9 E5 g0 Q5 M  a# F

继续做实验，任务3和旋钮控制转速。

首先来看看任务3的要求：

这个可通过代码实现也可以通过上位机实现，已经有坛友做过这样的事情了。通过上位机做就是快速拨弄圆盘，这样系统不能在短时间内反转，造成观测器不能收敛，触发速度反馈错误报警，其实我个人觉得这里也是有过流报警存在的，这就看系统优先响应哪一个报警了。

我这里通过代码来实现task3。

任务3代码：

1. void task_3(void)
   
2. {
   
3.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000); //设置-3000rpm的转速，在一秒之内达到
   
4.     MC_StartMotor1();       //启动电机
   * B9 L# t- }: S, f7 H) a  |6 d: q! ~
5.     HAL_Delay(500);         //运行500ms
   
6.     while(RUN != MC_GetSTMStateMotor1()); //等待电机处于运行状态，可有可无
   
7.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //切换到3000rpm转速
   " d8 x' _! V$ |! u+ W% J. V
8.     MC_StartMotor1();       //启动电机
   , b8 k$ w; q6 m8 _' R
9.     while(MC_SPEED_FDBK != STM_GetFaultState(&STM[M1])); //等待错误触发
   
10.     HAL_Delay(1000);    //延时一秒,方便可以在上位机上看见错误是否发生
    
11.     MC_AcknowledgeFaultMotor1();    //清除错误
    6 }; e) ^: O' u& j
12.     HAL_Delay(100);     //延时0.1秒
    7 e0 k' ]  b3 G/ u
13.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(),1000);   //重新设置上一次速度值
    " h8 X' R; |, F+ |; J" l
14.     MC_StartMotor1();   //启动电机
    
15.     HAL_Delay(5000);    //运行5秒
    9 h1 O$ \$ h) W# F* ]5 q
16.     MC_StopMotor1();    //停机
    0 a% B) K0 z  S4 S6 f4 N5 |7 L
17.     HAL_GPIO_WritePin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin,GPIO_PIN_RESET); //拉低LED引脚，表示任务结束
    
18. }
    

复制代码

主函数代码：

1. /* Infinite loop */
   
2.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   " G1 R6 \' w$ `& p
3.   while (1)
   
4.   {
   # y! J1 v; D! i+ h% Y0 D# I
5.       
   
6.       if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
   ( |- ~2 M6 }4 b- Z
7.       {
   
8.           task_3();
   
9.       }
   
10.       else
    
11.       {
    
12.         MC_StopMotor1();
    * S& A9 U, t  x
13.       }      
    - F  g- a( }4 c, h* v
14.   /* USER CODE END WHILE */
    

复制代码

实验现象：

9 U' d# t* o' L  }' R% n

通过速度变化趋势可以看到任务成功实现了，我对比了PPT的预期结果图，有一些差距。当速度设置为3000rpm时，speed reference并没有跟随代码变为3000。另外，我做了延迟清除错误信息，所以在图中可以看到一截零速状态。

' Z, g- E5 A4 X9 o  O

好了，任务3完成。

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现在分享一个开放性实验，旋钮控制转速，我把这个任务定为任务4吧，用旋钮来控制电机转速我觉得才是真正的一个电机控制系统。

由于SDK中并没有考虑旋钮ADC的初始化，所以如果要使用旋钮电位器首先要通过cubemx对ADC进行初始化，在我的第二篇帖子中已经讲过关于套件的硬件资源，也知道了旋钮电位器连接的是PB1引脚。

创建全局变量：

1. int32_t Speed_Adc = 0;
   
2. int32_t Speed_ref = 0;
   
3. PWMC_Handle_t * MC_SPEED_REF;
   : ^7 q/ g% X$ U  L

复制代码

任务4代码：

1. void task_4(void)
   
2. {
   % ]/ J$ b# Z% c* M3 A/ c  \; b6 r, N
3.     Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12);
   
4.     Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;
   
5.     if(Speed_ref > 0)
   
6.     {
   
7.         MC_ProgramSpeedRampMotor1((Speed_ref+1500)/6,1000);
   
8.         MC_StartMotor1();
   
9.     }
   
10.     else
    
11.     {
    ; ~3 q8 W5 Q7 G' ~7 F
12.         MC_StopMotor1();
    ( M* L) Q- `4 ]5 y4 p
13.     }
    
14.     HAL_Delay(100);
    0 U, J/ t0 `( M5 b5 [6 z+ y
15. }

复制代码

主函数代码：
9 M" E$ K/ v+ ?# ?) \/ D0 k) T

1. /* Initialize interrupts */
   
2.   MX_NVIC_Init();
   ) R; d# X5 E# r) {
3.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   
4.   MC_SPEED_REF = &PWM_Handle_M1._Super;
   ! S  e; M) W' r; J0 [8 J; E- I' U
5.   /* USER CODE END 2 */
   0 X: N* q7 v0 y
6. 
   ' e5 r, ^+ O4 D+ q! I) s0 o4 b6 S
7.   /* Infinite loop */
   
8.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
9.   while (1)
   7 D; b2 E& L7 K% b& s# i* q
10.   {
    ' ^+ h/ t$ r" `$ M7 @+ o6 u" k! j
11. 
    
12.       if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
    
13.       {
    3 ]; b  J4 ?5 z! r! L4 F+ o3 J- ]
14.           task_4();
    
15.       }
    
16.       else
    2 n5 b/ a; G3 m7 M8 s2 B
17.       {
    ' z2 U( G3 c0 d- y4 u7 f
18.           MC_ProgramSpeedRampMotor1(0,0);
    $ u7 Y. s4 E1 O2 C. P$ ?" n
19.           MC_StopMotor1();
    
20.       }
    % B; C, k% ]5 v* }* w7 j: Y7 D
21.   /* USER CODE END WHILE */
    
22. 
      C# \' ?/ f( m2 B4 J
23.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    ! j. Z  Y( H2 H
24. 
    * S3 F, X9 _1 X; j; V
25.   }
    
26.   /* USER CODE END 3 */
    * t* x$ x2 o& P5 e) w1 C' U

复制代码

在这里稍微解释一下代码：

Speed_Adc是存储ADC采样值的变量，Speed_ref变量通过ADC采样值转化为速度设定值，MC_SPEED_REF是一个指针变量，用于获取ADC初始化设置，R3_1_F30X_ExecRegularConv这个函数在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk,c这个文件中，用于处理规则ADC采样。速度换算这里可以没什么说的。速度设定的时候加1500偏移是有原因的，当设定速度过低的时候电机系统根本不能正常启动，这是我尝试设置的时候所能达到的最低启动速度。

实验现象：

从实验结果看来，这份代码默认速度PID能很好的跟踪给定转速。

我发现一个问题，代码里面在电机运行结束之后有些变量好像没有清零，这个问题留到后面在研究吧。

& i. m; T! Q. e, W* C0 ^4 l

本帖两个任务分享就到这里，欢迎大家留言讨论。
; Z; `" @% r. e  d8 g$ q7 a, H

9 ^8 E4 Z" [) O& _
) M9 @8 T1 I) r/ X( ]; P' Z- X  n
5 R. p# [/ b% W/ C' U5 x
+ O0 w  K1 `6 X" B4 }6 }; W( N

ysx584085668 发表于 2020-4-14 23:23
' p1 A. [7 T4 w" J0 i( O9 _太感谢了，我发邮件给你看吧

看了你发的邮件，新版本的MCSDK生成的代码没有留ADC规则转换的函数接口，可能需要你自己去写了，我把我这边生成的文件发你一份参考吧
5 H4 ^4 b& Y; A* s% q# [5 ` r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.zip (16.66 KB, 下载次数: 10)

2020-4-15 09:27 上传

点击文件名下载附件

子曰好人 发表于 2018-11-6 09:35
SDK5.1.3生成的代码里面没有regular_conversion_manager.c这个文件，5.2.0新增了。获取ADC值的代码是几乎 ...

1.我之前参考您的函数，如果一直不断在执行转换，会影响电机库的控制时序导致无法开机，后来改为500ms一次，就没有问题。后来检查regular_conversion_manager.c中的内容，发现用户ADC的转换应该是电机库的状态机在调度的，如果连续不断转换或者没有走相应的接口估计会有问题。
2.电机Workbench里面有设置OCP参数，看了原理图应该是通过体验板上面的L6230的内置比较器以及SMT32片内的ADC实现的，但是实际中的程序并没有提供类似的功能。后来查看了代码，OCP保护是通过L6230产生的FO信号进行处理的，不知道我说的是否有偏差，还请指教。

代码规整，有功底，佩服！
大佬也会有纰漏啊

/* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
0 g! v0 b" i; d  while (1)
$ D, d; }# W: l: }+ U6 v  {
      
8 j9 S( F2 O( B! N$ G: H      if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
9 P8 y5 q( o# E) r) k# U      {
          task_5(); ------>task_3();
      }
; F2 E* l- p! c5 [& Z      else
      {
        MC_StopMotor1();
      }      
+ b3 y! C! [* S4 U8 b0 w1 J  /* USER CODE END WHILE */

zhdzhd-174422 发表于 2018-9-2 22:27
代码规整，有功底，佩服！
大佬也会有纰漏啊

( y" Z6 y; x% F1 }; `# W6 i不好意思，感谢指正

哈哈，和你观点一样，很多故障报警，都是报的speed feedback，我在测试的时候，连堵转都试过，原本以为是电流过大报警，但没想到居然还是speed feedback故障

stm1024 发表于 2018-9-3 10:24
% j4 O" i. u4 J* [. d" Z哈哈，和你观点一样，很多故障报警，都是报的speed feedback，我在测试的时候，连堵转都试过，原本以为是电 ...

/ ]0 a6 [1 U: g) O去研究一下电机库生成的故障触发机制代码，也许就能明白了，搞清楚是怎么回事之后就能自定义故障报警了

Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12); 5.2.0 找不到  R3_1_F30X_ExecRegularConv()?

LT-386596 发表于 2018-9-4 18:38
Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12); 5.2.0 找不到  R3_1_F30X_ExecRegu ...

在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.c这个文件里面，要调用这个函数需要包含头文件r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.h

VR连接的脚感觉像是PB1,从电路图上来看.

zhdzhd-174422 发表于 2018-9-4 23:27
5 P& z2 T" X! f; y( j  PVR连接的脚感觉像是PB1,从电路图上来看.

2 R+ Q/ i% a# |+ z& z' x; Y& R! s9 P手误写错了，已更正

楼主，我不太懂Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;这段程序中15500的作用时什么？

大神，不知道你有没有注意到有一个小细节，这个USB必须要插在主控板上整个程序好像才能运行，然后不插USB的时候只按开关启动电机，电机启动不起来，不知道大神出现过这情况吗？

花落莫相离 发表于 2018-10-25 19:58
楼主，我不太懂Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;这段程序中15500的作用时什么？

15500是电机能达到的最大转速，Speed_Adc的最大值是4096，ADC采样值和速度参考值的换算方式为:（Spped_ref-0）/（Speed_Adc-0）=15500/4096=15500>>16;

花落莫相离 发表于 2018-10-25 20:59
大神，不知道你有没有注意到有一个小细节，这个USB必须要插在主控板上整个程序好像才能运行，然后不插USB的 ...

, s/ R) _; m9 f) Z2 W没遇到过，我的一直是正常的呀，没有USB连接也能正常运行

学习了  哈哈

子曰好人 发表于 2018-10-26 09:16
15500是电机能达到的最大转速，Speed_Adc的最大值是4096，ADC采样值和速度参考值的换算方式为:（Spped_re ...

多谢楼主解释了。