Motion Driver6.1.2 Demo移植（需要起个大众都知道的名字，改成F4-Discovery连接MPU9250）
/ {% F+ P/ X1 f% [2 v

最近下载了Invensense的最新姿态传感器库Motion Driver6.1.2，内含一个F4-Discovery板子的Demo。
就准备了硬件MPU9250的测试板和F4-Disco的板子。
+ Y+ w) J* V5 o; H起初以为调试很简单。不想练在连接I2C的硬件时就犯了很大的错误。NCS起初调试的时候浮空了，AD0也是浮空。这就浪费了我不少时间，一时间信心全无。还在我之前用BB-Black运行的linux系统上的I2C-Detect测试过这块传感器板子。又仔细的检查了电路和官方的PS之后就解决了问题。
起初在的测试是在IAR上测试的，但是个人更喜欢keil上的全局搜索功能，就将工程移植到keil，以便后续工程的迁移。
  f/ q: j. B+ M. X# F% K
现在将IAR移植到keil的笔记和最终代码发到论坛。期望对人有些帮助。至于后续的迁移项目，视情况而定吧。
下图是利用自导的python测试程序测试的图片截屏。
. \3 r# H  {% e8 j# y. x* q: o& ^
注意在迁移的时候我将工程的标准库更新到了最新的V1.5.1.
+ T2 V+ [  U. ]# x调试记录属于随笔记录性质的，所以语言可能不流畅。勉强看吧。原本是txt的文档，因为格式不允许就压缩了。
因为大小有限制，所以分成压缩成两个包。 IMU调试记录.rar (3.54 KB, 下载次数: 733)

2015-8-8 14:41 上传

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txt文档不能上传，所以压缩了。
4 Y! x% K6 _: C2 }
- N4 S. z; h2 \+ ]7 k- K F4DiscKeil-MD612.part01.rar (9 MB, 下载次数: 12942)

2015-8-8 14:42 上传

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一共两个包，这是第一个。
7 h% i: Y0 k$ g- @2 {9 y* T# i F4DiscKeil-MD612.part02.rar (6.57 MB, 下载次数: 4910)

2015-8-8 14:45 上传

点击文件名下载附件
一个两个包，这是第二部分。


& O6 Z4 B) G/ Q* _2 [' d8 o  _

& y: d7 K% y  o: d% P6 }
( @5 p5 |/ I5 q; T0 R因为只贴附件不够直观(因为文件是用sublime编写的，用notepad打开可能是乱码)，现在将调试记录的内容粘贴如下：
在调试的时候发现地址是很有意思的如果连接AD到GND的话，I2C地址是68. AD悬空或者拉高是69.
2 A4 r" b; w  s8 |$ |# M7 K
6 q4 b. v$ E2 x' C4 C$ i上面的情况是我出错的一个原因，另一个原因是在I2C连接时将CS浮空，但是事实上在使用I2C的时候务必将其拉高。

2015.08.05 使用官方提供的python测试程序测试通过。解决了困扰已久的硬件问题。本次硬件问题的解决借助了BB-Black来帮忙，使用BBB内置的I2Cdetect来测试。找到了问题。

关于SPI和I2C的接线还要参考demo板和原理图说明。[UEVB]

PS-MPU-9250A-01.pdf文件第12页给出了I2C地址的描述。AD0 = 0时，地址1101000, AO0 =1时地址是1101001.在实际应用中这个字节的最低位会添加0或1.表示写或者读。所以读地址是11010001或11010011(D1或D3),写地址是11010000或11010010(D0或者D2)。
测试的下一个阶段是将项目移植到keil上面，进行测试。另一个阶段的工作是使用cube库进行移植。
# d. ?6 A- i4 o8 W$ @
  |, }8 t* G1 v' G" d|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
6 K5 M8 [0 G! k; @# A0 K* `第二阶段：移植到keil工程中
说明:本次移植不只是简单的复制粘贴，本次移植的目的还有一个是能够将其代码F4在不同的系列上面移植，目标之一就是F401板子。
本次一直是利用官方的标准库结合特定的BSP来进行移植的。在移植之前需要分析工程的代码结构。
* ~( c7 y. P0 O8 a" {|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1 看代码[]
省略。。。
& O( M. A2 u) q, ~
+ i( g6 p/ P% _/ i/ e3 u. n
: b3 B+ X0 N6 g+ T1 h
! m: \1 z1 ?1 f: e6 t2 硬件描述：
3 H! f( Q9 F! R2.1>传感器和开发板之间：
' G6 W9 s* @+ ?! b# G! F$ Y3 [信号        MPU9250测试板                        开发板                        描述
8 h! s! G- Z8 a5 d; S( k+5V                VCC_IN(内含3.3V稳压)        +5V                                电源+
' n, S& e1 l, }( n8 QGND                GND                                                GND                                电源-
7 N# u0 x+ h1 ~/ U* f5 I* RSCL                SCL/SCLK                                PB10(I2C2-SCL)        I2C时钟线
SDA                SDA/MOSI                                PB11(I2C2-SDA)        I2C数据线
4 y" S/ O: U( KNONE        NCS(无用须拉高)                        +3V                         高电平，MOSI时有用
  P9 A: a( ]& O/ z! w+ B0 hsel AD         AD/MOSI                                 GND                                拉低地址68，拉高69

5 @' P/ e0 {, G3 `$ m1 o; b& @  |2 Z. `2.2>UART信号通过USB转TTL(FT232)引入电脑
, ?$ L0 e  M, k* ~9 ^+ @& o' p开发板                FT232板子        描述
PA2(Tx2)        RX                        开发板信号传出
PA3(Rx2)        TX                         开发板信号引入
8 ?  ^: R# r' x; ~7 C1 T9 T& v2 UGND                        GND                        GND

& K! }4 F3 u- d  n! N3 n8 ~3 文件结构分析
3.1包含目录
@1 STM32F4xx_StdPeriph_Driver
0 A! K' l9 Y$ _$ t' Y. I! V2 T        |+inc{}
( J9 G$ L5 D* a6 M" ^$ z        |+src{}
! I+ A. Z* b' M5 k* O" k" I@2        core
        |+driver
                \+eMPL{}
                \+include{}
                \stm32L{}
        |eMPL-hal{}
1 J" v5 Z! b) _2 v& x% B6 @  e. `        |mllite{}
2 [4 C3 @, H$ {        |mpl
/ @$ `" b5 A6 Q2 Y2 e@3        DeviceSupport
# |" P, }$ W6 J/ w        |+inc{}
- N. n2 z: }# D# V5 R        |+src{}
@4        Peripheral
6 k5 I8 n9 C5 \" o9 {/ F. @9 W: T2 l1 h        |+inc{}
        |+src{}
@5        User
3 `7 G' c% i# W. V# q4 ]1 G( X        |+inc{}
7 W% h9 L9 q% w& X" x5 N3 [        |+src{}                                
下面列出SRC
$PROJ_DIR$\..\User\inc
6 B) o& V, V: k6 G8 t+ R" y+ E$PROJ_DIR$\..\User\src
3 q! O, ?4 S- q* A$PROJ_DIR$\..\Peripheral\inc
$PROJ_DIR$\..\Peripheral\src
3 N- o6 s( a1 x5 I  d$ x$PROJ_DIR$\..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc
% o% b: s; d3 d( {; A8 {$PROJ_DIR$\..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\src
3 W8 J1 x8 P" X# P; x+ M! x+ }$PROJ_DIR$\..\DeviceSupport\inc
$PROJ_DIR$\..\DeviceSupport\src
$PROJ_DIR$\..\core\driver\include
2 y2 J4 s8 E8 V$ s, N* K" b) K% b5 [$PROJ_DIR$\..\core\driver\eMPL
* |2 s, h. [1 o+ m0 k0 S) R$PROJ_DIR$\..\core\driver\stm32l
/ U/ H- x8 j" E; i* y6 ~9 A$PROJ_DIR$\..\core\mllite
8 Q/ q) v' K, q3 G; c7 E( r$PROJ_DIR$\..\core\mpl
$PROJ_DIR$\..\core\eMPL-hal
! }- l9 X. ^6 T0 h转换到keil是(keil目录在):
5 v9 R6 f$ l0 K9 I..\User\inc
..\User\src
; h# [* n. u3 n7 A8 ?: k) V..\Peripheral\inc
..\Peripheral\src
& V0 `% ^, B5 y; H# [2 X* Q7 @' @..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc
  I1 @1 Z3 k9 q& [..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\src
..\DeviceSupport\inc
% M9 f& y( t. T# H: M..\DeviceSupport\src
..\core\driver\include
9 q& U+ O4 k7 M..\core\driver\eMPL
. Q7 p. G: A& l: @..\core\driver\stm32l
..\core\mllite
/ z8 ?3 B$ K+ Y8 g5 u* \9 S..\core\mpl
..\core\eMPL-hal
3 r/ v* g% d+ M- }5 Akeil工程位于新建的MDK-ARM文件夹内
* T8 Z, b+ k1 I2 r7 q, d@6        MDK-ARM
也新建下面目录存储二进制文件
$ R6 `* b+ A% w@7        Binary

3.2预处理命令：
  o: t; }* f' HUSE_STDPERIPH_DRIVER
7 F+ \  I/ Y% Q9 e$ tUSE_DMP
MPL_LOG_NDEBUG=1
7 k. O6 ]( t% C; _: EEMPL
MPU9250
$ I+ k$ O9 L0 b& u# m, ^2 l/ y9 MEMPL_TARGET_STM32F4
2 ^* A( x( i8 N6 f, T+ }迁移到keil：
USE_STDPERIPH_DRIVER,USE_DMP,MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU9250,,EMPL_TARGET_STM32F4
在keil的标准库中还需要添加设备名称F407的名称对应STM32F40_41xxx
0 ?' f/ W% J$ Q- m) g2 A) U) @这部分可参考文件stm32f4xx.h
  /* #define STM32F40_41xxx */   /*!< STM32F405RG, STM32F405VG, STM32F405ZG, STM32F415RG, STM32F415VG, STM32F415ZG,  
                                      STM32F407VG, STM32F407VE, STM32F407ZG, STM32F407ZE, STM32F407IG, STM32F407IE,
                                      STM32F417VG, STM32F417VE, STM32F417ZG, STM32F417ZE, STM32F417IG and STM32F417IE Devices */

  /* #define STM32F427_437xx */  /*!< STM32F427VG, STM32F427VI, STM32F427ZG, STM32F427ZI, STM32F427IG, STM32F427II,  
/ k1 u) c  `; S3 T, d                                      STM32F437VG, STM32F437VI, STM32F437ZG, STM32F437ZI, STM32F437IG, STM32F437II Devices */
$ A8 d3 t' b& b8 q) m
  /* #define STM32F429_439xx */  /*!< STM32F429VG, STM32F429VI, STM32F429ZG, STM32F429ZI, STM32F429BG, STM32F429BI,  
                                      STM32F429NG, STM32F439NI, STM32F429IG, STM32F429II, STM32F439VG, STM32F439VI,
6 l) f$ y) W0 E8 J2 J8 _                                      STM32F439ZG, STM32F439ZI, STM32F439BG, STM32F439BI, STM32F439NG, STM32F439NI,
! B2 }. F! ~7 t- ?                                      STM32F439IG and STM32F439II Devices */
: ]6 V) }: M( C1 S. h* v
  /* #define STM32F401xx */      /*!< STM32F401CB, STM32F401CC,  STM32F401RB, STM32F401RC, STM32F401VB, STM32F401VC  
+ |, k( m4 g0 C) W. Z/ l- c                                      STM32F401CD, STM32F401RD, STM32F401VD, STM32F401CExx, STM32F401RE and STM32F401VE Devices */

! O" ^0 i7 x1 R& b  /* #define STM32F411xE */      /*!< STM32F411CD, STM32F411RD, STM32F411VD, STM32F411CE, STM32F411RE and STM32F411VE Devices */
  
: _* f6 k6 F( ^9 N8 {: l  /* #define STM32F446xx */      /*!< STM32F446MC, STM32F446ME, STM32F446RC, STM32F446RE, STM32F446VC, STM32F446VE, STM32F446ZC
                                      and STM32F446ZE Devices */

& Z& ]# @2 t! X

$ ?" ]/ G' Y/ Q. c* ^' j3.3浮点运算
IAR:Genaeral Options>FPU>VFPv4
4 Z" ~- |6 w5 [$ L" Xkeil： Target>Roating Point Hardware>Usr Single Precision

3.4堆栈大小
IAR：Linker>Config>Override default>$PROJ_DIR$\stm32f40x_flash.icf>[.intec=0x08000000,ROM{S=0x8000000,E=0x080FFFFF},RAM{S=0x20000000,E=0x2001BFFF},CSTACK=0x1000,HEAP=0x800]
: r$ |* X* d1 ^4 c0 [" `) d0 A8 g( aKeil分别在Target>IROM1/IRAM1(保持默认),和.s文件处修改(稍后修改)。
/ G1 O  ]  x& P
3.5项目目录结构
参照3.1中的描述建立但是因为keil不支持多级目录所以用符号代替，同时只用包含C和s文件就足够了
. h1 G7 U) B7 U# G
3.6替换.s和.a文件
这两个文件分别位于core/mpl和DeviceSupport下面。
其中.a文件换成了.lib文件，因为keil不支持.a，而支持lib
在更换.s文件时也配套更换了对应的.h文件
0 h5 Z) H) ]) _7 s2 Q; K6 \( k添加CMSIS目录
@8        CMSIS
" Y5 [% e- `& N内部包含Include和lib目录
8 n& s& K; v2 Y5 V
- o9 h* k" ?. s////////////////////////////////
编译不通过
$ \# _: ^  v# W( g: _# {+ M
7 s  l) r+ }3 n3 ?, e% g0 x//////////////////////////////////////////////
) D! U  ~: x3 J, `继续修改
( ^! |& |# b% j5 t6 ]+ w$ X编译模式修改为c99模式，并包含micro lib之后去掉了多数错误
1 D; [) n' r9 Q$ ~. f( S目前主要的警告包含两类：
. G* H$ ~4 A# ~& M0 p! j8 L3 E一类是without a new line,另一类是void参数省略提醒。
& R% g. r6 _% M2 t0 m  ]几个小的警告：
/ [$ Q/ ]- x1 y1 K2 ?* R7 Y还有几个警告是单精度转换成双精度类型。
__no_operation();没有定义
" h( ?. @  V' q: d* x" l  E8 [+ H

( [* e9 B$ w8 R) ]

5 N8 j1 O- R8 X  L# n( P目前还剩余的三处错误。但实际上是一个错误，这个错误是：
& U6 z9 l/ ]& o7 N; F1        fputs错误：IAR的fputs原型是fputc(int ch)，keil的fputs原型是fputc(int ch, FILE *f)
( u! z" z% M. s5 Z% j# Y7 D
: M$ N$ `) Z' F; K1 v/ `6 Z这三个错误排出之后新增一个__no_operation()的错误，在IAR中，这一项在intrinsics.h中定义。
0 L- S+ T9 Z1 I7 B8 R3 M6 o7 A在keil中使用nop函数来替代，这个函数在intrins.h。但是这个语法不能用在ARM上。
3 V- P6 C9 j( ]. c( tMDK上的替代语句是：__nop()语句

3.7测试
忘记连接INT到PA1上，串口连线松动。修整好之后，测试通过。




8 v. i9 }: y4 V8 h0 U  s  O

( p. G& w; A; O9 v4 ?: X7 e

lzm1019 发表于 2016-3-26 18:32
. o2 q; w- U; a9 E! @6 V: a您好！对比您之前#1的代码，发现invensense_adv.h文件有变更，具体为：
---------------------
2 s3 b3 J) W0 j3 F调用#incl ...

invensense_adv.h文件中，包含了两个mag_disturb.h  但是落下了inv_math.h没有include进去，所以楼主更改了其中一个！

watershade 发表于 2015-8-24 22:31
+ H4 s9 N7 S5 |( |. k现在还是不清楚你遇到的具体是什么问题？是通过SPI不能读取原始数据吧？ Hom Wang 提供的程序不能工作吗 ...

+ P6 G) y# I) i% B# U嗯，问题是这样的。MPU9250这个芯片的磁力计AK8963只有I2C接口，而加速度计陀螺仪MPU6500模块是I2C接口与SPI都有的， 看他手册的block diagram描述应该就是这样，所以如果使用SPI接口，我们只能通过配置内部的I2C master模块，让i2c matster通过内部的i2c总线来读取磁力计数据。。。所以总结我遇到的问题就是，当使用SPI接口时，我用i2c master碰到问题了，无论如何尝试都不能通过i2c master读取磁力计，只能读到加速度和陀螺仪数据。而我使用i2c的bypass模式可以读取所有的9轴数据。他的程序我以前也试过了，初始化的时候就是失败的，所以已经放弃SPI读取地磁很久了。。不过看到你发帖，突然很激动。。希望多多交流
6 H" Y" Y8 x, n. V/ W' x/ l2 S

像这个5.1版本的库的这个文件呢？Embedded Motion Driver v5.1.1 APIs Specification

老师讲讲啊。

yanhaijian 发表于 2015-8-8 16:52
. h0 O2 v2 j8 B6 [, I2 E" O老师讲讲啊。

刚开始移植，回头搞完了，没准发个教程。

多谢大师分享，学习了。

水哥的东西好高深，看不懂。。。

JackieLaura 发表于 2015-8-10 11:47
水哥的东西好高深，看不懂。。。

自己在移植时的笔记，只是简单的记录。如果又需要，凑合看吧。看不懂问我。

楼主你好，这个6.1.2的用户手册有没有？我找不到，

motianlun1111 发表于 2015-8-21 22:04
" c2 d* e' }( S+ A; I/ @楼主你好，这个6.1.2的用户手册有没有？我找不到，

有，我待会上传一下。你记得下载

这是invensense的motion driver手册，不知道这样上传资料违不违反规矩。如果违反，请告诉我删除，毕竟invensense只让公司注册用户下载。

好的，谢谢你，我是发现这个6.12的那个和5.1的还是有出入的，我现在用6.12的感觉要稳定不少，但是运动库里面还有好多函数没有用上，要看下新版的库函数说明书，才能弄好，但是我还没有找到这个函数说明书

就只有这些吗，这些我也有，

就是上面那个文件是5.1的库的，就是6.1的有没有也有类似的上述函数说明的文件？

另外也注意到这个6.12的文件夹里面会多出第二幅图的这个压缩文件这个，是个二进制的库，我现在不知道这个库和那个6个文件有什么关系，我只是加那个6个文件到工程里面，我也可以使用，还是说那6个文件只能做6轴融合，不能9轴？，官方资料说的，二进制库里面有他们的专利算法，我不太明白，我们使用者要用到这个吗？这个二进制库做什么用处？