" h* f9 d4 y$ `1 s( ]5 g! ZFREERTOS很不错，短小精悍。

移植之前，先来扯下蛋：STM32CUBEMX不是已经支持直接使用FREERTOS了么，随便圈圈叉叉几下，就能使用，为何还要探讨移植问题呢？

这里有几个原因：
+ l! I3 h# y$ e2 [
$ ~0 Y! H  V* _首先，自己移植一遍会对FREERTOS原理理解更深刻； 其次呢，如果碰到其它的MCU呢，没有了STM32CUBEMX的支持，怎么办？还得自己移植！再者，STM自己移植的FREERTOS，还是个阉货，并不完整，很多特性不支持； 还有……

基于上述原因，还是有必要研究一下移植问题的。
' O4 b3 U& X! V% [# ]1 N
8 m' E: p3 M1 ?+ d* B) P要移植，首先得从网上下载源码，地址在这里：http://www.freertos.org/a00104.html?1
最新版的是V8.2.1，下载后解压，得到如下目录结构
2 P( N1 x3 ~. F1 l) ]( v5 j3 D
( T6 Z& F6 b4 ]
# |3 m. U; k( o9 z" x
* Z1 e+ S6 @  G! K# i: b* j" s其中DEMO是一些演示程序，对常见的MCU都有支持，你也可以把它们看作是模板，在此基础上对自己的MCU做移植。
5 E; L. F" u* Z) ^6 @& i
SOURCE文件夹就是FREERTOS的核心代码了。

下面一张图显示了要移植的相关文件
; v' a. A6 v6 h, R, ?
# p1 a( ?. M6 t

未完待续……

# d! f: J+ ^  t2 w7 e) J本文只介绍移植方法，并不打算详细挖掘FREERTOS原理，所以上面的这些文件，你暂时只要知道一点：它们的位置，免得需要去找其中一个文件的时候，却发现不知道文件在哪里！
* j) h4 Y- z. Z5 l2 [
源代码下载下来了，目录结构也粗粗看了一遍，现在让我们来建立一个新的工程，然后将FREERTOS添加到已有的工程，成为工程的一部分。创建工程的步骤就不赘述了。
9 h, M2 U# [  B! `) i2 n
本次试验使用的是硬件是F4 DISC，建立新工程文件是使用STM32CUBEMX来完成，下面给出两个图，可以看下大概配置，因为后面的移植需要使用到其中的一些参数。编译环境用的是MDK，如果是IAR的话会有所不同。新建的工程文件名为rtosdemo。


5 t7 U% @* v# R  V1 W; @
, Z' o8 g' C3 O

3 D# r8 }5 n& p1 X, @% ~注意SYSCLK的频率配置为168MHZ，后面会用到，至于其中的4个GPIO口则用来点亮板上的4个LED。

& x, e' m8 W# i, C3 n下面正式开始移植。
+ y: J- N' Z5 x& Y; ?
9 A% N" {1 j' y在刚刚新建立的工程文件下面建立一个新的目录FreeRTOS，将下载下来的FREERTOS源代码目录下的SOURCE文件夹里的所有内容统统复制到该目录下，如图
5 J3 y* O8 a/ _. u5 {! L


' W7 N3 P: A5 r, b6 H下面将需要的文件添加到工程之中，见下图
+ d$ `' s, x: ^8 X
/ d2 o, V! U8 ]7 q/ H. K# \: t

' ^7 s9 m6 G; X+ `/ K, q如果有疑问，请参考上面移植相关文件那张图片。
& ]7 H. f9 E4 C& m1 n  r3 S9 {  x, P
$ o5 U% H  L. a+ ~8 [' @( v' }1 x在这里再啰嗦一句，不同的MCU，配置不尽相同，FREERTOS被设计为通用的RTOS，所以我们必须在硬件层做适当的适配，以适应不同的MCU。
6 N: E3 a# {" ]- u% }
下面在下载的源文件目录下找到这个文件，将这个文件复制到工程的Inc目录下。

" T2 V1 }/ O! ^% T
. m# }' z& D2 Y% i- ^1 R/ {9 D

  k, H* H4 E8 R8 K" H
注意选对路径，这是专门为STM32及MDK配置的RTOS配置文件，这个文件里面包含硬件相关的配置信息，如SYSCLK的配置等，因为FREERTOS需要使用到SYSTICK来作为心跳时钟。
, P# c6 ^# n1 F5 y' b
& {3 c: m  Q! O下面打开这个文件来看看
- N4 l, ?0 @1 Y( J" t/ n# R


注意168000000处，这里就是前面配置好的硬件SYSCLK，如果这个参数不对，会导致混乱！

+ x( U" v% T7 S1 V: I' `+ Q好了，现在可以编译一下，看一下，有错误？肯定，你还没有添加FREERTOS相关的包含路径配置，所以趁现在赶紧修改一下
2 N! [& [; ?$ t. p' W1 B
% m8 f, p2 r. t) I- b: P/ R2 W如果没有错误，接下来可以添加两个任务试一试了，添加的任务如下：
$ \; {1 w* ~% ~6 ]5 c+ x2 I# R

4 b( e8 ^: Q0 B

# h' d* r$ l* U  `



8 ?# o7 ^# @3 E6 t) N- \+ e再编译，排除错误后，下载到开发板，期待LED开始闪烁吧！
! ]  }9 y2 ?" ^
不过让人郁闷的是，灯并不会闪，还有个小问题要解决。
/ v; T% y& X. Z, J
打开启动配置文件startup_stm32f407xx.s，按下面的修改
0 m, n4 i* j+ [3 h8 v
& j5 h, c8 |. G9 v

3 s$ C( F0 P* X
0 P" V. K; t. i! ?. p为什么要这样修改？因为FREERTOS接管了SYSTICK及SVC等操作，所以不修改FREERTOS就不会工作。
/ |& t& q: u1 @# \
再下载到开发板，红灯以1S的频率闪烁，蓝灯以4S的频率闪烁！
4 @# o0 w7 \- Y7 D5 s% B1 z0 [" _
) P, L7 ?2 t  n: q) d呼呼，大功告成！

8 V; F$ H4 W/ j) z完整的工程文件： rtosdemo.zip (5.94 MB, 下载次数: 178)

2015-7-3 07:37 上传

点击文件名下载附件


$ D6 h9 M; V3 B* [6 t
, J8 l6 V8 \1 X3 D( C# O& U

支持一下。

楼主你好，我按照你的改动启动文件后，出现了如上的错误信息，在不改动启动文件的情况下，编译无错误，但是进入PendSVHandler后，仍然是在启动文件里面定义的PendSVHandler里面死循环，没有进入port.c里面定义的xPortPendSVHandler，可能是什么原因呢
% [# p4 O8 F9 E! j& e

学习了，用的FreeRTOSV8.2.3移植成功了,不过还有些疑问:
! u" r5 _; t4 Z' E0 OxPortSysTickHandler在向量表里申明了以后不需要在SysTick_Handler函数中调用吗？
我看CubeMX生成的文件里需要变相调用这个中断函数的，但是在这里没调用好像也能run起来，有些奇怪。

一楼是自己的

二楼是自己的

三楼还是自己的

坐等楼主更新

等更新看看

写的不错，CUBE是个很好的工具
' h1 ?# l) v; _" w! ^) z. W

好贴，

好贴，不过这freertos还要重新学习库函数么？创建任务貌似还比较复杂呀

759611 发表于 2015-7-3 08:53
好贴，不过这freertos还要重新学习库函数么？创建任务貌似还比较复杂呀

/ m) M/ B5 z. G1 G这样熟悉一下，以后不管哪种类型的MCU，用起来都游刃有余

沐紫 发表于 2015-7-3 08:42
好贴，

戏如人生 发表于 2015-7-3 08:15
写的不错，CUBE是个很好的工具

! L, g- C" V& m4 V这个跟CUBE真没有关系

moyanming2013 发表于 2015-7-3 00:02
等更新看看

( V8 G. N+ C# H9 z已更新

moyanming2013 发表于 2015-7-3 00:02
等更新看看

1 X4 {: k3 A$ ^2 K/ B已更新