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本帖最后由 netlhx 于 2015-7-3 07:37 编辑 - L Z$ ?' @8 Q3 R, r1 ?+ R FREERTOS很不错，短小精悍。 移植之前，先来扯下蛋：STM32CUBEMX不是已经支持直接使用FREERTOS了么，随便圈圈叉叉几下，就能使用，为何还要探讨移植问题呢？& m$ j! x/ z# F6 x3 Z3 y, f9 } % b3 ]5 [: a' ?* k0 J/ |4 M# a 这里有几个原因： # S; F; W* r3 I- e8 r 首先，自己移植一遍会对FREERTOS原理理解更深刻； 其次呢，如果碰到其它的MCU呢，没有了STM32CUBEMX的支持，怎么办？还得自己移植！再者，STM自己移植的FREERTOS，还是个阉货，并不完整，很多特性不支持； 还有……+ W) K$ V) @, J3 @8 @" `# h, u ; T6 n( b; j2 c6 E) Q 基于上述原因，还是有必要研究一下移植问题的。 要移植，首先得从网上下载源码，地址在这里：http://www.freertos.org/a00104.html?1 最新版的是V8.2.1，下载后解压，得到如下目录结构: D9 a# C9 { O3 Y ' N9 O Y: M& l+ Y5 ^ 
其中DEMO是一些演示程序，对常见的MCU都有支持，你也可以把它们看作是模板，在此基础上对自己的MCU做移植。8 s! m) G; |9 O: {6 \# ^$ L ( g" Q; V; u4 z SOURCE文件夹就是FREERTOS的核心代码了。 下面一张图显示了要移植的相关文件! N! Q) D7 N3 A 2 [: \- l/ P) c+ z6 P( y! | 
未完待续…… 本文只介绍移植方法，并不打算详细挖掘FREERTOS原理，所以上面的这些文件，你暂时只要知道一点：它们的位置，免得需要去找其中一个文件的时候，却发现不知道文件在哪里！5 }/ c1 F7 H z( r 源代码下载下来了，目录结构也粗粗看了一遍，现在让我们来建立一个新的工程，然后将FREERTOS添加到已有的工程，成为工程的一部分。创建工程的步骤就不赘述了。 本次试验使用的是硬件是F4 DISC，建立新工程文件是使用STM32CUBEMX来完成，下面给出两个图，可以看下大概配置，因为后面的移植需要使用到其中的一些参数。编译环境用的是MDK，如果是IAR的话会有所不同。新建的工程文件名为rtosdemo。 , w& i+ B6 H; a/ a% H) i$ T1 A4 t! S) D 
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注意SYSCLK的频率配置为168MHZ，后面会用到，至于其中的4个GPIO口则用来点亮板上的4个LED。* U5 G1 `/ t; e8 K1 |. c- K/ | 5 H4 R3 o% t+ b7 ^$ q7 V( f 下面正式开始移植。 5 z$ N* }1 m' Q3 K/ b) N! J 在刚刚新建立的工程文件下面建立一个新的目录FreeRTOS，将下载下来的FREERTOS源代码目录下的SOURCE文件夹里的所有内容统统复制到该目录下，如图- \" S+ g3 z% W 
下面将需要的文件添加到工程之中，见下图2 R6 A& j/ F# Y( | 
如果有疑问，请参考上面移植相关文件那张图片。' a; F* \% Z9 Z j- i: { " J2 \" x& g( p' J9 J 在这里再啰嗦一句，不同的MCU，配置不尽相同，FREERTOS被设计为通用的RTOS，所以我们必须在硬件层做适当的适配，以适应不同的MCU。 下面在下载的源文件目录下找到这个文件，将这个文件复制到工程的Inc目录下。 i+ v9 |& X3 \; @ " |) o0 g; U; I. {( ^ 
注意选对路径，这是专门为STM32及MDK配置的RTOS配置文件，这个文件里面包含硬件相关的配置信息，如SYSCLK的配置等，因为FREERTOS需要使用到SYSTICK来作为心跳时钟。7 j+ J3 ]9 [, g' J3 e' L0 _ 下面打开这个文件来看看7 O3 [ u9 l- L; P6 _6 c; k" o % J" N, Z+ ^" b* |6 |. J$ T 
8 Z' |3 t k0 d7 u. K: c& R 注意168000000处，这里就是前面配置好的硬件SYSCLK，如果这个参数不对，会导致混乱！2 y; n1 y+ m9 |6 s1 o2 a4 ` 好了，现在可以编译一下，看一下，有错误？肯定，你还没有添加FREERTOS相关的包含路径配置，所以趁现在赶紧修改一下 如果没有错误，接下来可以添加两个任务试一试了，添加的任务如下： . N8 K5 }& p8 c* r& u' @ 
) P# h ?' b' ]3 K( o* u9 F5 { 
' } B, ~: r& ] 再编译，排除错误后，下载到开发板，期待LED开始闪烁吧！; }) h9 v- ~, o' B 不过让人郁闷的是，灯并不会闪，还有个小问题要解决。 打开启动配置文件startup_stm32f407xx.s，按下面的修改 
为什么要这样修改？因为FREERTOS接管了SYSTICK及SVC等操作，所以不修改FREERTOS就不会工作。& f6 X1 R3 b5 e0 A 再下载到开发板，红灯以1S的频率闪烁，蓝灯以4S的频率闪烁！ 呼呼，大功告成！ & L4 ?5 z9 B; L. q+ w" a 完整的工程文件： 
rtosdemo.zip
(5.94 MB, 下载次数: 178)
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楼主你好，我按照你的改动启动文件后，出现了如上的错误信息，在不改动启动文件的情况下，编译无错误，但是进入PendSVHandler后，仍然是在启动文件里面定义的PendSVHandler里面死循环，没有进入port.c里面定义的xPortPendSVHandler，可能是什么原因呢/ ], U8 ~3 R. g
xPortSysTickHandler在向量表里申明了以后不需要在SysTick_Handler函数中调用吗？3 {7 T5 x g z- G1 _7 A- S
我看CubeMX生成的文件里需要变相调用这个中断函数的，但是在这里没调用好像也能run起来，有些奇怪。
这样熟悉一下，以后不管哪种类型的MCU，用起来都游刃有余
这个跟CUBE真没有关系
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