基于IPM05F 3Sh板:FOC电机控制400V无感有感编码器所有设计资料汇总(原理图/BOM表/参考程序/调试说明等) / O+ q* Q. F! I" J# WIPM05F三电阻FOC电机控制板调试说明 (底板:NUCLEO-F303RE) 资料下载见附件 ! |3 N) m, z$ v" s& l: {. F |
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【经验分享】电机控制同步电角度测试说明
• 需要减低加速率,或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决,但是不能保证100%有效,请尝试增加定位功能。
1 Q; d; i( I, G2 z
如果转子可以转动并且有加速动作,但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误,可能由以下原因导致:2 s1 N* s' Q" F; f" f
• 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。( F3 \0 @' x! D' G8 y& @( } B
• 如下的方法可以解决这样的问题:
• 提高“连续成功启动输出测试”值,正常情况下请不要大于5。* z8 v5 G- C) s9 }5 ^ M
• 提高最小启动输出速度。' i: w" Y5 x" }7 H. ^" j" ~( n
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高,或没有解决问题,可以尝试以下方法:
• 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。) M1 ` I7 J$ c y5 u# O) r
• 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。4 D- Q1 j% w/ m0 w* { u* N
• 放宽观测器的收敛条件,这样使观测器更容易收敛:* j( C6 J" l* W0 f
• 使用新的电机库,可以设置速度变化波动为80%(PLL) ,或400%(Cordic)。# O2 I/ [; I0 f0 }
• 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
• 更改速度/扭矩的爬升率:根据实际负载和转子的惯性等情况,让加速度更加柔和,防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。 : h8 D" b6 Z. A% v+ j; Y: Z
*电源输入供电:采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电;7 g' f ], d7 T
*电脑供电:尽量用笔记本电脑,且电脑的电源不用接(用电池供电,避免电源的地都通在一起,烧坏笔记本或端口);
*仿真器或调试器:通过USB隔离或采用隔离的仿真器;$ T) v# H! @/ t4 P
*示波器调试说明:尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接(三芯插头中间的接地线);
*板子及带电端口:不要用手触摸,以免被电到。
• 选择了错误的电流采样方式( |( o1 j1 ]# X
• 选择了错误的电流采样参数:如取样电阻值,放大倍数, ICS增益, Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高:3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s5 P$ \5 p: x6 S/ X
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护,需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下,但是没有加速动作:
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速,有时出现开环启动完成,
电流采样一定要采用差分走线;特别是地线(电流采样电路适当的加滤波电容);PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉;
板子
AC L:接交流电源火线L或高压直流电源+6 J* W: z! s t+ t
AC N:接交流电源火线N或高压直流电源-9 ~" S0 v5 X" _0 |: B2 h
U:接电机U或A
V:接电机V或B6 c& f3 z" Z5 j7 H8 ?1 a+ k
W:接电机W或C6 z6 }: M- f1 q$ {' A4 Z
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A, A, n' W7 @$ ] o1 G+ X
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B: a0 x1 y* e) Q% u8 Z
HC:接电机霍尔传感器W+ N% D! ^! G/ G8 d) v) L
GND或0V:接电机传感器接口GND
+5:接电机传感器接口5V