本帖最后由 子曰好人 于 2018-9-5 08:55 编辑
$ l- G8 @2 r0 R5 K6 r- v8 }- g+ T ^; {+ ?5 C
继续做实验，任务3和旋钮控制转速。 首先来看看任务3的要求： 这个可通过代码实现也可以通过上位机实现，已经有坛友做过这样的事情了。通过上位机做就是快速拨弄圆盘，这样系统不能在短时间内反转，造成观测器不能收敛，触发速度反馈错误报警，其实我个人觉得这里也是有过流报警存在的，这就看系统优先响应哪一个报警了。 我这里通过代码来实现task3。 任务3代码： - void task_3(void)# y7 J. F' T1 r$ {
- {
! T0 P+ g/ L" e! s - MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000); //设置-3000rpm的转速，在一秒之内达到
- k, H7 x9 g# ] - MC_StartMotor1(); //启动电机) r" R L3 F! z5 c& K$ F/ t
- HAL_Delay(500); //运行500ms; Y7 O0 J9 G: a$ S
- while(RUN != MC_GetSTMStateMotor1()); //等待电机处于运行状态，可有可无
3 y. x( W- i. a1 X! h/ G - MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //切换到3000rpm转速
2 |8 n! a1 V0 \! v$ L; l - MC_StartMotor1(); //启动电机
# e# ^$ t! B* n# P u. {: \' D8 K8 z - while(MC_SPEED_FDBK != STM_GetFaultState(&STM[M1])); //等待错误触发
. m' y3 q5 I4 u; L9 c" g ` e, Y - HAL_Delay(1000); //延时一秒,方便可以在上位机上看见错误是否发生
% R* j. Z5 }! w; T0 @- |+ n! i - MC_AcknowledgeFaultMotor1(); //清除错误
- K/ D: j* q. h o' \1 n0 J - HAL_Delay(100); //延时0.1秒+ L1 A' e0 F- i2 T
- MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(),1000); //重新设置上一次速度值
9 v8 N+ g# c+ K3 u1 I3 {/ Z - MC_StartMotor1(); //启动电机
+ X& h9 Y3 {2 d) d& }/ B - HAL_Delay(5000); //运行5秒5 k: ^* t9 i( C7 y z* ?! u
- MC_StopMotor1(); //停机
# F4 k2 R+ l- w+ t) f$ F( }2 l( F - HAL_GPIO_WritePin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin,GPIO_PIN_RESET); //拉低LED引脚，表示任务结束
# Y/ D5 }- r* ^* C6 j: _. Q - }8 W" v& X1 G6 E! E6 U, o( e, R
主函数代码： - /* Infinite loop */
$ `, k6 O8 u: w3 l; { - /* USER CODE BEGIN WHILE */9 J% n6 \' a* r# w. R; S5 r+ m
- while (1)4 S; i& w" t8 k P
- {# Y/ g8 S) A% @3 K; i* W9 j4 g
- 8 C8 n6 u& q- ]. @# e
- if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))1 U: b" l6 h- \( A- G* b1 i& a
- {" j+ j' i/ A S& ^! h, G' J: V
- task_3();
* T$ v+ ]* Z3 `6 L5 m: c. b7 ~ - }
6 A3 x7 U# d+ h2 @7 C8 q - else
i# v% q: @ G6 |: C - {
* d* `# Y7 G) z! G - MC_StopMotor1();
8 y1 f0 l" U5 [. ^" r8 ~+ `% c - }
- q/ \4 R2 ]4 h/ N2 p9 I( l) f - /* USER CODE END WHILE */+ E! _4 L3 p. Q2 D C, C
实验现象：
8 g& @3 a1 S4 @7 ?! T$ O* q通过速度变化趋势可以看到任务成功实现了，我对比了PPT的预期结果图，有一些差距。当速度设置为3000rpm时，speed reference并没有跟随代码变为3000。另外，我做了延迟清除错误信息，所以在图中可以看到一截零速状态。 / q3 Q5 o3 O% ]
$ a& W( \, a' b* ~! `) G. I好了，任务3完成。
--------------------------------------------------------- 现在分享一个开放性实验，旋钮控制转速，我把这个任务定为任务4吧，用旋钮来控制电机转速我觉得才是真正的一个电机控制系统。 由于SDK中并没有考虑旋钮ADC的初始化，所以如果要使用旋钮电位器首先要通过cubemx对ADC进行初始化，在我的第二篇帖子中已经讲过关于套件的硬件资源，也知道了旋钮电位器连接的是PB1引脚。 创建全局变量： - int32_t Speed_Adc = 0;, ]' K. P1 _: P
- int32_t Speed_ref = 0;+ H) E1 }, q3 z, x) _+ {+ c
- PWMC_Handle_t * MC_SPEED_REF;$ C$ @* F5 Q/ Q+ ^( h% V* z, H; }
任务4代码： - void task_4(void)
4 C) g5 j6 ^- f6 V, R3 N; t - {
! Y$ ^( B( U1 f F5 P' h - Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12);5 I1 A# f. v. t( H2 B, w" ?2 }
- Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;9 K1 j, A/ ^2 j' y
- if(Speed_ref > 0)
, \" H: K; j4 j - {
6 `& m/ a+ B7 q& f" |2 ^. e - MC_ProgramSpeedRampMotor1((Speed_ref+1500)/6,1000);
8 p- y4 }6 t8 c+ J9 w - MC_StartMotor1();& w$ n% @2 N# |7 B
- }
9 e7 X- q! r# |0 S% J* b, r - else1 r- w' E0 m' \2 n) n# s( B
- {. P$ I% f5 o y# q1 c! l9 _" U
- MC_StopMotor1();/ {" U/ _- J0 A% u% |' Q& J! S
- }+ Q7 Q2 q& f: w& E6 A6 \0 }6 [% w
- HAL_Delay(100);
0 z' `0 U8 v L7 z8 f& \5 g - }
* v2 j5 |9 A5 B+ e- X) t; [6 }! b- /* Initialize interrupts */
) `4 d9 K1 G2 v0 i2 B) u% d9 M/ y - MX_NVIC_Init();
7 F. U5 n1 ^8 c { j - /* USER CODE BEGIN 2 */ b1 A6 S/ m5 h5 l0 V
- MC_SPEED_REF = &PWM_Handle_M1._Super;
# I/ d5 [6 A% m- l& i6 O k; y' b - /* USER CODE END 2 */, g7 r( K, S0 i0 Y
5 g& v) m/ t# F: h3 X/ ?- /* Infinite loop */ P o6 G3 ^6 G" s) j
- /* USER CODE BEGIN WHILE */9 a9 I! M4 G2 A$ ~! |
- while (1)
1 q. R+ S7 i2 x* ^ - {
/ M8 D5 N) M) ?4 e4 H
# d! H1 V) ^4 v$ I" V* I- s- if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))' \4 d( B2 a+ ~+ G7 i
- {
* m, r! f0 w$ |& F1 A, ]3 f7 q6 R - task_4();' }! ]- Y. W' d; W6 Z
- }
6 F" j+ x1 M* h8 S4 D# L( `0 `( [, ~ - else
3 P5 s+ G+ g/ H6 `. M h, @3 g - {
. z+ l1 m0 N; A' @- P - MC_ProgramSpeedRampMotor1(0,0);8 C% `7 u' Z2 Q, A
- MC_StopMotor1();
% x7 N2 h1 U% U9 i: D9 y: g - }
9 y5 X$ n7 u# d& c - /* USER CODE END WHILE */' o' Y) v% p; f* f3 ~
) T) ~: x! r; n5 x1 ~4 n- /* USER CODE BEGIN 3 */
( w& K( a0 d$ L
1 r9 z' i2 g9 }- }
7 _ S" ~, | _8 Q' T" | - /* USER CODE END 3 */3 X! X9 S6 `/ N/ Z
在这里稍微解释一下代码： Speed_Adc是存储ADC采样值的变量，Speed_ref变量通过ADC采样值转化为速度设定值，MC_SPEED_REF是一个指针变量，用于获取ADC初始化设置，R3_1_F30X_ExecRegularConv这个函数在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk,c这个文件中，用于处理规则ADC采样。速度换算这里可以没什么说的。速度设定的时候加1500偏移是有原因的，当设定速度过低的时候电机系统根本不能正常启动，这是我尝试设置的时候所能达到的最低启动速度。 5 v1 A. A, Q( q; m
实验现象： 从实验结果看来，这份代码默认速度PID能很好的跟踪给定转速。 我发现一个问题，代码里面在电机运行结束之后有些变量好像没有清零，这个问题留到后面在研究吧。
4 f# k3 Z+ G; `9 q; T7 z$ F6 c本帖两个任务分享就到这里，欢迎大家留言讨论。
& `) W. q; Y. p Y6 O
- `% k& s+ c* s* A
, R' A# ?$ Z7 ]( r
4 W& j% }& H# Z- {
9 r2 N9 d' n \$ K. \ |
看了你发的邮件，新版本的MCSDK生成的代码没有留ADC规则转换的函数接口，可能需要你自己去写了，我把我这边生成的文件发你一份参考吧
$ O/ u2 D* \3 A7 ?9 W- ?
1.我之前参考您的函数，如果一直不断在执行转换，会影响电机库的控制时序导致无法开机，后来改为500ms一次，就没有问题。后来检查regular_conversion_manager.c中的内容，发现用户ADC的转换应该是电机库的状态机在调度的，如果连续不断转换或者没有走相应的接口估计会有问题。
2.电机Workbench里面有设置OCP参数，看了原理图应该是通过体验板上面的L6230的内置比较器以及SMT32片内的ADC实现的，但是实际中的程序并没有提供类似的功能。后来查看了代码，OCP保护是通过L6230产生的FO信号进行处理的，不知道我说的是否有偏差，还请指教。
大佬也会有纰漏啊
; w) l3 y' ]; M- J4 M2 f
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */$ \1 K4 @8 {: v/ G, v
while (1)4 [6 r, V2 \' K3 H$ \& i
{
if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))% M* K5 G8 @& m$ K* o; u4 u$ R
{
task_5(); ------>task_3();
}
else# S9 Y& }" h7 \1 K
{: m* z( m7 s; s% L7 j* |
MC_StopMotor1();* I) l) C- Z. Q# [
} * y1 q% h) @) ~6 A; g
/* USER CODE END WHILE */
不好意思，感谢指正
去研究一下电机库生成的故障触发机制代码，也许就能明白了，搞清楚是怎么回事之后就能自定义故障报警了
在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.c这个文件里面，要调用这个函数需要包含头文件r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.h
手误写错了
15500是电机能达到的最大转速，Speed_Adc的最大值是4096，ADC采样值和速度参考值的换算方式为:（Spped_ref-0）/（Speed_Adc-0）=15500/4096=15500>>16;
没遇到过，我的一直是正常的呀，没有USB连接也能正常运行
多谢楼主解释了。