! g5 M3 b+ q. s9 ^6 b- m
+ l) V1 P: T/ [9 Y# K, D8 BMotion Driver6.1.2 Demo移植（需要起个大众都知道的名字，改成F4-Discovery连接MPU9250）
* O: b) ]! D% ?
% I2 X8 Q& V/ K5 x# j6 @
" y6 j8 _/ q+ I" [最近下载了Invensense的最新姿态传感器库Motion Driver6.1.2，内含一个F4-Discovery板子的Demo。
就准备了硬件MPU9250的测试板和F4-Disco的板子。
起初以为调试很简单。不想练在连接I2C的硬件时就犯了很大的错误。NCS起初调试的时候浮空了，AD0也是浮空。这就浪费了我不少时间，一时间信心全无。还在我之前用BB-Black运行的linux系统上的I2C-Detect测试过这块传感器板子。又仔细的检查了电路和官方的PS之后就解决了问题。
. F; H8 S6 H" }* T1 k  Y! f) x起初在的测试是在IAR上测试的，但是个人更喜欢keil上的全局搜索功能，就将工程移植到keil，以便后续工程的迁移。
7 c: I; Z) i, \+ E
! X4 W( h! m4 R& Z' p* b, ~# B现在将IAR移植到keil的笔记和最终代码发到论坛。期望对人有些帮助。至于后续的迁移项目，视情况而定吧。
" t+ s. {7 A2 ~0 s5 k: j* W下图是利用自导的python测试程序测试的图片截屏。

+ y5 b: e9 D0 b( a2 z! k" f( [注意在迁移的时候我将工程的标准库更新到了最新的V1.5.1.
. M+ Q% @! G6 [) V9 Z9 l+ _调试记录属于随笔记录性质的，所以语言可能不流畅。勉强看吧。原本是txt的文档，因为格式不允许就压缩了。
( K' C5 W; l9 ?- E. o( c因为大小有限制，所以分成压缩成两个包。 IMU调试记录.rar (3.54 KB, 下载次数: 733)

2015-8-8 14:41 上传

点击文件名下载附件
txt文档不能上传，所以压缩了。

F4DiscKeil-MD612.part01.rar (9 MB, 下载次数: 12942)

2015-8-8 14:42 上传

点击文件名下载附件
一共两个包，这是第一个。
F4DiscKeil-MD612.part02.rar (6.57 MB, 下载次数: 4910)

2015-8-8 14:45 上传

点击文件名下载附件
一个两个包，这是第二部分。
% C9 u8 l# f7 S
+ M! p) v1 s' C& K! j9 I5 x


0 F1 [9 p% v8 V* Y. @

1 r& ]) L/ o+ Y. O  ?2 Y  w
因为只贴附件不够直观(因为文件是用sublime编写的，用notepad打开可能是乱码)，现在将调试记录的内容粘贴如下：
在调试的时候发现地址是很有意思的如果连接AD到GND的话，I2C地址是68. AD悬空或者拉高是69.

8 x& z; F+ y2 t& A: q上面的情况是我出错的一个原因，另一个原因是在I2C连接时将CS浮空，但是事实上在使用I2C的时候务必将其拉高。
4 j$ b5 a' E3 O0 @; r7 }# f; x0 F
# r6 o2 `% Q0 g* Y# `2015.08.05 使用官方提供的python测试程序测试通过。解决了困扰已久的硬件问题。本次硬件问题的解决借助了BB-Black来帮忙，使用BBB内置的I2Cdetect来测试。找到了问题。
" z+ V7 |' \' L# G9 }, ~
) K  ?2 E4 S- q+ E. i  Y7 U5 ~关于SPI和I2C的接线还要参考demo板和原理图说明。[UEVB]
  ^, i' y5 O, u" D9 ^' u* }
PS-MPU-9250A-01.pdf文件第12页给出了I2C地址的描述。AD0 = 0时，地址1101000, AO0 =1时地址是1101001.在实际应用中这个字节的最低位会添加0或1.表示写或者读。所以读地址是11010001或11010011(D1或D3),写地址是11010000或11010010(D0或者D2)。
测试的下一个阶段是将项目移植到keil上面，进行测试。另一个阶段的工作是使用cube库进行移植。

: X$ b: l4 V. _3 W3 E" f" z|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
第二阶段：移植到keil工程中
说明:本次移植不只是简单的复制粘贴，本次移植的目的还有一个是能够将其代码F4在不同的系列上面移植，目标之一就是F401板子。
3 a" Y+ p( c& J( s6 q; B& u6 Q本次一直是利用官方的标准库结合特定的BSP来进行移植的。在移植之前需要分析工程的代码结构。
# r( j. K; P1 Z' s|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
4 a4 b9 T( ?8 X% Q1 看代码[]
省略。。。
/ i1 `) m( K9 _
$ ?% J4 a6 H7 G7 ?, n/ ^" r9 A
4 b! g" H6 t1 p1 y  O5 u: k1 z
2 硬件描述：
0 k; l/ ~1 ?' k+ J  v, P4 @2.1>传感器和开发板之间：
信号        MPU9250测试板                        开发板                        描述
; q7 @: d& I( M: ^* ?+5V                VCC_IN(内含3.3V稳压)        +5V                                电源+
' j6 `) `2 j, J8 m7 YGND                GND                                                GND                                电源-
SCL                SCL/SCLK                                PB10(I2C2-SCL)        I2C时钟线
SDA                SDA/MOSI                                PB11(I2C2-SDA)        I2C数据线
8 M% e. K5 x/ ~NONE        NCS(无用须拉高)                        +3V                         高电平，MOSI时有用
sel AD         AD/MOSI                                 GND                                拉低地址68，拉高69
( h; W( o: E% `7 x9 Y  N, j" C6 u6 W( t
2.2>UART信号通过USB转TTL(FT232)引入电脑
* K. l) \% i& o# M开发板                FT232板子        描述
) w2 n5 Z; W) C* Q9 `, ?PA2(Tx2)        RX                        开发板信号传出
! S5 d- E1 Z) J$ h% H2 cPA3(Rx2)        TX                         开发板信号引入
: ^" h# g: p6 }4 f) `' T# uGND                        GND                        GND
/ D# ~2 _6 r( Z0 s0 X8 I
6 F& e; R: t) w( P' E3 文件结构分析
2 m, h( Z0 c- a; T' x! ~3.1包含目录
@1 STM32F4xx_StdPeriph_Driver
3 ^- C5 h% S; K' T8 Y        |+inc{}
        |+src{}
@2        core
  C# {: [- p% b, A. S        |+driver
" @. m  Q! |" T; [. L! C1 p                \+eMPL{}
                \+include{}
$ l# H5 j' T/ C                \stm32L{}
0 t) {0 Y' t& v  S/ ?) [: l6 k        |eMPL-hal{}
        |mllite{}
        |mpl
! ^6 Z1 B1 M6 \! q! _' u6 A@3        DeviceSupport
        |+inc{}
+ N; L: ^( q5 Q5 v* J1 o$ S+ D        |+src{}
@4        Peripheral
6 t. k8 W* L) H* L, r+ I        |+inc{}
        |+src{}
+ I& a, z: H1 x0 k( b3 i) v@5        User
        |+inc{}
: S  ~. M4 [0 ]  f        |+src{}                                
) b- J' r% F8 r: ^下面列出SRC
$PROJ_DIR$\..\User\inc
9 P) ?0 _  z( a  o$PROJ_DIR$\..\User\src
$PROJ_DIR$\..\Peripheral\inc
$PROJ_DIR$\..\Peripheral\src
$PROJ_DIR$\..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc
$PROJ_DIR$\..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\src
$PROJ_DIR$\..\DeviceSupport\inc
( S* j; k) v" m$PROJ_DIR$\..\DeviceSupport\src
( z1 g& Q+ A! {$ G8 Q  k$PROJ_DIR$\..\core\driver\include
: @, c( C/ J- g- D' R$PROJ_DIR$\..\core\driver\eMPL
) ~- a( x+ b8 W* D$PROJ_DIR$\..\core\driver\stm32l
$PROJ_DIR$\..\core\mllite
$PROJ_DIR$\..\core\mpl
$PROJ_DIR$\..\core\eMPL-hal
3 q$ K1 q; x& v) ~转换到keil是(keil目录在):
, ?9 X$ x8 P3 Y0 O..\User\inc
..\User\src
  T  e& d4 L% ]..\Peripheral\inc
..\Peripheral\src
..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc
..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\src
..\DeviceSupport\inc
..\DeviceSupport\src
..\core\driver\include
..\core\driver\eMPL
2 j+ f9 r4 x- K8 b/ S" G2 k  R  s: A..\core\driver\stm32l
( z2 u+ F, U' a) y4 u0 v$ Z# C..\core\mllite
6 p5 x  l+ A) `8 k..\core\mpl
..\core\eMPL-hal
keil工程位于新建的MDK-ARM文件夹内
@6        MDK-ARM
也新建下面目录存储二进制文件
@7        Binary

3.2预处理命令：
1 o: j1 a" W( F# ~6 kUSE_STDPERIPH_DRIVER
USE_DMP
: `- q1 d7 F) A' Z& [4 @MPL_LOG_NDEBUG=1
/ `1 t& s) o( s; v6 x9 sEMPL
6 H7 [/ r3 n+ FMPU9250
EMPL_TARGET_STM32F4
迁移到keil：
7 c- B* G& W7 f! r4 k; BUSE_STDPERIPH_DRIVER,USE_DMP,MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU9250,,EMPL_TARGET_STM32F4
7 B% T$ n1 u1 i, O% N# E& f# O& h在keil的标准库中还需要添加设备名称F407的名称对应STM32F40_41xxx
" P8 Z2 t$ `! |8 f; [6 r, b2 c7 E这部分可参考文件stm32f4xx.h
) b9 S! G" H! X3 e- d' w5 P  /* #define STM32F40_41xxx */   /*!< STM32F405RG, STM32F405VG, STM32F405ZG, STM32F415RG, STM32F415VG, STM32F415ZG,  
                                      STM32F407VG, STM32F407VE, STM32F407ZG, STM32F407ZE, STM32F407IG, STM32F407IE,
; I1 w7 H! p) A! L                                      STM32F417VG, STM32F417VE, STM32F417ZG, STM32F417ZE, STM32F417IG and STM32F417IE Devices */

- {7 G- r  k) c) k, d  /* #define STM32F427_437xx */  /*!< STM32F427VG, STM32F427VI, STM32F427ZG, STM32F427ZI, STM32F427IG, STM32F427II,  
                                      STM32F437VG, STM32F437VI, STM32F437ZG, STM32F437ZI, STM32F437IG, STM32F437II Devices */

  /* #define STM32F429_439xx */  /*!< STM32F429VG, STM32F429VI, STM32F429ZG, STM32F429ZI, STM32F429BG, STM32F429BI,  
                                      STM32F429NG, STM32F439NI, STM32F429IG, STM32F429II, STM32F439VG, STM32F439VI,
                                      STM32F439ZG, STM32F439ZI, STM32F439BG, STM32F439BI, STM32F439NG, STM32F439NI,
- K" z: g0 d* [3 }" ~7 Q2 Q' c! M0 G                                      STM32F439IG and STM32F439II Devices */
; ~4 B2 c5 X- @) N7 W) a" t9 F
  /* #define STM32F401xx */      /*!< STM32F401CB, STM32F401CC,  STM32F401RB, STM32F401RC, STM32F401VB, STM32F401VC  
                                      STM32F401CD, STM32F401RD, STM32F401VD, STM32F401CExx, STM32F401RE and STM32F401VE Devices */
+ w- `2 \. w% v4 y! n7 y2 E3 g
  /* #define STM32F411xE */      /*!< STM32F411CD, STM32F411RD, STM32F411VD, STM32F411CE, STM32F411RE and STM32F411VE Devices */
+ ^. y& `( ?3 m( g6 X- m9 g  a8 n! H  
  /* #define STM32F446xx */      /*!< STM32F446MC, STM32F446ME, STM32F446RC, STM32F446RE, STM32F446VC, STM32F446VE, STM32F446ZC
                                      and STM32F446ZE Devices */

; I% c4 P& \1 b' [
8 P% m" P" Y6 T. `$ i' g  a" i
3.3浮点运算
. N; u- p$ ?# }: W- p/ m: PIAR:Genaeral Options>FPU>VFPv4
: t! g- t# N# [% F5 vkeil： Target>Roating Point Hardware>Usr Single Precision

$ `8 w4 i5 i; M3.4堆栈大小
; v& t( q, L& @6 f. R5 sIAR：Linker>Config>Override default>$PROJ_DIR$\stm32f40x_flash.icf>[.intec=0x08000000,ROM{S=0x8000000,E=0x080FFFFF},RAM{S=0x20000000,E=0x2001BFFF},CSTACK=0x1000,HEAP=0x800]
8 k- p3 n' E2 `* }  y7 JKeil分别在Target>IROM1/IRAM1(保持默认),和.s文件处修改(稍后修改)。

3.5项目目录结构
$ O/ Q1 @  ]- w! B! _% H参照3.1中的描述建立但是因为keil不支持多级目录所以用符号代替，同时只用包含C和s文件就足够了

3.6替换.s和.a文件
这两个文件分别位于core/mpl和DeviceSupport下面。
其中.a文件换成了.lib文件，因为keil不支持.a，而支持lib
. S# }3 |+ `: n' b在更换.s文件时也配套更换了对应的.h文件
添加CMSIS目录
% G9 V6 J9 u1 r. N$ J7 Q5 E@8        CMSIS
- O' z/ ]1 E# V! \内部包含Include和lib目录
8 M3 J) `5 n/ {% y
////////////////////////////////
  e+ `8 a* [1 Q" R% |( _9 ], c0 w6 t编译不通过
. h7 @6 o; T4 K* [7 d8 N9 b
3 h$ M) z( I! L% m% v0 t- ^//////////////////////////////////////////////
继续修改
编译模式修改为c99模式，并包含micro lib之后去掉了多数错误
目前主要的警告包含两类：
一类是without a new line,另一类是void参数省略提醒。
1 z- k& v9 T$ K7 |( i8 ~几个小的警告：
还有几个警告是单精度转换成双精度类型。
& p: `2 \( F, ?! l/ @; m& B__no_operation();没有定义
* L( w6 ^# U& Q% _. S% Y6 v; Q
3 {) G9 \8 E& l8 @- r

$ [+ v1 A$ H! G' Z6 l3 K
; [2 I+ H  U( z8 F  H目前还剩余的三处错误。但实际上是一个错误，这个错误是：
% I# s5 T6 E4 W1        fputs错误：IAR的fputs原型是fputc(int ch)，keil的fputs原型是fputc(int ch, FILE *f)
* U8 g  O+ c' Z, E4 G" m% H. e2 R  _
这三个错误排出之后新增一个__no_operation()的错误，在IAR中，这一项在intrinsics.h中定义。
1 |: h; j$ M$ {) w在keil中使用nop函数来替代，这个函数在intrins.h。但是这个语法不能用在ARM上。
MDK上的替代语句是：__nop()语句
% _- L3 J+ k, b+ ^7 n+ ~! w2 n
3.7测试
忘记连接INT到PA1上，串口连线松动。修整好之后，测试通过。


8 E  C! C) j/ T. [! |, ?

# E, f5 ~2 ~& B

9 C2 c. C. o" ~

lzm1019 发表于 2016-3-26 18:32
您好！对比您之前#1的代码，发现invensense_adv.h文件有变更，具体为：
---------------------
) R: c/ s  ]+ r调用#incl ...

invensense_adv.h文件中，包含了两个mag_disturb.h  但是落下了inv_math.h没有include进去，所以楼主更改了其中一个！

watershade 发表于 2015-8-24 22:31
# e4 g$ @2 d* p1 O  c9 [2 p- {现在还是不清楚你遇到的具体是什么问题？是通过SPI不能读取原始数据吧？ Hom Wang 提供的程序不能工作吗 ...

; x2 i1 Z, V' t8 _; I$ d嗯，问题是这样的。MPU9250这个芯片的磁力计AK8963只有I2C接口，而加速度计陀螺仪MPU6500模块是I2C接口与SPI都有的， 看他手册的block diagram描述应该就是这样，所以如果使用SPI接口，我们只能通过配置内部的I2C master模块，让i2c matster通过内部的i2c总线来读取磁力计数据。。。所以总结我遇到的问题就是，当使用SPI接口时，我用i2c master碰到问题了，无论如何尝试都不能通过i2c master读取磁力计，只能读到加速度和陀螺仪数据。而我使用i2c的bypass模式可以读取所有的9轴数据。他的程序我以前也试过了，初始化的时候就是失败的，所以已经放弃SPI读取地磁很久了。。不过看到你发帖，突然很激动。。希望多多交流
; O  I5 @5 B' L+ o* e' \

像这个5.1版本的库的这个文件呢？Embedded Motion Driver v5.1.1 APIs Specification

老师讲讲啊。

yanhaijian 发表于 2015-8-8 16:52
" n8 h8 \/ r! e$ `% h, r) ^老师讲讲啊。

刚开始移植，回头搞完了，没准发个教程。

多谢大师分享，学习了。

水哥的东西好高深，看不懂。。。

JackieLaura 发表于 2015-8-10 11:47
1 [7 \! K6 Q& |# D水哥的东西好高深，看不懂。。。

  B) H4 k: J0 E6 t$ G自己在移植时的笔记，只是简单的记录。如果又需要，凑合看吧。看不懂问我。

楼主你好，这个6.1.2的用户手册有没有？我找不到，

motianlun1111 发表于 2015-8-21 22:04
楼主你好，这个6.1.2的用户手册有没有？我找不到，

( L3 I7 n! {/ F0 M+ Y0 w有，我待会上传一下。你记得下载

这是invensense的motion driver手册，不知道这样上传资料违不违反规矩。如果违反，请告诉我删除，毕竟invensense只让公司注册用户下载。

好的，谢谢你，我是发现这个6.12的那个和5.1的还是有出入的，我现在用6.12的感觉要稳定不少，但是运动库里面还有好多函数没有用上，要看下新版的库函数说明书，才能弄好，但是我还没有找到这个函数说明书

就只有这些吗，这些我也有，

就是上面那个文件是5.1的库的，就是6.1的有没有也有类似的上述函数说明的文件？

另外也注意到这个6.12的文件夹里面会多出第二幅图的这个压缩文件这个，是个二进制的库，我现在不知道这个库和那个6个文件有什么关系，我只是加那个6个文件到工程里面，我也可以使用，还是说那6个文件只能做6轴融合，不能9轴？，官方资料说的，二进制库里面有他们的专利算法，我不太明白，我们使用者要用到这个吗？这个二进制库做什么用处？