游名科技：IHM08-V4三电阻ST FOC电机控制板资料分享

（底板：NUCLEO-F302R8或NUCLEO-F303RE）

三、调试补充说明
1 I- C5 ?3 ?: z2 i  w最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IHM08+NUCLEO-F302R8板子先进行测试）。
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
% N: u# i* i) P+ @5 m参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
& W+ h0 m$ v. K• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
- q: G* S( f2 v2 b0 }• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
* @! H! A2 C; x& r7 N0 W9 Y- c! \如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。
. O  f( D/ u. S* ?
; S7 P3 B) b# f) @7 U7 S如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
7 h3 X* I+ I( a, m$ J   • 如下的方法可以解决这样的问题：
  e& o2 ~- @/ p   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
& W4 b3 W# x& T5 U* U4 D, L   • 提高最小启动输出速度。
6 ]4 o$ B0 g; H- k; L如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下

方法：
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
6 {7 m/ K; O. m: [, s6 O$ W" n6 L   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
8 F. S- d5 `* F  y# a   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
1 T7 _( C4 ^, b9 Z# Q6 Z   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
4 o: f- ^, E6 n# d

四、淘宝店铺
# C" `( v  d" V/ e. [淘宝店铺：游名科技https://shop443624897.taobao.com ... 97.6.269cd11ccAU5Ce
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# L6 C1 d7 D' q' u$ j8 C4 Z+ [- f公司地点：深圳市南山区科技工业大厦201D
公众号：游名科技
' k  g+ m3 `0 }# e% Y游名科技：提供直流无刷电机驱动整体解决方案服务；
    秉承持续创新、共同进步、合作共赢的理念，期待与客户一起推动智能硬件行业的发展。

一、硬件说明
: g' i' A. P9 |" b. k1 y$ }1.1图纸说明
   电源输入部分尽量加保险丝，TVS管，大的电解电容等；
- r% Z( Z5 P* D) [$ ~1.2硬件布线
% _" ~  ?* A* \  s4 y5 \   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
, @/ L4 U$ u* S  ^' t6 i* I

1.3接线说明

板子
0 e3 ~' U$ }+ R( `$ UV+:接电源正+
V-:接电源正-
5 \+ h) h- Q0 C2 i3 IU:接电机U或A
- A5 q% s6 v0 R; E9 \V:接电机V或B
W:接电机W或C

HA:接电机霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机霍尔传感器W
GND或0V：接电机传感器接口GND
$ [5 c# w/ e, f: I  x+5：接电机传感器接口5V

一、软件说明

电机参数测试（打开Profier软件），先选择相应的板子

点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；

然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等

无感启动电流波形

无感启动G2增益修改界面：

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