STM32电机培训online，大佬带你玩电机

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我们知道STM32F4当中有个CCM内存，如图所示，这个内存是挂在D总线上直接和内核相连，因此除了内核之外谁都不能访问，那么我们怎么将其利用起来呢？网上这个资料还真的很少，今天我就给大家分享一下，献给那些还不知道的人，如有错漏，还请指正。
+ m+ {$ H  j% V" [- W$ _


7 K# Q; S/ Y$ A: i' w首先，我们可以使用Keil的设置选项，将IRAM2打勾，让编译器选择什么时候使用这个内存。显然，我们还可以将这两个地址修改一下，将IRAM1改为0x10000000，这样，编译器就会优先分配CCM内存。

: X, G* t* r0 M2 g6 G# V

我们来看看结果，在MAP文件中，表明确实使用了这段内存，但是因为我们使用的内存较少， 还没有用到CCM。
/ Q3 a/ B0 X0 H


这种自动分配的方式有什么问题呢？这段内存是内核专有的，除了内核任何其它总线都不能访问，这就意味着，一旦编译器将数据分配到CCM中，而同时使用了DMA访问，显然会出问题。
* ]$ X  G% `. M/ N& ^4 W2 n/ _
2 F' j% i4 m" q* z7 a3 \于是我们就想到了自己分配这段内存，__attribute__((at(address)))这个语句就是专门干这事的，然后我们可以这么做：
+ f; d0 e8 b  O. s$ Z1 J$ F

1. int vat[10] __attribute__((at(0x10000000))) = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10};

复制代码

再次编译以后，发现确实如我们所愿，我们将一段数据放在在了CCM内存中：

1.     Execution Region RW_IRAM2 (Base: 0x10000000, Size: 0x00000028, Max: 0x00010000, ABSOLUTE)
   
2. 
   
3.     Base Addr    Size         Type   Attr      Idx    E Section Name        Object
   . D. q7 d6 U5 T* g$ @9 E0 R% {
4. 
   4 B2 S9 U& d0 T- E; [/ P
5.     0x10000000   0x00000028   Data   RW            7    .ARM.__AT_0x10000000  main.o
   

复制代码

太好了，那么我们能不能将FreeRTOS的数据放进CCM中呢？将FreeRTOS要使用的内存全部移到CCM中，使其成为专有内存，显然会提高FreeRTOS的运行速度。
# G  S1 H* _: y5 w$ d9 b6 J
那么怎么放？首先我们想到了heap4.c这个文件当中有这么一段：
6 O! M+ S2 ~# i( ^$ a

1. /* Allocate the memory for the heap. */
   
2. #if( configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP == 1 )
   ) r% P+ o& @0 z" |7 e% E- Z
3.         /* The application writer has already defined the array used for the RTOS
   
4.         heap - probably so it can be placed in a special segment or address. */
   
5.         extern uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];
   3 o5 c/ c/ C$ W7 \3 f
6. #else
   0 m2 T$ Q6 j" u7 W2 C
7.         static uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];
   
8. #endif /* configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP */

复制代码

这是FreeRTOS中堆内存的分配，我们可以加入__attribute__将其放进CCM中，这样做没有问题，但是去修改FreeRTOS的源代码显然不是明智之举。事到如今，我们只能自己定义链接器的储存器映射了。

修改Keil的Linker选项，我们把Use Memory Layout from Targer Dialog的钩去掉。
1 K) [5 e- W: u
7 e7 A7 A/ u) N% k: D

然后在Objects的目录中找到一个后缀为sct的文件，打开之后如图所示：
- E/ {. c9 V" g8 T/ k+ q; v' T' X
$ o! v' D6 f8 [& {
% ?% i4 B' L, y0 L8 i4 U
由于我们只需要将RTOS的数据放入CCM中，于是我们可以这样修改，CCM_IRAM的名字是我自己取的，你可以改成任何你喜欢的，比如什么LOVEYOU之类的：

$ W7 s# w0 g5 Y# P, z( E% B
7 B; i: {& J4 T+ [  N
然后在链接器中选择我们自己的文件：
. c( J  C' K5 n, m


( m5 p: y9 T! `3 q# O5 Y& n现在，映像文件变成了这样：
# [: k4 b2 E  x8 b
7 q( b. l8 Z/ G
. m) s: H) o+ l3 L$ W, y
是不是很简单呢？系统堆栈仍然在主内存中，而FreeRTOS的堆内存已经移到了CCM中，由于互不影响，这里我分配了50K的空间专门给FreeRTOS使用。我们甚至还可以配置MPU将这段内存配置为特权级，避免一般任务修改等等，怎么使用，那就是你的事了。


+ U% U+ h; P5 R

通过查看最新的STM32G4系列芯片，发现CCM现在挂靠在5条主控总线上，不再是直接D-Bus总线上。既然也在总线矩阵内，那么也需要仲裁，请问STM32G4这种CCM怎么提升访问速度呢？还请各位执教，谢谢！
) [+ J' D; ]' Y0 M3 j3 K4 n

Kar98_K 发表于 2020-6-3 11:14
CCM只有D总线连内核，那是不是就不能把代码放到CCM里了？

0 f  y' d( s- u4 l$ O3 n" zCCM本质上还是RAM，所以不能放Code

这绝对是新知呀。之前还不知道CCM内存。那么内核用它一般做什么用？

有屎以来，很有粪量的一篇文章。绝对点赞。。。。

好贴，给楼主100个赞，收藏了

厉害厉害

谢谢分享，顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶

学习了~mark~~~

学习了。。。

楼神，修改加载文件后，是不是可以不用勾选IRAM2了？

直接在heap4.c里用动态内存分配也可以吧

搞了半天，注册一个号。就是为了感谢楼主。赞一个。

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