始数据吧？ Hom Wang 提供的程序不能工作吗 ...

嗯，问题是这样的。MPU9250这个芯片的磁力计AK8963只有I2C接口，而加速度计陀螺仪MPU6500模块是I2C接口与SPI都有的， 看他手册的block diagram描述应该就是这样，所以如果使用SPI接口，我们只能通过配置内部的I2C master模块，让i2c matster通过内部的i2c总线来读取磁力计数据。。。所以总结我遇到的问题就是，当使用SPI接口时，我用i2c master碰到问题了，无论如何尝试都不能通过i2c master读取磁力计，只能读到加速度和陀螺仪数据。而我使用i2c的bypass模式可以读取所有的9轴数据。他的程序我以前也试过了，初始化的时候就是失败的，所以已经放弃SPI读取地磁很久了。。不过看到你发帖，突然很激动。。希望多多交流
( Y/ q+ x5 c! p8 A

像这个5.1版本的库的这个文件呢？Embedded Motion Driver v5.1.1 APIs Specification

老师讲讲啊。

yanhaijian 发表于 2015-8-8 16:52
2 n6 A% Z3 H9 f, ^, R3 X老师讲讲啊。

% ?" x( m- s0 w8 M' ?8 c4 R刚开始移植，回头搞完了，没准发个教程。

多谢大师分享，学习了。

水哥的东西好高深，看不懂。。。

JackieLaura 发表于 2015-8-10 11:47
$ G. Y" Y, ]. M9 S4 f8 H) ?' s- |水哥的东西好高深，看不懂。。。

自己在移植时的笔记，只是简单的记录。如果又需要，凑合看吧。看不懂问我。

楼主你好，这个6.1.2的用户手册有没有？我找不到，

motianlun1111 发表于 2015-8-21 22:04
楼主你好，这个6.1.2的用户手册有没有？我找不到，

3 S5 C# r+ a  X0 p+ w4 z$ ~有，我待会上传一下。你记得下载

这是invensense的motion driver手册，不知道这样上传资料违不违反规矩。如果违反，请告诉我删除，毕竟invensense只让公司注册用户下载。

好的，谢谢你，我是发现这个6.12的那个和5.1的还是有出入的，我现在用6.12的感觉要稳定不少，但是运动库里面还有好多函数没有用上，要看下新版的库函数说明书，才能弄好，但是我还没有找到这个函数说明书

就只有这些吗，这些我也有，

就是上面那个文件是5.1的库的，就是6.1的有没有也有类似的上述函数说明的文件？

另外也注意到这个6.12的文件夹里面会多出第二幅图的这个压缩文件这个，是个二进制的库，我现在不知道这个库和那个6个文件有什么关系，我只是加那个6个文件到工程里面，我也可以使用，还是说那6个文件只能做6轴融合，不能9轴？，官方资料说的，二进制库里面有他们的专利算法，我不太明白，我们使用者要用到这个吗？这个二进制库做什么用处？

  j* q2 D5 d" F. \; P9 t