本帖最后由 子曰好人 于 2018-9-5 08:55 编辑
* O9 y2 N1 V- _+ Z Y. G, n* z5 {3 g- T$ f
继续做实验,任务3和旋钮控制转速。 首先来看看任务3的要求: 这个可通过代码实现也可以通过上位机实现,已经有坛友做过这样的事情了。通过上位机做就是快速拨弄圆盘,这样系统不能在短时间内反转,造成观测器不能收敛,触发速度反馈错误报警,其实我个人觉得这里也是有过流报警存在的,这就看系统优先响应哪一个报警了。 我这里通过代码来实现task3。 任务3代码: - void task_3(void)& r3 B' h c- J
- {
9 b+ D o+ E, O# O. x - MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000); //设置-3000rpm的转速,在一秒之内达到6 ^; S; i) Z4 F3 t: I# l
- MC_StartMotor1(); //启动电机# L4 W# ]. I$ | E0 w. I
- HAL_Delay(500); //运行500ms. Q" I8 R# S7 \0 M+ P
- while(RUN != MC_GetSTMStateMotor1()); //等待电机处于运行状态,可有可无) [5 M Z; C. {$ |6 {4 v
- MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //切换到3000rpm转速
- Y3 B* E; R* c- f - MC_StartMotor1(); //启动电机
& V. @4 Y) i& a& p5 b: |6 Q - while(MC_SPEED_FDBK != STM_GetFaultState(&STM[M1])); //等待错误触发1 v- }4 V/ O0 N4 R) i
- HAL_Delay(1000); //延时一秒,方便可以在上位机上看见错误是否发生
* N0 q# G' V8 \" M - MC_AcknowledgeFaultMotor1(); //清除错误- z. e1 I6 M# `5 r% n
- HAL_Delay(100); //延时0.1秒
4 W1 ~: R5 ?. {; M& h) A/ `+ T - MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(),1000); //重新设置上一次速度值' S" I Z+ u9 ^* T% x
- MC_StartMotor1(); //启动电机$ e2 E! C. y, A$ E% @; m2 v4 d
- HAL_Delay(5000); //运行5秒
2 t) X# d) w- v2 L+ N- ]# Z7 b" ? - MC_StopMotor1(); //停机
! c9 N: B+ k! |9 p) F - HAL_GPIO_WritePin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin,GPIO_PIN_RESET); //拉低LED引脚,表示任务结束
. ^# P# \" J! Q0 [' B8 i% I - }
) @; K8 e( [6 G0 i$ o, x
复制代码主函数代码: - /* Infinite loop */
; _! M$ U, D8 P2 _) P0 u - /* USER CODE BEGIN WHILE */8 A9 ~& W# n/ _% [" ?
- while (1)
7 F6 s- Z# K8 I+ }& o - {
( N9 \( W. P' O2 ^; A& | - 4 [ w: W4 k0 E* B
- if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
' T% V( G0 b. V, V- J - {5 F) f I2 g9 \8 Y: g
- task_3();1 L' p- b2 g" T5 f
- }
) ^ ^0 C+ c3 M9 {* l - else
8 a9 K3 c N# R - {1 Y5 N' D- _0 m) L$ \ d$ [5 X2 L) u
- MC_StopMotor1();
. V3 r2 ]1 h8 q0 b - }
* R! g: u9 B; U. X4 ?# e0 t4 j - /* USER CODE END WHILE */
5 B! l$ W+ T( V
复制代码实验现象:
; ?8 W8 M% s3 |, a
通过速度变化趋势可以看到任务成功实现了,我对比了PPT的预期结果图,有一些差距。当速度设置为3000rpm时,speed reference并没有跟随代码变为3000。另外,我做了延迟清除错误信息,所以在图中可以看到一截零速状态。 0 q2 i P( v A& K* J1 ~
5 n2 B. ]) z8 P% v3 S
好了,任务3完成。 --------------------------------------------------------- 现在分享一个开放性实验,旋钮控制转速,我把这个任务定为任务4吧,用旋钮来控制电机转速我觉得才是真正的一个电机控制系统。 由于SDK中并没有考虑旋钮ADC的初始化,所以如果要使用旋钮电位器首先要通过cubemx对ADC进行初始化,在我的第二篇帖子中已经讲过关于套件的硬件资源,也知道了旋钮电位器连接的是PB1引脚。 创建全局变量: - int32_t Speed_Adc = 0;
' ]( O, Q: O' c$ M% l* x5 Z - int32_t Speed_ref = 0;
; ?& J7 j" n/ g1 S$ B4 g- ] - PWMC_Handle_t * MC_SPEED_REF;( b, U9 ]- H, G/ {! I' H
复制代码任务4代码: - void task_4(void)
5 M. E) t3 M3 B ~ A, d! E - {1 w" i1 S7 r% K1 i! g
- Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12);
- ~# b6 W1 E0 K) i7 V9 | - Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;
& `! d, H9 R I- A- X - if(Speed_ref > 0)
5 u7 X7 e& g/ b, U9 V ^ - {
2 n4 p8 T6 k& P( H - MC_ProgramSpeedRampMotor1((Speed_ref+1500)/6,1000);
/ t/ y# i. O: H: m8 w. S. M, } - MC_StartMotor1();
1 n+ t* b, r1 O5 P& n" D - }
9 N8 d5 v2 W3 { d$ y$ T2 x' G+ l" b - else# k) ?8 E4 o1 y( o0 [; x
- {0 E! b( S( [- H5 [
- MC_StopMotor1();
7 H; N; O% _5 b6 _ - }( e- G8 y9 R8 G. Q" y: k* t
- HAL_Delay(100);
2 Y2 t5 b5 z6 f$ V& R2 S1 t - }
复制代码 主函数代码:
' s2 W& P0 E$ w. J! A' D- /* Initialize interrupts */% a4 @) D# g- \$ P
- MX_NVIC_Init();" l3 s9 j7 M1 w4 ]7 N
- /* USER CODE BEGIN 2 */
" B2 Q: u i& y5 _5 z) Q$ \5 p, c - MC_SPEED_REF = &PWM_Handle_M1._Super;
! C2 q- t4 X% Y+ Y6 J - /* USER CODE END 2 */
4 X% B5 V- t6 ?( c& F l0 ^. w - ' U, Z4 u9 F$ P' s
- /* Infinite loop */
9 M; w- N. c2 L) y5 Z - /* USER CODE BEGIN WHILE */
- \+ v: o+ ^9 ? - while (1)
# ]5 b; s" h8 @- `, n$ U - {
) s3 m3 Y; E) R9 x9 t/ F9 h$ P" Y5 j1 M
/ {7 z/ `3 g c& J6 R" e/ c3 \- if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
/ q& K& F7 z( F5 L0 X5 u - {$ T: V6 k! |$ C! g0 a" G7 t' J
- task_4();6 Z" T6 N: Y# Q! M7 K% O
- }
. y+ q* l1 V$ d+ Z9 ^ - else
. _( O, H/ L( O- w, s; v - {
4 f, [4 G( m2 @; o2 X) w - MC_ProgramSpeedRampMotor1(0,0);+ x) p9 E$ c7 ~2 s- I, {9 d
- MC_StopMotor1();
4 y" u7 y& [" k7 d' O- u' @ - }
/ B9 T' s7 |0 w" s7 a, k, ?% e - /* USER CODE END WHILE */
3 M, ~* x' [+ R+ B" E: T - " y0 M- N& H+ E
- /* USER CODE BEGIN 3 */
0 R/ s7 @; R- ]/ Q% l! b - 2 ^* [! i6 Q* q7 }* y; v9 e% X6 G
- }
4 f( U+ Q* R) u# m/ Y - /* USER CODE END 3 */
, u; G9 A2 t" S- W) ^
复制代码在这里稍微解释一下代码: Speed_Adc是存储ADC采样值的变量,Speed_ref变量通过ADC采样值转化为速度设定值,MC_SPEED_REF是一个指针变量,用于获取ADC初始化设置,R3_1_F30X_ExecRegularConv这个函数在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk,c这个文件中,用于处理规则ADC采样。速度换算这里可以没什么说的。速度设定的时候加1500偏移是有原因的,当设定速度过低的时候电机系统根本不能正常启动,这是我尝试设置的时候所能达到的最低启动速度。 ' D! w: `! \! n1 e
实验现象: 从实验结果看来,这份代码默认速度PID能很好的跟踪给定转速。 我发现一个问题,代码里面在电机运行结束之后有些变量好像没有清零,这个问题留到后面在研究吧。 3 q# [7 A& S4 J" z2 ~- F
本帖两个任务分享就到这里,欢迎大家留言讨论。& z; b$ G4 r" b# u4 u. |
9 @7 U* h; x* ?! J5 s" o3 n ]( p
4 e& S a% c3 X6 z# w9 w7 [7 ?7 ?: d; D6 B5 c; I
|
看了你发的邮件,新版本的MCSDK生成的代码没有留ADC规则转换的函数接口,可能需要你自己去写了,我把我这边生成的文件发你一份参考吧: E o5 a! E1 [6 O$ X4 ]
' ~7 L8 X i* t. o6 @
1.我之前参考您的函数,如果一直不断在执行转换,会影响电机库的控制时序导致无法开机,后来改为500ms一次,就没有问题。后来检查regular_conversion_manager.c中的内容,发现用户ADC的转换应该是电机库的状态机在调度的,如果连续不断转换或者没有走相应的接口估计会有问题。
2.电机Workbench里面有设置OCP参数,看了原理图应该是通过体验板上面的L6230的内置比较器以及SMT32片内的ADC实现的,但是实际中的程序并没有提供类似的功能。后来查看了代码,OCP保护是通过L6230产生的FO信号进行处理的,不知道我说的是否有偏差,还请指教。
大佬也会有纰漏啊5 W( [0 G1 ~. W4 m+ J7 I: @& _
/* Infinite loop */5 m+ q2 ] {; Z$ t
/* USER CODE BEGIN WHILE */# j% k2 h5 t" _+ ~5 S" @ m! Q& f
while (1)
{
if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
{. u1 D6 S$ z, E) p z2 E
task_5(); ------>task_3();. [/ o" \& W* @6 i
}
else% X) {# A- F* i4 h8 b, n
{
MC_StopMotor1();
} % m8 `! P, |$ G: _
/* USER CODE END WHILE */
不好意思,感谢指正
去研究一下电机库生成的故障触发机制代码,也许就能明白了,搞清楚是怎么回事之后就能自定义故障报警了
在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.c这个文件里面,要调用这个函数需要包含头文件r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.h
手误写错了,已更正
15500是电机能达到的最大转速,Speed_Adc的最大值是4096,ADC采样值和速度参考值的换算方式为:(Spped_ref-0)/(Speed_Adc-0)=15500/4096=15500>>16;
没遇到过,我的一直是正常的呀,没有USB连接也能正常运行
多谢楼主解释了。