基于IPM05F 3Sh板:FOC电机控制400V无感有感编码器所有设计资料汇总（原理图/BOM表/参考程序/调试说明等）

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IPM05F三电阻FOC电机控制板调试说明

（底板：NUCLEO-F303RE）

资料下载见附件

但报启动失败故障，这时：
: K2 L+ w4 v/ l2 @1 z• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
4 Y) g, m3 U9 k( D3 C如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。
" O& _" `1 ^! J+ l0 X1 f
如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
5 ~6 {$ ~1 T; U# H6 F   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
" i: i: E' x. ^   • 如下的方法可以解决这样的问题：
; a+ T7 j, C( ]( G1 t   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
7 S! l9 |& Y6 p! l: Q) F   • 提高最小启动输出速度。
, c. Y+ r  w, [. L. v3 c如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
( c  n5 E3 ]. J" \   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
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1.3安全说明
          *电源输入供电：采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电；
- I$ I* @0 D3 M: ?( N$ W* Y' y   *电脑供电：尽量用笔记本电脑，且电脑的电源不用接（用电池供电，避免电源的地都通在一起，烧坏笔记本或端口）；
   *仿真器或调试器：通过USB隔离或采用隔离的仿真器；
   *示波器调试说明：尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接（三芯插头中间的接地线）；
   *板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
/ w% B+ a! v8 N5 V• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
/ ~: W) w! K, W# }1 r• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
0 O* E# ^6 v; L' k+ a如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
  U2 U( x! j; l' u• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，

驱动板原理图：

+ X' w! V9 K* h2 H5 I% H

驱动板PCB图：

底板原理图
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  o! i. b4 ?$ U
! a: Z$ ^* o" L9 W, H/ J* K( E

底板PCB图
0 E& l+ t- T% O$ d/ d4 j; Z/ L* z+ C
( q. T! I1 q; H

实物图：

8 }, j- [" k; n  N0 o7 [

通过电流探头或DA输出方式测相电流
1 M! y6 S- V) b: A& a' j# n
% k" ~' a- O% a1 C" Z( o7 ]

550W伺服电机实物

1.2硬件布线
   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

1.4接线说明

6 N7 ^4 f2 T# r  i9 B7 D' T% [板子
( M! ~4 b7 e/ y6 i" s/ vAC  L:接交流电源火线L或高压直流电源+
9 I; N1 L. f& P2 n7 rAC  N:接交流电源火线N或高压直流电源-
U:接电机U或A
V:接电机V或B
8 i* v9 n6 e! ~W:接电机W或C
: `$ N8 X2 f% S. yHA:接电机霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B
, P5 o5 e9 H2 u8 E7 h" ?HC:接电机霍尔传感器W
GND或0V：接电机传感器接口GND
" R& h' m9 t/ F0 x2 N( |3 f+5：接电机传感器接口5V

赞。

一、软件说明

电机参数测试（打开Profier软件），先选择相应的板子

点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；

4 M+ D0 J8 m6 Z3 j! H; o* A0 ^

然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等

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