, v* Q; U) j! w+ k6 dMotion Driver6.1.2 Demo移植（需要起个大众都知道的名字，改成F4-Discovery连接MPU9250）
, I% H  Z7 `+ B+ o5 T# D' B4 H
0 o4 `! e( B! ]* d
; n- u2 z! Y* \2 C) Q) c最近下载了Invensense的最新姿态传感器库Motion Driver6.1.2，内含一个F4-Discovery板子的Demo。
就准备了硬件MPU9250的测试板和F4-Disco的板子。
# J% f! D+ l+ `6 K; r起初以为调试很简单。不想练在连接I2C的硬件时就犯了很大的错误。NCS起初调试的时候浮空了，AD0也是浮空。这就浪费了我不少时间，一时间信心全无。还在我之前用BB-Black运行的linux系统上的I2C-Detect测试过这块传感器板子。又仔细的检查了电路和官方的PS之后就解决了问题。
% v7 N  N6 q8 B& m- \; F  d% y起初在的测试是在IAR上测试的，但是个人更喜欢keil上的全局搜索功能，就将工程移植到keil，以便后续工程的迁移。

) {) V: W, A1 E3 Y4 f现在将IAR移植到keil的笔记和最终代码发到论坛。期望对人有些帮助。至于后续的迁移项目，视情况而定吧。
下图是利用自导的python测试程序测试的图片截屏。
7 w" F* Y1 ?) k" d$ D" r; b* p% h
5 L' _' g5 C% e- |注意在迁移的时候我将工程的标准库更新到了最新的V1.5.1.
调试记录属于随笔记录性质的，所以语言可能不流畅。勉强看吧。原本是txt的文档，因为格式不允许就压缩了。
( Y& W" D' [* q因为大小有限制，所以分成压缩成两个包。 IMU调试记录.rar (3.54 KB, 下载次数: 733)

2015-8-8 14:41 上传

点击文件名下载附件
txt文档不能上传，所以压缩了。
- ~, U) K! `6 S/ J8 o6 g
% R" X/ u0 j6 u7 [) C, m F4DiscKeil-MD612.part01.rar (9 MB, 下载次数: 12942)

2015-8-8 14:42 上传

点击文件名下载附件
一共两个包，这是第一个。
F4DiscKeil-MD612.part02.rar (6.57 MB, 下载次数: 4910)

2015-8-8 14:45 上传

点击文件名下载附件
一个两个包，这是第二部分。
8 t+ H/ G& {7 z  M
; z3 A, j0 ~  Q$ Y
# A" E6 X; ]6 O
* K' ~* A+ {* a, g% k# y4 z  z7 e

/ A, f- f9 N$ e- v: a" B
0 x5 N' _) h. c# j: ?  a因为只贴附件不够直观(因为文件是用sublime编写的，用notepad打开可能是乱码)，现在将调试记录的内容粘贴如下：
在调试的时候发现地址是很有意思的如果连接AD到GND的话，I2C地址是68. AD悬空或者拉高是69.

. V/ N8 M# b; e上面的情况是我出错的一个原因，另一个原因是在I2C连接时将CS浮空，但是事实上在使用I2C的时候务必将其拉高。

2015.08.05 使用官方提供的python测试程序测试通过。解决了困扰已久的硬件问题。本次硬件问题的解决借助了BB-Black来帮忙，使用BBB内置的I2Cdetect来测试。找到了问题。
, Z8 L" O1 ~  J4 ]
: B9 W& @$ J' k% u关于SPI和I2C的接线还要参考demo板和原理图说明。[UEVB]
2 ]& O" a/ S6 E' e
PS-MPU-9250A-01.pdf文件第12页给出了I2C地址的描述。AD0 = 0时，地址1101000, AO0 =1时地址是1101001.在实际应用中这个字节的最低位会添加0或1.表示写或者读。所以读地址是11010001或11010011(D1或D3),写地址是11010000或11010010(D0或者D2)。
9 s8 ~( z, h! {" w5 H5 r) R测试的下一个阶段是将项目移植到keil上面，进行测试。另一个阶段的工作是使用cube库进行移植。

|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
0 \/ {' T/ z2 b  Q第二阶段：移植到keil工程中
说明:本次移植不只是简单的复制粘贴，本次移植的目的还有一个是能够将其代码F4在不同的系列上面移植，目标之一就是F401板子。
  {: n: P5 v8 x4 t  W" |/ t* f本次一直是利用官方的标准库结合特定的BSP来进行移植的。在移植之前需要分析工程的代码结构。
; _7 c( c# _0 `9 Z: ^( G7 L|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1 看代码[]
# M1 A- S+ H5 H0 o2 R+ l省略。。。

. k% n& q' v: W' \  c: Z' M

1 @, D6 z% Q+ F. ?! w! F6 c2 硬件描述：
) P5 n7 r8 F9 f1 o2 i2.1>传感器和开发板之间：
信号        MPU9250测试板                        开发板                        描述
( b. y$ \3 y- J- E+5V                VCC_IN(内含3.3V稳压)        +5V                                电源+
GND                GND                                                GND                                电源-
SCL                SCL/SCLK                                PB10(I2C2-SCL)        I2C时钟线
SDA                SDA/MOSI                                PB11(I2C2-SDA)        I2C数据线
NONE        NCS(无用须拉高)                        +3V                         高电平，MOSI时有用
0 E* K$ O. X( I, F' ~. t$ D3 {# Isel AD         AD/MOSI                                 GND                                拉低地址68，拉高69
" C0 l, h6 b- }# M0 s
2.2>UART信号通过USB转TTL(FT232)引入电脑
开发板                FT232板子        描述
& I- r1 \" m, U8 XPA2(Tx2)        RX                        开发板信号传出
PA3(Rx2)        TX                         开发板信号引入
GND                        GND                        GND
/ n/ ^( F6 t+ c3 U* \3 l% i0 j
3 文件结构分析
1 r8 q3 ?4 i& _0 Q! K3 y) S7 J( k3.1包含目录
% @) @8 `8 ]% F/ ^$ R$ J4 s@1 STM32F4xx_StdPeriph_Driver
8 k1 W# K# u! x; o  ?        |+inc{}
        |+src{}
% {/ j0 q- _3 S" z  K@2        core
        |+driver
( ]  n0 G$ k0 J9 D4 ~) O                \+eMPL{}
                \+include{}
                \stm32L{}
$ C4 X" h0 _$ }& v  O        |eMPL-hal{}
        |mllite{}
        |mpl
@3        DeviceSupport
        |+inc{}
8 ?! b# n% E" O7 [( Q3 ^        |+src{}
3 v% Q% |; d& r# V@4        Peripheral
        |+inc{}
        |+src{}
; [3 t0 q' n. O@5        User
! L  O+ o* x( P- V" b# o+ ]        |+inc{}
' ]+ v: |6 ~: x& @        |+src{}                                
下面列出SRC
$PROJ_DIR$\..\User\inc
1 z9 R, K' X) U% o7 Q$PROJ_DIR$\..\User\src
$PROJ_DIR$\..\Peripheral\inc
& D2 Q$ i4 f5 n* N' g& K& Y( I* s) i$PROJ_DIR$\..\Peripheral\src
$PROJ_DIR$\..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc
$PROJ_DIR$\..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\src
$PROJ_DIR$\..\DeviceSupport\inc
$PROJ_DIR$\..\DeviceSupport\src
$PROJ_DIR$\..\core\driver\include
$PROJ_DIR$\..\core\driver\eMPL
! }, r  \' Z) j$ U2 p9 u$PROJ_DIR$\..\core\driver\stm32l
) [. T8 c6 o4 d! G8 ~$PROJ_DIR$\..\core\mllite
5 Z2 w& F7 F) U) l' n$PROJ_DIR$\..\core\mpl
$PROJ_DIR$\..\core\eMPL-hal
转换到keil是(keil目录在):
..\User\inc
# M0 ?, I" w$ v, e/ m" M/ ?; N..\User\src
9 t" I' u1 C+ S8 r..\Peripheral\inc
6 u# t! o& W% p$ G$ K..\Peripheral\src
..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc
% M7 W# I4 g8 V# q) C..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\src
( X7 i- c: i# o+ _..\DeviceSupport\inc
4 F6 ?7 O0 P4 Z2 Q) J$ u# n..\DeviceSupport\src
1 B6 c* A3 H9 Y* b..\core\driver\include
' x* @2 T! X3 E  Z" Y' p0 s..\core\driver\eMPL
..\core\driver\stm32l
& E9 K' |# E5 y, [: H1 l3 l..\core\mllite
1 ^7 w. K/ O& V3 e5 D. c; [( v..\core\mpl
& W5 Y% j4 X1 h+ {..\core\eMPL-hal
keil工程位于新建的MDK-ARM文件夹内
@6        MDK-ARM
: h4 Q* e/ a% b$ c( q也新建下面目录存储二进制文件
1 ]$ D4 S5 J' m& B. l& z@7        Binary
" r5 }+ E2 }9 V8 {  b
- `) ?" @* A6 a' T3 A" B3.2预处理命令：
0 b# T5 Q, e' V. P" z' ]USE_STDPERIPH_DRIVER
USE_DMP
% p: \3 F2 L+ f' H6 r0 hMPL_LOG_NDEBUG=1
* J4 c& V- j+ P* oEMPL
MPU9250
EMPL_TARGET_STM32F4
. h: K( R  X  R9 h* c# i. a迁移到keil：
USE_STDPERIPH_DRIVER,USE_DMP,MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU9250,,EMPL_TARGET_STM32F4
. b2 }) @* Y" d& v/ T$ P* l在keil的标准库中还需要添加设备名称F407的名称对应STM32F40_41xxx
$ G+ D3 X7 [9 J2 m+ X, K; i这部分可参考文件stm32f4xx.h
  /* #define STM32F40_41xxx */   /*!< STM32F405RG, STM32F405VG, STM32F405ZG, STM32F415RG, STM32F415VG, STM32F415ZG,  
* v1 a; u0 A7 f1 a4 ~                                      STM32F407VG, STM32F407VE, STM32F407ZG, STM32F407ZE, STM32F407IG, STM32F407IE,
                                      STM32F417VG, STM32F417VE, STM32F417ZG, STM32F417ZE, STM32F417IG and STM32F417IE Devices */
2 {& u# ^: n' p) ~4 v8 z9 ^, O
  /* #define STM32F427_437xx */  /*!< STM32F427VG, STM32F427VI, STM32F427ZG, STM32F427ZI, STM32F427IG, STM32F427II,  
                                      STM32F437VG, STM32F437VI, STM32F437ZG, STM32F437ZI, STM32F437IG, STM32F437II Devices */

0 ~9 |+ D, q4 e) X$ y  /* #define STM32F429_439xx */  /*!< STM32F429VG, STM32F429VI, STM32F429ZG, STM32F429ZI, STM32F429BG, STM32F429BI,  
                                      STM32F429NG, STM32F439NI, STM32F429IG, STM32F429II, STM32F439VG, STM32F439VI,
8 r3 P. L* C# t/ a                                      STM32F439ZG, STM32F439ZI, STM32F439BG, STM32F439BI, STM32F439NG, STM32F439NI,
                                      STM32F439IG and STM32F439II Devices */

  /* #define STM32F401xx */      /*!< STM32F401CB, STM32F401CC,  STM32F401RB, STM32F401RC, STM32F401VB, STM32F401VC  
                                      STM32F401CD, STM32F401RD, STM32F401VD, STM32F401CExx, STM32F401RE and STM32F401VE Devices */
; P* O* c6 z" m3 ~4 U
' |' F0 i$ @! D  /* #define STM32F411xE */      /*!< STM32F411CD, STM32F411RD, STM32F411VD, STM32F411CE, STM32F411RE and STM32F411VE Devices */
% M/ L: Y) n' [: [. Z5 w& @  u; x  
. e) v! y) m! G( y% g* p% F  k  /* #define STM32F446xx */      /*!< STM32F446MC, STM32F446ME, STM32F446RC, STM32F446RE, STM32F446VC, STM32F446VE, STM32F446ZC
( Y! n4 @( O; z; `5 l                                      and STM32F446ZE Devices */
  H! K. S$ d7 i! b+ h
% g& I; w4 ]4 n

# m0 @; A8 c) ?) U% N. r9 J3.3浮点运算
6 @9 \7 m" G& W- [IAR:Genaeral Options>FPU>VFPv4
8 R1 ^. Y% g8 j% Wkeil： Target>Roating Point Hardware>Usr Single Precision

3.4堆栈大小
IAR：Linker>Config>Override default>$PROJ_DIR$\stm32f40x_flash.icf>[.intec=0x08000000,ROM{S=0x8000000,E=0x080FFFFF},RAM{S=0x20000000,E=0x2001BFFF},CSTACK=0x1000,HEAP=0x800]
5 I  n* }, `2 Q0 A4 s* ^Keil分别在Target>IROM1/IRAM1(保持默认),和.s文件处修改(稍后修改)。
2 |$ d: P( I( l/ z; O
' ]/ q3 R8 k( f4 X7 F3.5项目目录结构
参照3.1中的描述建立但是因为keil不支持多级目录所以用符号代替，同时只用包含C和s文件就足够了
3 f6 O% O# v+ b+ d9 S2 f
9 ?! \; T' F* [2 j! `3.6替换.s和.a文件
$ C( S4 q# R7 Q# E3 g这两个文件分别位于core/mpl和DeviceSupport下面。
: v# i/ N% ]( v7 T) c7 X其中.a文件换成了.lib文件，因为keil不支持.a，而支持lib
在更换.s文件时也配套更换了对应的.h文件
7 H6 ^% F% _3 N  r添加CMSIS目录
@8        CMSIS
内部包含Include和lib目录
0 ^( Q( q+ k* x' X% e
////////////////////////////////
编译不通过
1 H. |4 |* n2 F$ w: u
! d$ c6 G' ]* |! }//////////////////////////////////////////////
3 Z& a0 t+ C4 @' |继续修改
' \6 d% r  u. _+ s/ R8 {, E3 Q6 d7 Z6 z编译模式修改为c99模式，并包含micro lib之后去掉了多数错误
6 m  N2 }% @: F: f2 b目前主要的警告包含两类：
5 Q( I6 P, F+ Z一类是without a new line,另一类是void参数省略提醒。
5 Q5 ]1 g/ }  w) x几个小的警告：
4 D' ?) z: N/ `$ y# c3 g3 P2 O还有几个警告是单精度转换成双精度类型。
__no_operation();没有定义
: x6 w* y* ]# J- R0 R
3 D/ {9 [/ g7 @9 I
3 G. \: |  l9 ~0 G3 F1 ]  t" J6 a

目前还剩余的三处错误。但实际上是一个错误，这个错误是：
1        fputs错误：IAR的fputs原型是fputc(int ch)，keil的fputs原型是fputc(int ch, FILE *f)
; O* g  u% P: x: Q2 s/ {
! c) p$ w2 t9 N2 j6 ~/ q这三个错误排出之后新增一个__no_operation()的错误，在IAR中，这一项在intrinsics.h中定义。
, w3 P7 {3 P7 P" Z在keil中使用nop函数来替代，这个函数在intrins.h。但是这个语法不能用在ARM上。
MDK上的替代语句是：__nop()语句

& u# }0 B6 F; y0 l. \3.7测试
3 x: F/ y# x* L$ e  U1 p: }忘记连接INT到PA1上，串口连线松动。修整好之后，测试通过。

+ l- f$ }4 i" V/ Q3 A% P: s. _
/ `2 k" G) @" w6 E3 {% M" L



4 O0 i5 P# r- @( Z! |$ ~( f
( l% @) W- k+ ^( T7 j0 m6 d! ~

lzm1019 发表于 2016-3-26 18:32
$ e! T/ O9 A  J' V1 r+ e您好！对比您之前#1的代码，发现invensense_adv.h文件有变更，具体为：
( }1 Q0 C# I: I/ B---------------------
, r0 B, v4 T! U/ u: ?, r5 z- O& _调用#incl ...

invensense_adv.h文件中，包含了两个mag_disturb.h  但是落下了inv_math.h没有include进去，所以楼主更改了其中一个！

watershade 发表于 2015-8-24 22:31
现在还是不清楚你遇到的具体是什么问题？是通过SPI不能读取原始数据吧？ Hom Wang 提供的程序不能工作吗 ...

嗯，问题是这样的。MPU9250这个芯片的磁力计AK8963只有I2C接口，而加速度计陀螺仪MPU6500模块是I2C接口与SPI都有的， 看他手册的block diagram描述应该就是这样，所以如果使用SPI接口，我们只能通过配置内部的I2C master模块，让i2c matster通过内部的i2c总线来读取磁力计数据。。。所以总结我遇到的问题就是，当使用SPI接口时，我用i2c master碰到问题了，无论如何尝试都不能通过i2c master读取磁力计，只能读到加速度和陀螺仪数据。而我使用i2c的bypass模式可以读取所有的9轴数据。他的程序我以前也试过了，初始化的时候就是失败的，所以已经放弃SPI读取地磁很久了。。不过看到你发帖，突然很激动。。希望多多交流
3 \7 l0 |/ t8 A) ^

像这个5.1版本的库的这个文件呢？Embedded Motion Driver v5.1.1 APIs Specification

老师讲讲啊。

yanhaijian 发表于 2015-8-8 16:52
  J9 Y) e  ^3 E  B* N% X, p2 k9 v老师讲讲啊。

" e2 z! a% \5 n4 y! |# U0 [刚开始移植，回头搞完了，没准发个教程。

多谢大师分享，学习了。

水哥的东西好高深，看不懂。。。

JackieLaura 发表于 2015-8-10 11:47
* V/ A5 \- t$ U水哥的东西好高深，看不懂。。。

自己在移植时的笔记，只是简单的记录。如果又需要，凑合看吧。看不懂问我。

楼主你好，这个6.1.2的用户手册有没有？我找不到，

motianlun1111 发表于 2015-8-21 22:04
楼主你好，这个6.1.2的用户手册有没有？我找不到，

+ z! `3 n1 d9 H+ ]有，我待会上传一下。你记得下载

这是invensense的motion driver手册，不知道这样上传资料违不违反规矩。如果违反，请告诉我删除，毕竟invensense只让公司注册用户下载。

好的，谢谢你，我是发现这个6.12的那个和5.1的还是有出入的，我现在用6.12的感觉要稳定不少，但是运动库里面还有好多函数没有用上，要看下新版的库函数说明书，才能弄好，但是我还没有找到这个函数说明书

就只有这些吗，这些我也有，

就是上面那个文件是5.1的库的，就是6.1的有没有也有类似的上述函数说明的文件？

另外也注意到这个6.12的文件夹里面会多出第二幅图的这个压缩文件这个，是个二进制的库，我现在不知道这个库和那个6个文件有什么关系，我只是加那个6个文件到工程里面，我也可以使用，还是说那6个文件只能做6轴融合，不能9轴？，官方资料说的，二进制库里面有他们的专利算法，我不太明白，我们使用者要用到这个吗？这个二进制库做什么用处？