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本帖最后由 netlhx 于 2015-7-3 07:37 编辑 FREERTOS很不错，短小精悍。8 k' f( ?" A/ ]& s7 ~% ?& s# D! _& { " V6 y/ S; P% K K: M 移植之前，先来扯下蛋：STM32CUBEMX不是已经支持直接使用FREERTOS了么，随便圈圈叉叉几下，就能使用，为何还要探讨移植问题呢？5 M; X2 r" g5 {, k' p# ^ 这里有几个原因：8 J4 @2 L! A7 z% {, b: Y% s / z& P4 [9 f C+ \8 j 首先，自己移植一遍会对FREERTOS原理理解更深刻； 其次呢，如果碰到其它的MCU呢，没有了STM32CUBEMX的支持，怎么办？还得自己移植！再者，STM自己移植的FREERTOS，还是个阉货，并不完整，很多特性不支持； 还有…… - E. Y- S2 M2 E, ?& ~) v 基于上述原因，还是有必要研究一下移植问题的。 要移植，首先得从网上下载源码，地址在这里：http://www.freertos.org/a00104.html?1 最新版的是V8.2.1，下载后解压，得到如下目录结构# P; i) Q, t; f 
其中DEMO是一些演示程序，对常见的MCU都有支持，你也可以把它们看作是模板，在此基础上对自己的MCU做移植。2 x4 S* B+ ^7 |+ C SOURCE文件夹就是FREERTOS的核心代码了。 * y/ u" ?5 X! h% T% Z 下面一张图显示了要移植的相关文件 
( H) b5 x# [3 P9 G6 F& f 未完待续…… 本文只介绍移植方法，并不打算详细挖掘FREERTOS原理，所以上面的这些文件，你暂时只要知道一点：它们的位置，免得需要去找其中一个文件的时候，却发现不知道文件在哪里！+ M# z& J/ T/ I/ A& E7 N - x; W5 w: ~) [ L! N0 l9 H 源代码下载下来了，目录结构也粗粗看了一遍，现在让我们来建立一个新的工程，然后将FREERTOS添加到已有的工程，成为工程的一部分。创建工程的步骤就不赘述了。 , ~. ?* y; v7 N' P- P; S* d 本次试验使用的是硬件是F4 DISC，建立新工程文件是使用STM32CUBEMX来完成，下面给出两个图，可以看下大概配置，因为后面的移植需要使用到其中的一些参数。编译环境用的是MDK，如果是IAR的话会有所不同。新建的工程文件名为rtosdemo。% O J* y5 K$ H' }' P! x & H" b7 G/ d* M 
5 ^& }6 F/ D3 }6 b 
5 a2 O8 l6 ]$ s" u4 a6 B+ t 注意SYSCLK的频率配置为168MHZ，后面会用到，至于其中的4个GPIO口则用来点亮板上的4个LED。 1 _9 |! T: [1 g% b% x O 下面正式开始移植。 在刚刚新建立的工程文件下面建立一个新的目录FreeRTOS，将下载下来的FREERTOS源代码目录下的SOURCE文件夹里的所有内容统统复制到该目录下，如图3 F" j. M2 u+ z9 N* A8 ^! v 
下面将需要的文件添加到工程之中，见下图 1 H6 _ c! z# d% b 
如果有疑问，请参考上面移植相关文件那张图片。4 n3 j! q( X, d! B8 c 在这里再啰嗦一句，不同的MCU，配置不尽相同，FREERTOS被设计为通用的RTOS，所以我们必须在硬件层做适当的适配，以适应不同的MCU。 p; [# V( \6 q3 c 下面在下载的源文件目录下找到这个文件，将这个文件复制到工程的Inc目录下。 
' v8 h- T1 F, {8 |$ @, B( i3 }2 o 注意选对路径，这是专门为STM32及MDK配置的RTOS配置文件，这个文件里面包含硬件相关的配置信息，如SYSCLK的配置等，因为FREERTOS需要使用到SYSTICK来作为心跳时钟。* f$ g' |8 a/ W% s! ~& _ j 下面打开这个文件来看看 , N! |5 _, k. D. j. D* o1 ], j 
9 ? b3 f- L9 z+ h, g 注意168000000处，这里就是前面配置好的硬件SYSCLK，如果这个参数不对，会导致混乱！ 好了，现在可以编译一下，看一下，有错误？肯定，你还没有添加FREERTOS相关的包含路径配置，所以趁现在赶紧修改一下) |! w0 ?# [, D. f, r9 i, s 如果没有错误，接下来可以添加两个任务试一试了，添加的任务如下： 4 k, c% s; m }$ N" S- g 
7 {5 r2 |0 l, j5 E 
3 c7 S, M7 k; s7 i1 R 
% |$ t2 G- e! |, f/ j , a, x! N5 _7 @( z* m 再编译，排除错误后，下载到开发板，期待LED开始闪烁吧！( O7 R1 K1 U% s) l6 H 不过让人郁闷的是，灯并不会闪，还有个小问题要解决。 打开启动配置文件startup_stm32f407xx.s，按下面的修改 
# `1 Q8 Q3 H# y$ T7 q! x" f8 d 3 F* f1 b4 R9 e5 K: p5 e/ T- D 为什么要这样修改？因为FREERTOS接管了SYSTICK及SVC等操作，所以不修改FREERTOS就不会工作。# A' `( v. X; p; W 再下载到开发板，红灯以1S的频率闪烁，蓝灯以4S的频率闪烁！8 o' d, [% e( m5 `: E. z * `0 B5 |% V3 ]9 R4 Q0 O2 f, H& l 呼呼，大功告成！ 完整的工程文件： 
rtosdemo.zip
(5.94 MB, 下载次数: 178)
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楼主你好，我按照你的改动启动文件后，出现了如上的错误信息，在不改动启动文件的情况下，编译无错误，但是进入PendSVHandler后，仍然是在启动文件里面定义的PendSVHandler里面死循环，没有进入port.c里面定义的xPortPendSVHandler，可能是什么原因呢
xPortSysTickHandler在向量表里申明了以后不需要在SysTick_Handler函数中调用吗？# y d' B/ e: a
我看CubeMX生成的文件里需要变相调用这个中断函数的，但是在这里没调用好像也能run起来，有些奇怪。
这样熟悉一下，以后不管哪种类型的MCU，用起来都游刃有余
这个跟CUBE真没有关系
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