前言
8 L9 X; T' y6 R6 G9 X0 f& j客户在使用 ST FOC4.3 库文件控制电机过程中，当使用了 STM32F30x 芯片时，如果使用的是 ICS（Isolated Current Sensor）采样电流信号时会遇到无法编译通过报错问题，本文用以说明如果修正这个问题。
* Z1 R8 f4 }! y6 W0 V0 \

问题描述
使用芯片为 STM32F303RCT6，当用到 FOC4.3 库进行电机控制时，如果使用了 ICS 作为电流采样，会遇到编译报错，如下提示：
% v1 a3 q) E4 B1 E& T% X* e

8 T% h  y$ X5 y* A2 k  f  r
% h/ J( ~! ^4 z& p6 v& i3 Y! h具体位置在 MCTask.c 的下面程序段：

1. #elif ((defined STM32F30X)&&(defined ICS_SENSORS))
   + e& m" K+ D2 S: q# y! |
2. oCurrSensor[M1] = (CPWMC)IF3XX_NewObject(&PWMnCurrFdbkParamsM1, &ICS_DDParamsM1);
   
3. #else

复制代码

7 m7 c$ L2 F( P看到上的错误提示是没有定义 ICS_DDParamsM1 和 IF3XX_NewObject 所用的形参 pICS_F30xParams_t 没有匹配。察看库中调用的根源在 pICS_F30XParams_t 与 ICS_DDParamsM1 是不同的，有个别的地方需要调整，因此根源在于没有在 头文件中定义相应的参数表。
* h' y& \1 w4 E  N/ ?

1. CIF30X_PWMC IF3XX_NewObject(pPWMnCurrFdbkParams_t pPWMnCurrFdbkParams,
   0 H- E$ b! r5 c! a, Y
2. pICS_F30XParams_t pICS_DDParams)

复制代码

解决方法
& t' R3 z1 C. D7 p% h) h1. 在...\web\SystemDriveParams 中增加支持 STM32F30x 的 ICS 采样的参数定义 ICS_F30XParams_t
7 v. d/ D+ v5 XICS_F30XParamsM1 = {……} ;
$ K% P' b7 e9 G: ?2. 该参数表需要对应于 pICS_F30XParams_t 结构体中的定义，新增文件见附件文件；


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; W! D7 G, R, b) m3 \( G7 ~
3. 修改 MCTask.c 中的形参，改 ICS_DDParamsM1 为 ICS_F30XParamsM1
3 t& T( Q3 o" d$ r/ J6 F
7 O7 c# U) X, h- X
5 n( z8 c) z1 b# C; m
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4 C  ]. W  _; Z完整版请查看：附件
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