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照理来说，USB-CAN这种东西应该已经被做的烂大街的工具，国内居然没有一个拿得出手的开源方案。淘宝上各种虚拟串口方案、替换dll兼容某立功软件的各种方案....价格都很低，性能和可靠性嘛.......就不多说了。 这里推荐一个国外的开源工具CANable,ta有完全开源的软硬件及上位机支持，支持windos和linux Stock can并且都免驱哦。且支持Python。 并且与网上众多的USB CAN采用虚拟串口的方式实现免驱不同，CANable采用的winUSB的免驱方案，USB bulk双缓冲的模式，实际传输性能远超那些虚拟串口的USB-CAN，甚至比ZLG早期的产品的每秒帧数还高很多。 我实测过CANable最高接收速率每秒1.5万帧，真的超变态！！！ 下面重点来了：本文将介绍如何DIY一个你自己的CANable（tb上搜索也有成品可以买到）。 CANable实际上应该是3个项目组成： 硬件candleLight主页 : http://canable.io/ 
硬件设计是比较简单的，就是一块带usb和can的stm32f0 + CAN收发器TJA1051/3。 
github：http://github.com/HubertD/candleLight pdf原理图：http://github.com/HubertD/candleLight/blob/master/export/v1.1/pdf/candleLight-v1.1.pdf 这个因为是开源项目，用的pcb软件是kicad，不习惯kicad可以直接去仓库下面export\v1.1目录下查看输出文件，包括gerber，bom，pdf等等，基本上可以直接拿来打样加工了。原理图本身很简单的，有兴趣的也可以自己画一版。 " D4 w- d9 l# T) R& H
万能的tb上已经有人做成成品了，套了一个蓝色的外壳，看起来还不错，叫做CANable Z，在某宝上搜CANable 就能搜到，价格很便宜。
% J) P0 E$ o. k8 `固件candleLight_fwhttp://github.com/candle-usb/candleLight_fw 需要注意的是这个固件工程是在linux下面开发的，编译和烧写的说明均为在linux下的操作。 在Windows上编译这个源码需要花时间重新建立工程。 总之呢，提供源码的好处就是可以自行修改固件添加自己想要的功能，或者学习USB和CAN代码。 正常开发呢，可以使用板子的SWD接口进行仿真和烧写，STM32出厂自带了一个USB BootLoader，大家也可以用下面的两种方法通过CANable自带的USB进行烧写。 web在线烧写固件如果只是想copy一个来用用，不需要去自己编译烧写，可以直接用STM32的USB DFU通过USB下载固件。 canable还提供了一个web的烧写页面 http://canable.io/updater/ 用谷歌浏览器打开这个页面，把板子的boot0接高电平，在用USB连接电脑。选择candlelight的固件，再点connect and update就可以直接通过网页进行烧写。 
注：这个网页上只能烧写candlelight或者slcan的默认固件，自行编译的固件无法烧写。 USB DFU-util烧写- 下载dfu-util-0.9-win64： http://liquidtelecom.dl.sourceforge.net/project/dfu-util/dfu-util-0.9-win64.zip
- 解压后，将编译好的.bin文件拷贝到解压后的目录
- 创建一个文本文件，拷贝以下内容进去，注意candleLight_fw.binary 为要烧写的bin文件，需要改成你自己的文件名。然后把这个文本文件保存为flash.cmd
- " J9 m/ @4 J1 Y2 D7 r2 ^
& Q+ M7 S; m. r+ o$ ?* O0 m
dfu-util --dfuse-address -d 0483:df11 -c 1 -i 0 -a 0 -s 0x08000000 -D candleLight_fw.binary
& Z5 T' S; ]& P7 Y: y1 A! G
: N2 a: ~3 {- N5 v/ h2 t; H0 { - 2 k6 u4 T, @* P
; _" u' O1 G/ o( Qcmd /k; {/ j5 T7 p- L- s
! y2 [; [ C( o4 i2 F
9 s) _& x2 j# L5 r
- 整个目录就像下面这样子
 - 短接CANable Z的BOOT0跳线（DFU跳线），连接电脑USB线会识别成下面这样
 - 如果识别失败需要下载安装驱动，http://canable.io/utilities/ImpulseRC_Driver_Fixer.exe
- 识别成功后，双击运行之前创建的flash.cmd文件，会看到开始烧写的进度，如下就是烧写完成了
D/ ^' |6 s; g: H, V2 N
9 H0 f* @% P; c1 p; \2 V3 ^" N) G% Z7 _' \; _8 S7 d
D:\workspase\USB-CAN-adapter\CANtact\dfu-util-0.9-win64>dfu-util --dfuse-address -d 0483:df11 -c 1 -i 0 -a 0 -s 0x08000000 -D candleLight_fw.binary
9 G$ Y. C* v4 h6 g* J7 D1 B' J$ ?5 r+ ?# e0 z! M* a
& h( M4 s( O( P% _( J! L6 a
, A& e6 m% M" U8 R7 K- ]dfu-util 0.9' o) L5 ?8 q9 ]& [3 }1 @, y& {
' K) l7 z* }5 V- c$ L) j) i# F7 i @- ' {0 ~: t. z, i1 W
, w X6 u& ?. _
3 o! |, ^( y/ [; s# a# p3 v' N X6 Q% G5 [
( y% X/ ~" z) @. D8 X3 r# M2 {
* S5 _3 U/ X$ a# Z0 R$ X3 l: oCopyright 2005-2009 Weston Schmidt, Harald Welte and OpenMoko Inc., P! Z) k r$ t# }
1 W4 |$ y K& E( l' S
* M" r" p: b: M' E4 c+ z- T
: D1 c# c5 c j9 F3 W0 ?0 JCopyright 2010-2016 Tormod Volden and Stefan Schmidt" h8 f1 {9 n' n0 s% m
* H+ @& w9 R: @0 c0 X Z) q8 X* o
& x n j2 Q: D- P0 Z: ?3 L/ |) Q7 q3 M8 B$ R( o8 Y% R
This program is Free Software and has ABSOLUTELY NO WARRANTY8 z5 A' I/ x; P4 Y
3 y7 n' Q" {4 K4 ~5 L1 x w
& K) c0 B# G* H7 g! {& h
' `& A0 F" C/ v3 N( {5 Y, }Please report bugs to http://sourceforge.net/p/dfu-util/tickets/
l& {( p: u V6 U$ o: E. s$ l, H. k N2 v' {
- 3 p0 _+ O' E6 z
/ l# n2 \ v6 ` F# F% k" F- F
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/ K5 D, l Q2 c- ?! \) Z
( X, C. s6 @- s" ^, C9 J+ R% |' ?2 J$ o
Invalid DFU suffix signature/ p0 M8 P+ R& k0 m' L3 w6 g
2 W$ Q; f$ @8 h- K: H3 T* a. B
8 L8 W1 v7 @( G7 L5 G- W; B& H2 I! m8 Q$ [& _$ I
A valid DFU suffix will be required in a future dfu-util release!!!
, a6 y, s' t( n' G6 K
( J; F5 {# J& |# ] [- 9 T ]* O: |0 v" M$ L+ S( b
% ?) s, C6 t4 G( \- m! u2 T4 v
Opening DFU capable USB device...' y( X/ }. N5 [. q' m- Z6 P0 B
: R2 H- g1 c6 {6 j2 p0 t - / f& o, E& ?# m2 v
3 q9 @: b; B9 g& x# B; {
ID 0483:df11, y% G1 d# ^9 [0 M4 `
9 B2 a* S2 |8 s3 O( R
$ W9 l2 U$ ^' B, o9 ~
6 `. D) }+ o! [) Q3 h+ ]& N$ VRun-time device DFU version 011a6 R L7 b9 ^/ x& h' @2 U
1 r1 s) M j/ M: G9 N8 v
- 8 I7 s) M- |5 c- j
3 G" \6 v. K7 I% [" B/ G. d5 hClaiming USB DFU Interface...
# S) C* S* k6 ~6 Z' C2 v# S. B! Z3 U$ B% H( B- K, T- r
- 2 H* r' N' ^% @/ ^1 o
# R; J) x" b0 T1 b8 U f
Setting Alternate Setting #0 ...& p+ o3 a/ m7 |5 W1 D4 g
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7 A! j( d$ u) ?2 h9 F( a( b! IDetermining device status: state = dfuERROR, status = 10
* {7 ^9 V2 |, b, @ [5 a( [8 v, M% |- x0 D; c: {: ]/ \
- , [" n0 q: f. l0 w
2 j* ~" w/ [- T. Q' e% JdfuERROR, clearing status4 G( P3 {' d5 _; b! b& @
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DFU mode device DFU version 011a2 H7 V) N& d9 b
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5 @) f4 q4 B1 S- e! LDevice returned transfer size 2048
# O! W ^2 d7 ~$ j9 T
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! P; t: G: a1 v: g } `7 }* V
DfuSe interface name: "Internal Flash "
7 t/ [* D0 q; R% f8 x$ {) z5 S: a7 D" n- ~$ I F d
: p+ f* ?" d2 B* q4 q6 K! J5 T3 e; Z, b; K4 _3 G% r/ v7 J
Downloading to address = 0x08000000, size = 36108
$ |4 \& b; j2 U$ B& j9 a4 E( |9 e8 N( j9 U; }& o
- 9 P" w, f2 C& A, K( F4 o
R3 T" b% N, j* rDownload [=========================] 100% 36108 bytes, x- n5 N) d6 p
! I) A4 Y+ T3 X+ `" J0 G# G+ z( u2 R
7 Z3 G4 p- M1 n4 B" ]" g4 o9 }
3 C+ f, `6 A' u4 \ z NDownload done.. U# q: ?( v- {1 J7 R# F6 y
* v( ^; s% z8 j
' ?2 i$ S {$ r+ @1 l' _( P/ |# g6 K- c+ Y4 L2 c
File downloaded successfully
( S+ P5 R/ \3 v' ]) G* S: ]$ A2 F3 z% C' C$ Q U8 \0 _# b
+ W4 d$ w. U2 ^
- ]* F. |2 d0 p6 e4 r7 Y8 p上位机cangaroo初支持基本的can报文收发之外，cangaroo还支持： 1. 导出报文数据 2. loopback 自发自收模式 3. 静默模式（接收到报文不应答ACK,用于总线监听） 4. 调整通讯采样点 5. one-shot 单次发送模式（禁止自动重发） 6. 加载DBC协议文件 
github：http://github.com/normaldotcom/cangaroo zip下载：http://canable.io/utilities/cangaroo-win32-0363ce7.zip
: @2 x4 q+ d! L8 O( D$ a | 
