【经验分享】电机控制同步电角度测试说明

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STMCU小助手发布时间：2022-2-19 16:37

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文章简介:	电机控制同步电角度测试说明

前言
在使用 ST FOC 电机库时，当使用 Hall 信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次 Hall 信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。
ST FOC 电机库电角度约定
默认电机 A 相的反电动势最高点作为电角度的 0 度；
电机 Hall A 的上升沿到电机 A 相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度；

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测试准备
如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；

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将 Hall 信号接入 5V 电，并且在 H1 上接入上拉电阻；
接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及 Hall 信号；

- y7 P$ D, M6 G0 X6 {
波形测试及计算结果
下面是举例说明电机测试波形
测试一个电周期的时间，这个周期对应 360 度；

T)8ZP`8UNQ91TO8Z1}_VQBB.png

测试电机 A 相反向电动势最高点到 H1 的时间

QY2JWXM%USWO~BJC{S[USMP.png

上图中粉色为电机 A 相反向电动势，红色数字端口 D0 为 H1 信号；

该电机同步电角度：

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同步角度添加到代码
如果使用 Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：

@]HZ2F{}G~M9NR[[%[FT.png

如果直接写入程序中，则将数据写入 PMSM motor parameters.h 文件参数中

#define HALL_SENSORS_PLACEMENT DEGREES_120 /*!<Define here the2 U& I( ~/ u2 ^9 n) A
mechanical position of the sensors
9 l. u2 g) I" i3 w% ]" n8 u8 f k3 G
withreference to an electrical cycle.
, h7 M& O- N3 W3 ~
It can be either DEGREES_120 or
& ^6 h6 P+ G; N. _; h/ ~
DEGREES_60 */2 B1 |& I4 p) L" j+ P& S+ }, _7 c
- \( s; \ s( t0 Y4 H
#define HALL_PHASE_SHIFT 296 /*!< Define here in degrees9 \' J/ m- }2 k1 J2 n4 g2 `
the electrical phase shift between. b, N5 l5 U7 ^
the low to high transition of* T9 g& T! b+ C+ ~" H M
signal H1 and the maximum of5 x+ Y+ g. `! _. | C4 W
the Bemf induced on phase A */