基于IPM05F 3Sh板:FOC电机控制400V无感有感编码器所有设计资料汇总(原理图/BOM表/参考程序/调试说明等) IPM05F三电阻FOC电机控制板调试说明 (底板:NUCLEO-F303RE) 资料下载见附件 |
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• 需要减低加速率,或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决,但是不能保证100%有效,请尝试增加定位功能。
如果转子可以转动并且有加速动作,但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误,可能由以下原因导致:; `5 n& k( T- x& ?( E# I
• 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
• 如下的方法可以解决这样的问题:& N& u& I# K& P" m
• 提高“连续成功启动输出测试”值,正常情况下请不要大于5。% S5 ?& B0 `" ~% }9 u0 Y2 i' l
• 提高最小启动输出速度。
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高,或没有解决问题,可以尝试以下方法:! } F( Y- Y2 q+ H$ q x
• 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。# v ~/ D' N8 d% Q
• 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。- a" i! g* d6 F! |/ k6 ^
• 放宽观测器的收敛条件,这样使观测器更容易收敛:
• 使用新的电机库,可以设置速度变化波动为80%(PLL) ,或400%(Cordic)。) V2 Z' m7 {: w `9 _
• 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
• 更改速度/扭矩的爬升率:根据实际负载和转子的惯性等情况,让加速度更加柔和,防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
*电源输入供电:采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电;0 k9 h) `0 |& |( M1 [! g
*电脑供电:尽量用笔记本电脑,且电脑的电源不用接(用电池供电,避免电源的地都通在一起,烧坏笔记本或端口);; e9 l$ D$ @& S9 R+ u" y7 J! b
*仿真器或调试器:通过USB隔离或采用隔离的仿真器;4 x" {/ d5 q, a5 Q4 O* B9 A3 s
*示波器调试说明:尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接(三芯插头中间的接地线);
*板子及带电端口:不要用手触摸,以免被电到。
• 选择了错误的电流采样方式9 ?" w0 Q9 K/ x" o
• 选择了错误的电流采样参数:如取样电阻值,放大倍数, ICS增益, Tnoise, Trise等.% o: V0 e. F3 U
• 电流环的调节带宽过高:3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s0 g4 k; C# \0 m& l4 B/ K# w
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护,需要检查硬件设计。( f$ d* N. o7 U7 |1 `7 q
如果出现电机只动一下,但是没有加速动作:/ ^1 T4 p( E+ G I: F
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速,有时出现开环启动完成,
电流采样一定要采用差分走线;特别是地线(电流采样电路适当的加滤波电容);PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉;
板子
AC L:接交流电源火线L或高压直流电源+; J0 O' J- A5 U# B3 p; D W$ b
AC N:接交流电源火线N或高压直流电源-* G `. l3 E% J0 G1 i
U:接电机U或A
V:接电机V或B7 j- f7 i$ T7 N4 ]# I
W:接电机W或C
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A* b8 _* X- q) g$ W
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机霍尔传感器W
GND或0V:接电机传感器接口GND! R5 q3 ?9 g. y1 F6 ]+ t& j7 E( p
+5:接电机传感器接口5V