基于IPM05F 3Sh板:FOC电机控制400V无感有感编码器所有设计资料汇总（原理图/BOM表/参考程序/调试说明等）

IPM05F三电阻FOC电机控制板调试说明

（底板：NUCLEO-F303RE）

资料下载见附件

3 w% o. l/ r: M# N1 P! b

! [3 O# ~6 Q2 g4 i: w& x) T

但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
# k% e% {$ Y" P   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
8 q5 C" g/ l  X: |* `& ^   • 如下的方法可以解决这样的问题：
) `, q( Z* w7 P5 }   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
  k9 X' x' B$ D, S: F   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
3 J* Z+ G% Q' \- ?0 y   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
# V; Q8 f/ n$ y0 V/ T# k* w; R2 o   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
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1.3安全说明
          *电源输入供电：采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电；
9 T' c. |( q" ~, @3 }" l   *电脑供电：尽量用笔记本电脑，且电脑的电源不用接（用电池供电，避免电源的地都通在一起，烧坏笔记本或端口）；
   *仿真器或调试器：通过USB隔离或采用隔离的仿真器；
: c5 b1 [, O, S: i+ ~   *示波器调试说明：尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接（三芯插头中间的接地线）；
   *板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
: g- Q( S/ j) x3 H• 选择了错误的电流采样方式
0 Y2 g" j" d+ Y! [* Z" r0 c, U• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
9 b$ Q9 m& I% |2 U7 d• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
# X* h$ D' A+ l' c% p. W# o如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
. H' S* w  e+ V' U3 {7 J6 }1 Y• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，

驱动板原理图：
4 a9 Y9 u& l5 T# f  Y

驱动板PCB图：

底板原理图
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2 O9 p: b) F( U  ^% L  D
6 o8 M7 E" O; y" M4 D' P1 z

底板PCB图
0 O3 f8 E+ E4 W0 f: |. q

实物图：
1 d9 C! C+ Y+ C8 d

通过电流探头或DA输出方式测相电流

550W伺服电机实物
6 ^' ?% k! R5 E" D% q7 ~" W

1.2硬件布线
. K! ~4 @% X% \  `  Z" f1 J! v   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

1.4接线说明

板子
, ^% |+ n8 z9 C3 {6 |AC  L:接交流电源火线L或高压直流电源+
$ r6 O* @# x/ P3 u/ V3 r% M5 {AC  N:接交流电源火线N或高压直流电源-
& j$ c; u& ?: y" Q$ M" A$ kU:接电机U或A
% b8 Y# G8 P: Z* M* T" GV:接电机V或B
W:接电机W或C
" v/ |' e5 D1 N+ T% mHA:接电机霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机霍尔传感器W
GND或0V：接电机传感器接口GND
  T7 {% G; S& j/ d+ `+ z, X+5：接电机传感器接口5V

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一、软件说明

电机参数测试（打开Profier软件），先选择相应的板子

点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；

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然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等