本帖最后由 子曰好人 于 2018-9-5 08:55 编辑
/ U* S! H- }4 z" |$ W7 d+ N- L
5 P+ K. d0 c5 K" j. P继续做实验,任务3和旋钮控制转速。 首先来看看任务3的要求: 这个可通过代码实现也可以通过上位机实现,已经有坛友做过这样的事情了。通过上位机做就是快速拨弄圆盘,这样系统不能在短时间内反转,造成观测器不能收敛,触发速度反馈错误报警,其实我个人觉得这里也是有过流报警存在的,这就看系统优先响应哪一个报警了。 我这里通过代码来实现task3。 任务3代码: - void task_3(void)
9 b6 M x& k) X% }% z) A7 k - {
0 W# _/ g; T6 m# O' v$ ]: } - MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000); //设置-3000rpm的转速,在一秒之内达到
& P7 ?2 I8 W" z' h6 s - MC_StartMotor1(); //启动电机
3 F T8 Y# x5 U6 {+ L" Y/ Y. R8 J - HAL_Delay(500); //运行500ms
2 D6 c0 ?0 n1 P! l( O7 Q - while(RUN != MC_GetSTMStateMotor1()); //等待电机处于运行状态,可有可无
0 w8 w+ Q" z6 C E' F - MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //切换到3000rpm转速0 v8 s- T1 j8 R4 x
- MC_StartMotor1(); //启动电机# y' x8 L6 p$ Y1 b6 {: _
- while(MC_SPEED_FDBK != STM_GetFaultState(&STM[M1])); //等待错误触发
7 U+ W: p5 W2 V; W2 [- B - HAL_Delay(1000); //延时一秒,方便可以在上位机上看见错误是否发生
* @/ k& L4 n2 | J, N - MC_AcknowledgeFaultMotor1(); //清除错误
4 G! E! C: u6 r' n" [7 g3 v) D1 K) f* ~ - HAL_Delay(100); //延时0.1秒
* S! ^6 \) {7 M" F1 u1 @/ I5 m" |0 F( S - MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(),1000); //重新设置上一次速度值
, j0 g# s. ?% R; r+ w' @ - MC_StartMotor1(); //启动电机' c6 X9 L: R8 d8 r8 g, O/ |! G
- HAL_Delay(5000); //运行5秒
' D8 X2 w: y3 j7 _7 O8 ^, T, Q - MC_StopMotor1(); //停机0 H1 C& b- {+ \$ ~# }8 w, K
- HAL_GPIO_WritePin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin,GPIO_PIN_RESET); //拉低LED引脚,表示任务结束
; G/ M; ?8 n @' B% e8 d* O+ h2 o - }' W# y# i; a0 A7 _# ~6 x& R8 R
复制代码主函数代码: - /* Infinite loop */
' E! E% S, a7 r2 u4 @ - /* USER CODE BEGIN WHILE */' [- E6 L3 W g% ~
- while (1)
4 c* J2 w/ R/ f& ?/ [3 Z( | - {
' u% n' |% p% p9 S0 z. A -
3 A/ \( p2 W4 {/ w! ?. X - if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
2 x- R3 L8 U( I9 @# X9 i - {# O6 `$ u# u6 b8 r2 Z# q# P
- task_3();
: a% N& w* P* Q. X4 u. t - }8 B' | L) w7 @0 w- S+ K7 J, C
- else% Q N- D) F& f* _' z
- {: ?( d0 N5 A+ M0 o+ X7 Y" z
- MC_StopMotor1();8 R# g, F& i' w3 l( u
- } / {: J- `% K0 E8 H5 Y0 u/ }1 L+ d# i
- /* USER CODE END WHILE */2 F1 E5 z6 F8 U
复制代码实验现象:
; E9 W7 b Y8 F# F' \7 A" }/ \5 @
通过速度变化趋势可以看到任务成功实现了,我对比了PPT的预期结果图,有一些差距。当速度设置为3000rpm时,speed reference并没有跟随代码变为3000。另外,我做了延迟清除错误信息,所以在图中可以看到一截零速状态。
. _/ I6 A! Z& @' @( P: B3 K) c% ^: C% f
好了,任务3完成。 --------------------------------------------------------- 现在分享一个开放性实验,旋钮控制转速,我把这个任务定为任务4吧,用旋钮来控制电机转速我觉得才是真正的一个电机控制系统。 由于SDK中并没有考虑旋钮ADC的初始化,所以如果要使用旋钮电位器首先要通过cubemx对ADC进行初始化,在我的第二篇帖子中已经讲过关于套件的硬件资源,也知道了旋钮电位器连接的是PB1引脚。 创建全局变量: - int32_t Speed_Adc = 0;
% G* \& a1 x: u - int32_t Speed_ref = 0;
' u2 z3 u: N4 ^0 v; t8 m/ V9 Z' w. @ - PWMC_Handle_t * MC_SPEED_REF;3 k1 e7 B' }" h) K2 c7 h
复制代码任务4代码: - void task_4(void)
c5 V/ B; C6 X - {
' K3 u# A) l7 J2 t$ p8 r0 J# u4 f - Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12);
% e- D6 r" w; M8 V- D - Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;
7 { i% Y$ E( |7 U% U( E - if(Speed_ref > 0)# N% G3 p' E" i! g: Y! p; |: W( v9 x
- {
I2 c v. o. {' ^; l- u& L - MC_ProgramSpeedRampMotor1((Speed_ref+1500)/6,1000);
4 H; M, H: w9 i2 L - MC_StartMotor1();+ v H+ x; r& G* a
- }
$ i8 x% d C" v6 @ - else
. Z7 ~- R3 V4 I! [: S+ S - {
3 T8 J( ^% A* X' b0 V, g8 ?& a* k - MC_StopMotor1(); S! ^$ {6 {& O9 T' z' j. y! A6 `) z
- }
. [' b e- X: O7 K8 i - HAL_Delay(100);' n7 J. w" }1 `
- }
复制代码 主函数代码:
5 _3 v4 x: l( _ o2 i. u# n- /* Initialize interrupts */
( b! i J7 B( W& ~8 Y8 V* y - MX_NVIC_Init();: R. m% U3 d0 |+ f- k0 ~
- /* USER CODE BEGIN 2 */0 h4 D0 K0 N2 l
- MC_SPEED_REF = &PWM_Handle_M1._Super;% f: t1 Q) v. r
- /* USER CODE END 2 */ h2 d @; s- e! N
. [0 T/ H5 i* N2 `* b- /* Infinite loop */% s3 @8 f. t' _! n$ K1 \# F
- /* USER CODE BEGIN WHILE */. q, j/ D2 J- ~7 r; C
- while (1)
; t6 F' ^8 p' o7 j - {
% i2 M- }5 ~/ y6 @/ q% C) q/ L
/ q+ C. w* j& G3 ?3 K$ B' [. j8 q- if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))8 O9 |( F+ T# O- L7 z
- {
3 k5 ?( @1 H2 n' o - task_4(); L4 z4 J; o$ P
- }/ y! r& R/ v+ j; i# u
- else' \+ s9 k/ |) \; J& a- [
- {
7 d4 b( N% g4 }( w - MC_ProgramSpeedRampMotor1(0,0);
4 ?' q' I/ y; [3 k- z* K4 l3 J - MC_StopMotor1();
' a' ]+ P f3 l. v! f - } W. O: W, F+ c y: k d5 A
- /* USER CODE END WHILE */
, e0 c, m, s- L3 N6 \ - ! W9 d1 K# l g; E3 N: u
- /* USER CODE BEGIN 3 */! ^* \( p- \4 @3 p2 X9 Z3 A4 D
- 7 W0 k I8 @0 Q* o, X. r
- }( X& M8 I- C( |
- /* USER CODE END 3 */8 A4 h" Q9 d6 I2 a
复制代码在这里稍微解释一下代码: Speed_Adc是存储ADC采样值的变量,Speed_ref变量通过ADC采样值转化为速度设定值,MC_SPEED_REF是一个指针变量,用于获取ADC初始化设置,R3_1_F30X_ExecRegularConv这个函数在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk,c这个文件中,用于处理规则ADC采样。速度换算这里可以没什么说的。速度设定的时候加1500偏移是有原因的,当设定速度过低的时候电机系统根本不能正常启动,这是我尝试设置的时候所能达到的最低启动速度。 . ~; H! E; y# d2 v* [+ G% D" ]
实验现象: 从实验结果看来,这份代码默认速度PID能很好的跟踪给定转速。 我发现一个问题,代码里面在电机运行结束之后有些变量好像没有清零,这个问题留到后面在研究吧。 1 R& `0 y; n" b' D. @
本帖两个任务分享就到这里,欢迎大家留言讨论。' w) m: d" }/ u' X* z4 \$ a) E* F
6 D/ z( P4 A% ^# R& Q4 D
+ K9 \! B2 X5 e/ X' V1 Z
) p2 p" G& ]# U' M, K0 `% c& a6 {9 W4 v
' v3 z4 i- m) ^9 I( D1 d |
看了你发的邮件,新版本的MCSDK生成的代码没有留ADC规则转换的函数接口,可能需要你自己去写了,我把我这边生成的文件发你一份参考吧7 K- g0 R+ s! p0 g: T* x" s5 T
1.我之前参考您的函数,如果一直不断在执行转换,会影响电机库的控制时序导致无法开机,后来改为500ms一次,就没有问题。后来检查regular_conversion_manager.c中的内容,发现用户ADC的转换应该是电机库的状态机在调度的,如果连续不断转换或者没有走相应的接口估计会有问题。
2.电机Workbench里面有设置OCP参数,看了原理图应该是通过体验板上面的L6230的内置比较器以及SMT32片内的ADC实现的,但是实际中的程序并没有提供类似的功能。后来查看了代码,OCP保护是通过L6230产生的FO信号进行处理的,不知道我说的是否有偏差,还请指教。
大佬也会有纰漏啊6 Y+ V4 o: L8 S) d# e, U" t- V; Z( [# Z. F) c
' P. ^/ o7 z+ t) ^: N9 B" |
/* Infinite loop */! g& h" F% c4 [
/* USER CODE BEGIN WHILE */, t/ k8 I% w& b& g" u
while (1)" N9 u2 a- X* g
{
0 V& o* E1 U& S
if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
{2 _; H4 |" G! I6 `# d
task_5(); ------>task_3();
}
else$ K4 v ~1 a, d5 e, k( X
{9 ]; z* `* I6 q& i( ^& S
MC_StopMotor1();
}
/* USER CODE END WHILE */
不好意思,感谢指正
去研究一下电机库生成的故障触发机制代码,也许就能明白了,搞清楚是怎么回事之后就能自定义故障报警了
在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.c这个文件里面,要调用这个函数需要包含头文件r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.h
手误写错了,已更正
15500是电机能达到的最大转速,Speed_Adc的最大值是4096,ADC采样值和速度参考值的换算方式为:(Spped_ref-0)/(Speed_Adc-0)=15500/4096=15500>>16;
没遇到过,我的一直是正常的呀,没有USB连接也能正常运行
多谢楼主解释了。