游名科技:STEVAL-05FM1(基于030C8T6)单电阻三电阻FOC电机控制板汇总资料 ' F) T, e* ?* ^0 }9 e* T3 U: v |
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• 选择了错误的电流采样方式# |! b S! z5 D0 Y0 E# ~. j) x& t
• 选择了错误的电流采样参数:如取样电阻值,放大倍数, ICS增益, Tnoise, Trise等.7 H+ G) r! A5 C/ `4 {& ]/ [( |
• 电流环的调节带宽过高:3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护,需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下,但是没有加速动作:: t* x0 \+ ~( ]+ h/ W* i8 \4 \8 A9 J: P9 d
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速,有时出现开环启动完成,4 F! V" j: q6 e% O! L' a
但报启动失败故障,这时:+ p5 g0 Q- ~$ T6 m V3 H* g
• 需要减低加速率,或提高开环启动电流( ?5 g+ h7 d' }
如果以上方法可以解决,但是不能保证100%有效,请尝试增加定位功能。
• 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。$ N$ F! u( ^: \6 u0 J, D
• 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
• 放宽观测器的收敛条件,这样使观测器更容易收敛:
• 使用新的电机库,可以设置速度变化波动为80%(PLL) ,或400%(Cordic)。
• 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
• 更改速度/扭矩的爬升率:根据实际负载和转子的惯性等情况,让加速度更加柔和,防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
*电源输入供电:采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电;
*电脑供电:尽量用笔记本电脑,且电脑的电源不用接(用电池供电,避免电源的地都通在一起,烧坏笔记本或端口);0 Z3 O& H( |- H$ ]: p
*仿真器或调试器:最好使用隔离DAP仿真器或USB隔离;0 b$ B" i: a2 t Y1 ~3 U2 v- K& \
*示波器调试说明:尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接(三芯插头中间的接地线);
*板子及带电端口:不要用手触摸,以免被电到。9 @+ O ]) V4 U2 o
尽量选择高频率DCDC的转换芯片,频率越低更容易引入一些噪声;
IPM模块:选的是国产600V/15A,国产IPM模块最好留至少5倍余量,也就是尽量不要超过3A,如果是进口IPM模块至少3倍余量;7 o! O" i# S/ S% p; N7 b3 o, g
1.2硬件布线3 Z) k1 G% t" o% U8 E
电流采样一定要采用差分走线;特别是地线(电流采样电路适当的加滤波电容);9 b( Z$ A2 [' d1 k1 q6 @! _
PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉;9 n" j* `9 ~, r
V+:接电源正+* J, ~* N$ E5 _# {: d
V-:接电源正-0 N2 j) H2 a( e5 n& s, f( E
U:接电机U或A
V:接电机V或B4 G' S8 X+ ~9 n
W:接电机W或C
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A(对应550W伺服电机编码器:4脚)! Z6 I/ U: I% f3 L) b3 N! I
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B(对应550W伺服电机编码器:3脚)
HC:接电机霍尔传感器W(对应550W伺服电机编码器:2脚)
GND或0V:接电机传感器接口GND(对应550W伺服电机编码器:5脚)1 U4 B0 P' h( Y7 f) N3 j
+5:接电机传感器接口5V(对应550W伺服电机编码器:14脚)4 } m. a( H2 W! U4 s$ ^" ~
最好先确定下电机参数(电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试)。
首先,需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致:如电机的相关参数,驱动部分的参数,单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误,可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要,可以让电机运行在开环模式,来测量Tnoise和Trise相关参数。& q' V$ \) M" ^, }8 s+ y( m