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本帖最后由 netlhx 于 2015-7-3 07:37 编辑 2 @* `9 z. Z3 ?3 S FREERTOS很不错，短小精悍。* H- ^% Y1 `# A, T. v , o* [" ~# G+ E H/ ^9 ]3 g 移植之前，先来扯下蛋：STM32CUBEMX不是已经支持直接使用FREERTOS了么，随便圈圈叉叉几下，就能使用，为何还要探讨移植问题呢？8 T" [$ `( g U! G 这里有几个原因：' z5 _$ V, Z2 g6 l0 l1 K' |# y; G& { $ D& f U0 l' M 首先，自己移植一遍会对FREERTOS原理理解更深刻； 其次呢，如果碰到其它的MCU呢，没有了STM32CUBEMX的支持，怎么办？还得自己移植！再者，STM自己移植的FREERTOS，还是个阉货，并不完整，很多特性不支持； 还有……6 K5 R9 ]2 |& o 2 y4 T- V" i! L# H 基于上述原因，还是有必要研究一下移植问题的。 4 m0 A6 p% i. P& j9 d9 v: S" \. Z2 B 要移植，首先得从网上下载源码，地址在这里：http://www.freertos.org/a00104.html?10 t8 Q7 C3 g3 [ 最新版的是V8.2.1，下载后解压，得到如下目录结构; n+ I- G7 Y) {/ U" u4 A/ m0 u8 w 7 K, u; N2 n, x2 k* q6 Y- j% q 
其中DEMO是一些演示程序，对常见的MCU都有支持，你也可以把它们看作是模板，在此基础上对自己的MCU做移植。 SOURCE文件夹就是FREERTOS的核心代码了。/ }3 {& j4 U) V6 ?: @4 _+ t; y 下面一张图显示了要移植的相关文件 
) L* k* |& {( T; m* K- k8 v! G 未完待续…… " h$ |6 q% Q. F7 M0 D* S 本文只介绍移植方法，并不打算详细挖掘FREERTOS原理，所以上面的这些文件，你暂时只要知道一点：它们的位置，免得需要去找其中一个文件的时候，却发现不知道文件在哪里！2 F6 ~7 y% {2 x) | . w' F& ~5 |/ M) [/ p 源代码下载下来了，目录结构也粗粗看了一遍，现在让我们来建立一个新的工程，然后将FREERTOS添加到已有的工程，成为工程的一部分。创建工程的步骤就不赘述了。) P5 n7 S, \* v# B$ O# m6 M 本次试验使用的是硬件是F4 DISC，建立新工程文件是使用STM32CUBEMX来完成，下面给出两个图，可以看下大概配置，因为后面的移植需要使用到其中的一些参数。编译环境用的是MDK，如果是IAR的话会有所不同。新建的工程文件名为rtosdemo。8 v' h8 j# e1 m$ A- `" a6 I 
4 x9 e5 M* ?; a$ a3 K 注意SYSCLK的频率配置为168MHZ，后面会用到，至于其中的4个GPIO口则用来点亮板上的4个LED。 下面正式开始移植。 在刚刚新建立的工程文件下面建立一个新的目录FreeRTOS，将下载下来的FREERTOS源代码目录下的SOURCE文件夹里的所有内容统统复制到该目录下，如图$ p$ N! p; T4 |6 Z0 d0 z + J2 J! r' Y( U5 t2 } 
$ O6 r: e4 ~5 [$ x `( m2 G+ A% k0 x+ } 下面将需要的文件添加到工程之中，见下图! B6 Z) G" `! ^: T$ `) D 
( N0 T8 [ N' b+ N 如果有疑问，请参考上面移植相关文件那张图片。 在这里再啰嗦一句，不同的MCU，配置不尽相同，FREERTOS被设计为通用的RTOS，所以我们必须在硬件层做适当的适配，以适应不同的MCU。 下面在下载的源文件目录下找到这个文件，将这个文件复制到工程的Inc目录下。" ~ ^0 R2 R4 Y 
注意选对路径，这是专门为STM32及MDK配置的RTOS配置文件，这个文件里面包含硬件相关的配置信息，如SYSCLK的配置等，因为FREERTOS需要使用到SYSTICK来作为心跳时钟。/ K+ j. o8 ` @, f( D- }( R 下面打开这个文件来看看6 ]+ t, _* F- O8 t 8 R: c$ P. X, p 
注意168000000处，这里就是前面配置好的硬件SYSCLK，如果这个参数不对，会导致混乱！ 好了，现在可以编译一下，看一下，有错误？肯定，你还没有添加FREERTOS相关的包含路径配置，所以趁现在赶紧修改一下 $ L1 O8 \. E+ c. | 如果没有错误，接下来可以添加两个任务试一试了，添加的任务如下：9 l1 h. G6 G7 A( C 6 {5 |, O) z2 Z& a8 _! B' K9 n 
) w& N. {9 N% w% D; \" K / [* M9 h2 Y! I2 y 再编译，排除错误后，下载到开发板，期待LED开始闪烁吧！ : Z5 G& ~! ^9 `8 a; ? b 不过让人郁闷的是，灯并不会闪，还有个小问题要解决。 打开启动配置文件startup_stm32f407xx.s，按下面的修改5 d- v8 g- T5 x1 X: `: U $ K* N2 @; a+ E. P1 _: s8 ]! p( Y 
为什么要这样修改？因为FREERTOS接管了SYSTICK及SVC等操作，所以不修改FREERTOS就不会工作。 再下载到开发板，红灯以1S的频率闪烁，蓝灯以4S的频率闪烁！" R! d; R( z% v9 | 8 e' f' T& Y4 I: `& w3 s 呼呼，大功告成！ 完整的工程文件： 
rtosdemo.zip
(5.94 MB, 下载次数: 178)
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楼主你好，我按照你的改动启动文件后，出现了如上的错误信息，在不改动启动文件的情况下，编译无错误，但是进入PendSVHandler后，仍然是在启动文件里面定义的PendSVHandler里面死循环，没有进入port.c里面定义的xPortPendSVHandler，可能是什么原因呢) V; _, I) U1 `" p, M3 ~
xPortSysTickHandler在向量表里申明了以后不需要在SysTick_Handler函数中调用吗？
我看CubeMX生成的文件里需要变相调用这个中断函数的，但是在这里没调用好像也能run起来，有些奇怪。
这样熟悉一下，以后不管哪种类型的MCU，用起来都游刃有余
这个跟CUBE真没有关系
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