游名科技：IHM08-V4三电阻ST FOC电机控制板资料分享

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（底板：NUCLEO-F302R8或NUCLEO-F303RE）

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三、调试补充说明
# s4 y/ V2 u! U4 y4 T) r# z最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IHM08+NUCLEO-F302R8板子先进行测试）。
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
% `' L" |0 F; E参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
  q! K7 r' Q3 b  o• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
/ D/ M$ e* ^( ^• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
: b; U5 M1 k% A6 H# J5 T0 a1 m# n如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
. c) W8 \0 p: H3 ^* a( {• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
0 X" p8 u! H& W4 d8 [) {• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
1 P2 ^; F3 ~8 m+ f1 ?# a9 S• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
1 x; i8 c. w, o9 p5 s( c' w9 ~1 X   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
: e: ~/ h) |4 S( D* i3 h5 O* i   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
1 G4 H/ o$ |" O( x如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下
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方法：
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
/ R4 {& d  r3 M# {: v' I   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
% G: a% C9 v0 m1 p6 f+ o4 W9 ]   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
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四、淘宝店铺
! Z4 l4 ^" \7 w, z9 u" f. }8 u淘宝店铺：游名科技https://shop443624897.taobao.com ... 97.6.269cd11ccAU5Ce

( u; u& i& X7 x7 P# N公司地点：深圳市南山区科技工业大厦201D
/ X$ E& m; n7 U公众号：游名科技
; b0 S4 z9 r' c/ W+ P* ^7 r游名科技：提供直流无刷电机驱动整体解决方案服务；
    秉承持续创新、共同进步、合作共赢的理念，期待与客户一起推动智能硬件行业的发展。

一、硬件说明
1.1图纸说明
   电源输入部分尽量加保险丝，TVS管，大的电解电容等；
1.2硬件布线
( |4 b( x0 R. y/ d2 w$ r   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
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1.3接线说明

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板子
V+:接电源正+
& h! y, J; T* O+ r2 ^7 JV-:接电源正-
U:接电机U或A
- F: ^$ X9 Z6 J* ^5 L$ E* \) `V:接电机V或B
8 E$ N; @  G1 o# l( @5 lW:接电机W或C

HA:接电机霍尔传感器U或编码器A
8 Q  a5 U$ A) ?* [# {HB:接电机霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机霍尔传感器W
GND或0V：接电机传感器接口GND
4 ?9 n( h# _: K2 T; _6 {+5：接电机传感器接口5V

一、软件说明

电机参数测试（打开Profier软件），先选择相应的板子

点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；

然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等

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无感启动电流波形

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无感启动G2增益修改界面：

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