游名科技：IHM08-V4三电阻ST FOC电机控制板资料分享

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（底板：NUCLEO-F302R8或NUCLEO-F303RE）

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三、调试补充说明
1 l; h) K8 v0 j; j3 x' o最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IHM08+NUCLEO-F302R8板子先进行测试）。
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
) w6 A4 _- ~. V, Z7 F3 B• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
  x6 U" k& o) }, F9 Y) n; s• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
- Y0 g8 L, H1 ?5 s* z$ B0 d如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
  @; O+ S8 a; u• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
+ K+ H$ a, X$ o# s# X; I; D1 }. R如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
/ F0 _! F6 O& C3 |7 K# w• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
但报启动失败故障，这时：
% i1 K) b; i+ p• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

- Z- Y( I. s* p7 K如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
! R. j8 h' [# g6 H  ^   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
3 a. K6 f# r( D   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下
: U' S( {% @, k/ w* e! G5 U: A( r

方法：
0 {% l- `% C8 A3 q' `8 {& I; }   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
) j, C# x1 l4 \' K& Q* _   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
; u  r- M8 X: r0 w, ^& q   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
3 I1 `$ K2 [- j7 n2 r; [* v   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。

四、淘宝店铺
淘宝店铺：游名科技https://shop443624897.taobao.com ... 97.6.269cd11ccAU5Ce

" Z8 r3 Y# s4 ^* v! M公司地点：深圳市南山区科技工业大厦201D
公众号：游名科技
3 i, n2 A0 \$ J! `) P- B+ d游名科技：提供直流无刷电机驱动整体解决方案服务；
    秉承持续创新、共同进步、合作共赢的理念，期待与客户一起推动智能硬件行业的发展。
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一、硬件说明
6 ^; D' V0 ~$ p" d5 F* L- I5 r1.1图纸说明
+ S* O* u% u6 O, D; G+ s   电源输入部分尽量加保险丝，TVS管，大的电解电容等；
& m3 s6 U( z( {1.2硬件布线
2 B! c) E1 o% D8 f: v( f& Z) l   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

1.3接线说明

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板子
# F/ X& F; D# o  IV+:接电源正+
V-:接电源正-
* U1 Y" t1 L1 z- BU:接电机U或A
( Z5 o5 }. w% p8 D, gV:接电机V或B
' a9 F6 d" j! q' E! l) c2 m) AW:接电机W或C
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HA:接电机霍尔传感器U或编码器A
. `4 i5 o  w' u* ?7 `' [, i, uHB:接电机霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机霍尔传感器W
9 ^" Z% s5 n8 C6 z2 JGND或0V：接电机传感器接口GND
& d/ g. p/ X- _1 A" f+5：接电机传感器接口5V
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一、软件说明

电机参数测试（打开Profier软件），先选择相应的板子

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点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；

然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等

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无感启动电流波形

无感启动G2增益修改界面：