Motion Driver6.1.2 Demo移植（需要起个大众都知道的名字，改成F4-Discovery连接MPU9250）
# F) m) \" J5 x8 k+ \) V8 k3 r
. z9 G9 z' j  e: \$ V0 J3 R" J5 \
最近下载了Invensense的最新姿态传感器库Motion Driver6.1.2，内含一个F4-Discovery板子的Demo。
就准备了硬件MPU9250的测试板和F4-Disco的板子。
起初以为调试很简单。不想练在连接I2C的硬件时就犯了很大的错误。NCS起初调试的时候浮空了，AD0也是浮空。这就浪费了我不少时间，一时间信心全无。还在我之前用BB-Black运行的linux系统上的I2C-Detect测试过这块传感器板子。又仔细的检查了电路和官方的PS之后就解决了问题。
6 K6 t0 t' l7 U# t. Q( g起初在的测试是在IAR上测试的，但是个人更喜欢keil上的全局搜索功能，就将工程移植到keil，以便后续工程的迁移。

- b# E8 j7 {' _# G" p+ V2 M现在将IAR移植到keil的笔记和最终代码发到论坛。期望对人有些帮助。至于后续的迁移项目，视情况而定吧。
+ f! R8 N6 T7 i+ z  P下图是利用自导的python测试程序测试的图片截屏。

1 q( u* I3 t% X. d  R- I注意在迁移的时候我将工程的标准库更新到了最新的V1.5.1.
+ r: m9 b! l' _2 w调试记录属于随笔记录性质的，所以语言可能不流畅。勉强看吧。原本是txt的文档，因为格式不允许就压缩了。
因为大小有限制，所以分成压缩成两个包。 IMU调试记录.rar (3.54 KB, 下载次数: 733)

2015-8-8 14:41 上传

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txt文档不能上传，所以压缩了。
' u6 K9 \5 ^4 N+ ~4 }# m; {- z! n
$ T! k/ L! [+ {3 ]0 L+ L F4DiscKeil-MD612.part01.rar (9 MB, 下载次数: 12942)

2015-8-8 14:42 上传

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一共两个包，这是第一个。
9 ~3 q6 M( ]6 f2 F! A) b1 j F4DiscKeil-MD612.part02.rar (6.57 MB, 下载次数: 4910)

2015-8-8 14:45 上传

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一个两个包，这是第二部分。

" x( Z6 P& B- b& S$ T6 t因为只贴附件不够直观(因为文件是用sublime编写的，用notepad打开可能是乱码)，现在将调试记录的内容粘贴如下：
& O7 v& U( k8 F/ e. H在调试的时候发现地址是很有意思的如果连接AD到GND的话，I2C地址是68. AD悬空或者拉高是69.
- n% v0 Q( T' Y9 q" C% j
上面的情况是我出错的一个原因，另一个原因是在I2C连接时将CS浮空，但是事实上在使用I2C的时候务必将其拉高。

" @+ u: f( s4 q( F- q2015.08.05 使用官方提供的python测试程序测试通过。解决了困扰已久的硬件问题。本次硬件问题的解决借助了BB-Black来帮忙，使用BBB内置的I2Cdetect来测试。找到了问题。
4 T  g8 u: h1 E" S+ S8 \, h5 V1 S) q7 b
关于SPI和I2C的接线还要参考demo板和原理图说明。[UEVB]
3 Q) E$ \# i- h& k, d3 m/ ?
4 d  `4 x6 @, i) }PS-MPU-9250A-01.pdf文件第12页给出了I2C地址的描述。AD0 = 0时，地址1101000, AO0 =1时地址是1101001.在实际应用中这个字节的最低位会添加0或1.表示写或者读。所以读地址是11010001或11010011(D1或D3),写地址是11010000或11010010(D0或者D2)。
- n% Y: E% b+ j  z' Q0 ~测试的下一个阶段是将项目移植到keil上面，进行测试。另一个阶段的工作是使用cube库进行移植。
  F; h! O6 [. \$ x5 H& p+ U
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
; K3 o. n" |4 L' A. {# \" Z6 F1 e2 x7 e' S第二阶段：移植到keil工程中
0 j( {, b# t3 Z5 c说明:本次移植不只是简单的复制粘贴，本次移植的目的还有一个是能够将其代码F4在不同的系列上面移植，目标之一就是F401板子。
本次一直是利用官方的标准库结合特定的BSP来进行移植的。在移植之前需要分析工程的代码结构。
4 k* r8 h- V8 R4 ]3 z9 K5 Q( U|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1 I  a, R1 A1 `, A2 Q/ `1 看代码[]
省略。。。
, u; C8 a" b) ^: \- n* N- Q
9 d/ ]3 s$ g" J) U. T

2 硬件描述：
2.1>传感器和开发板之间：
信号        MPU9250测试板                        开发板                        描述
+5V                VCC_IN(内含3.3V稳压)        +5V                                电源+
GND                GND                                                GND                                电源-
5 r6 n( W5 \3 q9 xSCL                SCL/SCLK                                PB10(I2C2-SCL)        I2C时钟线
9 m+ |5 c; c- g+ f4 zSDA                SDA/MOSI                                PB11(I2C2-SDA)        I2C数据线
NONE        NCS(无用须拉高)                        +3V                         高电平，MOSI时有用
sel AD         AD/MOSI                                 GND                                拉低地址68，拉高69

/ z- j3 |. \+ P2.2>UART信号通过USB转TTL(FT232)引入电脑
7 S1 S" c/ t8 s& Q1 |开发板                FT232板子        描述
PA2(Tx2)        RX                        开发板信号传出
PA3(Rx2)        TX                         开发板信号引入
5 G* _2 I9 \) K! u! _% X: B7 HGND                        GND                        GND
) h" v  k# ^# c5 B
" C* o! }: I8 K3 文件结构分析
6 O( E7 Y% f) m2 j9 V3.1包含目录
@1 STM32F4xx_StdPeriph_Driver
$ _* O- O2 u  g9 R* r1 R        |+inc{}
        |+src{}
@2        core
        |+driver
                \+eMPL{}
                \+include{}
3 R8 w5 \9 U2 N                \stm32L{}
        |eMPL-hal{}
        |mllite{}
        |mpl
  \+ E; D2 L4 g1 P+ G. S5 J5 {, C@3        DeviceSupport
        |+inc{}
        |+src{}
@4        Peripheral
        |+inc{}
        |+src{}
0 V0 b+ q8 L+ {4 E7 i; `6 N/ _@5        User
        |+inc{}
        |+src{}                                
下面列出SRC
$PROJ_DIR$\..\User\inc
$PROJ_DIR$\..\User\src
: E& q$ N$ V# Q" v  x' F$PROJ_DIR$\..\Peripheral\inc
$PROJ_DIR$\..\Peripheral\src
$PROJ_DIR$\..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc
2 q% m/ }# q% T+ d3 p0 H$PROJ_DIR$\..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\src
9 B6 ?. c# }" t0 T! l) W, ~$PROJ_DIR$\..\DeviceSupport\inc
$PROJ_DIR$\..\DeviceSupport\src
$PROJ_DIR$\..\core\driver\include
$PROJ_DIR$\..\core\driver\eMPL
5 T. Y/ M5 p# [& C# ~* t$PROJ_DIR$\..\core\driver\stm32l
$PROJ_DIR$\..\core\mllite
0 F2 [' E* b% C# X$PROJ_DIR$\..\core\mpl
$PROJ_DIR$\..\core\eMPL-hal
转换到keil是(keil目录在):
- \4 A) c- ?- e( A+ R9 L..\User\inc
8 z) L% v  `! J7 x2 b8 e..\User\src
..\Peripheral\inc
1 e- i* \, i9 T  J3 e2 |0 o..\Peripheral\src
- J- v% w  o* f4 k7 X" b..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc
: {9 b7 X& y" ^..\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\src
..\DeviceSupport\inc
7 L* Y: ?+ u7 O! s5 H. u..\DeviceSupport\src
..\core\driver\include
& _; U5 T( X$ f9 X: L..\core\driver\eMPL
( F# C( N. M, |# {..\core\driver\stm32l
..\core\mllite
0 i' }2 T; t8 d) {. g: c- Z( M..\core\mpl
5 M9 b  F( N- P3 s( w..\core\eMPL-hal
keil工程位于新建的MDK-ARM文件夹内
, O2 U" h+ g  Q: d! x$ R! Q+ p@6        MDK-ARM
也新建下面目录存储二进制文件
@7        Binary
; n, c$ K/ y1 j
3.2预处理命令：
USE_STDPERIPH_DRIVER
USE_DMP
# [, G- U: v5 P9 K4 D; f+ hMPL_LOG_NDEBUG=1
, J8 g. k: j9 {; [/ B; X( TEMPL
MPU9250
EMPL_TARGET_STM32F4
1 \0 W" H% _' u迁移到keil：
, \! y8 n6 R6 n- T7 gUSE_STDPERIPH_DRIVER,USE_DMP,MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU9250,,EMPL_TARGET_STM32F4
在keil的标准库中还需要添加设备名称F407的名称对应STM32F40_41xxx
: S) _1 h% f; q/ f这部分可参考文件stm32f4xx.h
  /* #define STM32F40_41xxx */   /*!< STM32F405RG, STM32F405VG, STM32F405ZG, STM32F415RG, STM32F415VG, STM32F415ZG,  
5 P* {) S$ q! A3 E6 g/ u, k                                      STM32F407VG, STM32F407VE, STM32F407ZG, STM32F407ZE, STM32F407IG, STM32F407IE,
+ k# a+ M' @. w+ t4 f5 H& t: v; T2 f( V                                      STM32F417VG, STM32F417VE, STM32F417ZG, STM32F417ZE, STM32F417IG and STM32F417IE Devices */

3 c8 V+ x. N' t! l+ b/ V9 m  /* #define STM32F427_437xx */  /*!< STM32F427VG, STM32F427VI, STM32F427ZG, STM32F427ZI, STM32F427IG, STM32F427II,  
% T- g8 M* v5 Y5 K- i                                      STM32F437VG, STM32F437VI, STM32F437ZG, STM32F437ZI, STM32F437IG, STM32F437II Devices */
# ?, H: a" m2 L7 w1 l4 I
$ r! X! r* o* P7 s( u1 U  /* #define STM32F429_439xx */  /*!< STM32F429VG, STM32F429VI, STM32F429ZG, STM32F429ZI, STM32F429BG, STM32F429BI,  
                                      STM32F429NG, STM32F439NI, STM32F429IG, STM32F429II, STM32F439VG, STM32F439VI,
+ W: i. K3 h3 c, s& \                                      STM32F439ZG, STM32F439ZI, STM32F439BG, STM32F439BI, STM32F439NG, STM32F439NI,
                                      STM32F439IG and STM32F439II Devices */
: k4 e  p6 {. [0 W7 t9 [6 O
  /* #define STM32F401xx */      /*!< STM32F401CB, STM32F401CC,  STM32F401RB, STM32F401RC, STM32F401VB, STM32F401VC  
$ |* I$ x/ w5 O9 A) z, A2 Y                                      STM32F401CD, STM32F401RD, STM32F401VD, STM32F401CExx, STM32F401RE and STM32F401VE Devices */

- i: \' @5 D: z! n  L$ D9 V* J  /* #define STM32F411xE */      /*!< STM32F411CD, STM32F411RD, STM32F411VD, STM32F411CE, STM32F411RE and STM32F411VE Devices */
! G+ @. T5 ]1 b5 J4 F( ]  
  /* #define STM32F446xx */      /*!< STM32F446MC, STM32F446ME, STM32F446RC, STM32F446RE, STM32F446VC, STM32F446VE, STM32F446ZC
4 e( i) r- l3 m: t3 {6 z                                      and STM32F446ZE Devices */


4 w+ C& G9 Q  @8 k
# @, n* {3 @2 z$ t; g3 e8 U3.3浮点运算
IAR:Genaeral Options>FPU>VFPv4
keil： Target>Roating Point Hardware>Usr Single Precision
1 B8 A# C# b$ K/ |
3.4堆栈大小
" w- m4 T5 o% r$ p4 H# X% WIAR：Linker>Config>Override default>$PROJ_DIR$\stm32f40x_flash.icf>[.intec=0x08000000,ROM{S=0x8000000,E=0x080FFFFF},RAM{S=0x20000000,E=0x2001BFFF},CSTACK=0x1000,HEAP=0x800]
: g$ ^- ]8 ]% [0 g6 j1 YKeil分别在Target>IROM1/IRAM1(保持默认),和.s文件处修改(稍后修改)。

. X$ r7 {: F  u. J8 D$ w/ v3.5项目目录结构
参照3.1中的描述建立但是因为keil不支持多级目录所以用符号代替，同时只用包含C和s文件就足够了

! _0 c$ d4 ]* v* X+ `3.6替换.s和.a文件
" W! q9 e$ ?1 {) B' U9 ^% Q这两个文件分别位于core/mpl和DeviceSupport下面。
其中.a文件换成了.lib文件，因为keil不支持.a，而支持lib
$ K! ?* m. @) c& A0 h在更换.s文件时也配套更换了对应的.h文件
添加CMSIS目录
@8        CMSIS
/ L4 o; R- h$ e" A, w9 ~9 H/ o( O- X内部包含Include和lib目录

////////////////////////////////
编译不通过
! P: s( }7 x( _2 E) x( U- C4 d
" g) H' ~; Y$ w+ ]9 T  [' |5 r, m3 G//////////////////////////////////////////////
, L( }; T$ D# {9 L/ ^7 w) r) [继续修改
编译模式修改为c99模式，并包含micro lib之后去掉了多数错误
目前主要的警告包含两类：
- y! i' Q, H3 n8 z一类是without a new line,另一类是void参数省略提醒。
几个小的警告：
& O8 v2 c( g, v" C+ K3 y0 _9 }  a8 P还有几个警告是单精度转换成双精度类型。
__no_operation();没有定义
5 g/ R% }! ~5 H8 X) F( s: @- G+ C: b


9 p8 x( A8 r6 f! c2 u6 y* Q2 ^
* q; d# w7 H4 t  O" f* G目前还剩余的三处错误。但实际上是一个错误，这个错误是：
! A& W& c) o# E; ?4 S- n0 X1        fputs错误：IAR的fputs原型是fputc(int ch)，keil的fputs原型是fputc(int ch, FILE *f)

) v  V( d  p+ D# [这三个错误排出之后新增一个__no_operation()的错误，在IAR中，这一项在intrinsics.h中定义。
0 R$ k8 O) r6 K! D在keil中使用nop函数来替代，这个函数在intrins.h。但是这个语法不能用在ARM上。
MDK上的替代语句是：__nop()语句
$ \' S/ f& D# W$ W$ [" W1 L, `& P
/ z) h2 \( D# y* A% F) Q) O: \3.7测试
忘记连接INT到PA1上，串口连线松动。修整好之后，测试通过。



0 U' l8 x" T/ m8 d


' R, r9 A- E( Z! k8 u: |) ~# U

lzm1019 发表于 2016-3-26 18:32
4 W5 l1 J0 ~' q2 J  }您好！对比您之前#1的代码，发现invensense_adv.h文件有变更，具体为：
---------------------
调用#incl ...

& ^. F2 f& q# G) U. r* e5 m! Y7 X% Oinvensense_adv.h文件中，包含了两个mag_disturb.h  但是落下了inv_math.h没有include进去，所以楼主更改了其中一个！

watershade 发表于 2015-8-24 22:31
3 ^8 T. b$ n, y* @4 M# D7 O+ V( k现在还是不清楚你遇到的具体是什么问题？是通过SPI不能读取原始数据吧？ Hom Wang 提供的程序不能工作吗 ...

嗯，问题是这样的。MPU9250这个芯片的磁力计AK8963只有I2C接口，而加速度计陀螺仪MPU6500模块是I2C接口与SPI都有的， 看他手册的block diagram描述应该就是这样，所以如果使用SPI接口，我们只能通过配置内部的I2C master模块，让i2c matster通过内部的i2c总线来读取磁力计数据。。。所以总结我遇到的问题就是，当使用SPI接口时，我用i2c master碰到问题了，无论如何尝试都不能通过i2c master读取磁力计，只能读到加速度和陀螺仪数据。而我使用i2c的bypass模式可以读取所有的9轴数据。他的程序我以前也试过了，初始化的时候就是失败的，所以已经放弃SPI读取地磁很久了。。不过看到你发帖，突然很激动。。希望多多交流
' `2 M0 `& u* n- D2 H

像这个5.1版本的库的这个文件呢？Embedded Motion Driver v5.1.1 APIs Specification

老师讲讲啊。

yanhaijian 发表于 2015-8-8 16:52
# z9 T3 H1 a/ x/ S# ~老师讲讲啊。

刚开始移植，回头搞完了，没准发个教程。

多谢大师分享，学习了。

水哥的东西好高深，看不懂。。。

JackieLaura 发表于 2015-8-10 11:47
水哥的东西好高深，看不懂。。。

自己在移植时的笔记，只是简单的记录。如果又需要，凑合看吧。看不懂问我。

楼主你好，这个6.1.2的用户手册有没有？我找不到，

motianlun1111 发表于 2015-8-21 22:04
楼主你好，这个6.1.2的用户手册有没有？我找不到，

2 M2 _2 ]! |. v$ k: N有，我待会上传一下。你记得下载

这是invensense的motion driver手册，不知道这样上传资料违不违反规矩。如果违反，请告诉我删除，毕竟invensense只让公司注册用户下载。

好的，谢谢你，我是发现这个6.12的那个和5.1的还是有出入的，我现在用6.12的感觉要稳定不少，但是运动库里面还有好多函数没有用上，要看下新版的库函数说明书，才能弄好，但是我还没有找到这个函数说明书

就只有这些吗，这些我也有，

就是上面那个文件是5.1的库的，就是6.1的有没有也有类似的上述函数说明的文件？

另外也注意到这个6.12的文件夹里面会多出第二幅图的这个压缩文件这个，是个二进制的库，我现在不知道这个库和那个6个文件有什么关系，我只是加那个6个文件到工程里面，我也可以使用，还是说那6个文件只能做6轴融合，不能9轴？，官方资料说的，二进制库里面有他们的专利算法，我不太明白，我们使用者要用到这个吗？这个二进制库做什么用处？

( }( i/ W9 O( \, h1 ?  E8 e