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游名科技:STEVAL-05FM1(基于030C8T6)单电阻三电阻FOC电机控...  

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mmuuss586 发布时间:2020-9-10 20:46
游名科技:STEVAL-05FM1(基于030C8T6)单电阻三电阻FOC电机控制板汇总资料
1.jpg

- b/ U+ C2 W5 |( ^
2 D: w% y( c% Y8 l. E, Y
% y! u3 m# ?5 h) }

* k6 A) k: K4 u. M4 ]/ K- {! ~

SREVAL-05FM1原理图.pdf

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高压伺服电机550W极对数4带编码器2500线.pdf

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ST MC SDK5.x 电机库软件框架说明资料.pdf

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STEVAL-05FM1(基于030C8T6)单电阻三电阻FOC电机控制开源板调试文档详细说明.pdf.pdf

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关于高压FOC电机驱动板无法自动测试电机参数如何自己测试.pdf

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基于低压伺服电机STSPIN3201三电阻FOC电机控制板电位器调速移植说明.pdf.pdf

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调试高压电机逆变电源变频器隔离DAP仿真器 隔离串口使用说明分享.pdf.pdf

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如何测试电机的霍尔安装角度同步电角度以及如何验证编码器模式转速误差.pdf.pdf

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游名科技产品目录(2020-9-1).pdf

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3SHNOSENSORBLDC180W.rar

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收藏 1 评论39 发布时间:2020-9-10 20:46

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39个回答
mmuuss586 回答时间:2020-9-10 21:21:49
如果启动后立即出现硬件过流保护,可能由以下原因导致:7 t8 W$ L  S  c  w8 ~3 |
• 选择了错误的电流采样方式
4 Z: S; s1 D3 F9 `2 g3 c• 选择了错误的电流采样参数:如取样电阻值,放大倍数, ICS增益, Tnoise, Trise等.$ B, y& e0 P! r
• 电流环的调节带宽过高:3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
* v" o5 [4 O, t; B% t8 ?4 i  i  v• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护,需要检查硬件设计。
* T9 {6 i. K' k# {5 L. t如果出现电机只动一下,但是没有加速动作:% K# `3 k; {1 v* x
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速,有时出现开环启动完成,0 G7 A: `- z* h" |
但报启动失败故障,这时:
( V- l2 s7 x3 T• 需要减低加速率,或提高开环启动电流
6 s5 E. N7 U; Y8 ^如果以上方法可以解决,但是不能保证100%有效,请尝试增加定位功能。
$ }# t2 \8 R3 a
mmuuss586 回答时间:2020-9-10 21:22:44
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高,或没有解决问题,可以尝试以下方法:
/ k4 r/ h+ `; r/ c+ N- W: q   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
8 t/ |% }( p: ^" X  o! M+ n: K   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。' _2 ]! U. f1 w9 ^- ~
   • 放宽观测器的收敛条件,这样使观测器更容易收敛:
- r$ f" o2 b* ~- o" J   • 使用新的电机库,可以设置速度变化波动为80%(PLL) ,或400%(Cordic)。
; Z! _# i1 H2 T: N* J& A   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。1 x( ]7 l/ w. R) U- o3 C
   • 更改速度/扭矩的爬升率:根据实际负载和转子的惯性等情况,让加速度更加柔和,防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
  v* C- @3 C3 T* t! p
mmuuss586 回答时间:2020-9-10 20:57:18
1.3安全说明) C4 \4 p( P# Q4 w8 w9 j+ t
          *电源输入供电:采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电;
0 a, `" ]7 t6 e1 I! y6 @   *电脑供电:尽量用笔记本电脑,且电脑的电源不用接(用电池供电,避免电源的地都通在一起,烧坏笔记本或端口);( f" `8 T" [2 p2 g
   *仿真器或调试器:最好使用隔离DAP仿真器或USB隔离;) N7 D9 x/ _3 P% A( S, L2 _
   *示波器调试说明:尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接(三芯插头中间的接地线);* O' }* e" J; _+ C5 P9 j5 `  N- b
   *板子及带电端口:不要用手触摸,以免被电到。7 Y/ Q  _) ?5 k
mmuuss586 回答时间:2020-9-10 20:56:16
一、硬件说明
1.1图纸说明
1.jpg
& q0 A  h* g- ?% i
mmuuss586 回答时间:2020-9-10 20:56:51
   5V稳压电路:就给霍尔传感器或编码器供电用,如果是无感启动不用;2 X7 @8 I6 j, h$ G& N/ ^
   尽量选择高频率DCDC的转换芯片,频率越低更容易引入一些噪声;
* r! Q. ?! T. e* h! p4 z   IPM模块:选的是国产600V/15A,国产IPM模块最好留至少5倍余量,也就是尽量不要超过3A,如果是进口IPM模块至少3倍余量;
5 |/ n4 U" k3 R$ G7 z* p1.2硬件布线- ^( x6 ~7 j5 Q! N) H
   电流采样一定要采用差分走线;特别是地线(电流采样电路适当的加滤波电容);; K9 w" R; }+ ?9 |7 |
   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉;
1 ^/ C$ s5 |' O# c9 ?% L& p. s
mmuuss586 回答时间:2020-9-10 20:58:16
1.4接线说明
1.png

& f" h; P' U" \3 Y4 R+ p9 q) E! |
mmuuss586 回答时间:2020-9-10 20:59:55
板子* n8 k% U. f/ U0 Z* S/ E+ b
V+:接电源正+
8 V8 K4 k2 `; y3 m/ z0 v$ D* dV-:接电源正-/ ?+ c5 t6 z) F. B
U:接电机U或A( w- g1 e, `% f1 [9 X, f8 \
V:接电机V或B
7 d( V% |) f7 {. E, ]7 pW:接电机W或C0 R( r0 N: S/ m$ g/ ]4 K
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A(对应550W伺服电机编码器:4脚)$ E& p: y; g6 K( Q
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B(对应550W伺服电机编码器:3脚)
+ o6 O5 k) q' B( hHC:接电机霍尔传感器W(对应550W伺服电机编码器:2脚)
2 J' \% y9 c! wGND或0V:接电机传感器接口GND(对应550W伺服电机编码器:5脚)! `' O, l$ y5 I- z1 i6 G  X4 m
+5:接电机传感器接口5V(对应550W伺服电机编码器:14脚)3 H$ k- n. Q1 I2 D" T9 T
mmuuss586 回答时间:2020-9-10 21:00:53
隔离DAP仿真器的SWD及串口接线说明:
按上图所示一对一接线即可(隔离DAP背面朝向)。
一、软件说明
新建工程板子选择
底板选择:
1.png

% ?' I/ K4 @' l9 E- ~8 X( D
mmuuss586 回答时间:2020-9-10 21:03:06
根据硬件图纸设计端口进行设置:
PWM输出端口设置:
刹车输入端口设置:
HALL或编码器接口设置(无感启动则无法设置):
串口波端口及波特率设置:波特率改为9600
串口端口引脚设置:
按键启动/停止端口设置:
设置参考如下图所示:
1.png
4 X0 M7 s$ X& p
mmuuss586 回答时间:2020-9-10 21:05:07
AD采样电流放大倍数设置(如果是单电阻则改为单电阻,并修改电流采样电阻值,单电阻还要除3,并把板子上CN1CN2用短路帽短接)
1.png

4 v; a& \; Z; e0 b
mmuuss586 回答时间:2020-9-10 21:11:29
驱动界面设置(F0内核计算能力有限):
降低PMW频率:设置为16K以下
死区时间:默认为800nS,用的国产芯片可改为1200nS
目标速度:设置为1183,可设置为额定速度的15%85%左右,太低会无法启动;太高启动电流太大;
PWM计算周期:改为2F0计算太慢
截止频率:改为3000左右,由于单电阻和F0计算慢取20001000
1.png
0 l+ K, _. P! O5 v2 x! F
mmuuss586 回答时间:2020-9-10 21:12:46
无感启动界面设置
1.png
6 b! D! u; Q9 \" c: H
mmuuss586 回答时间:2020-9-10 21:13:45
有感编码器启动设置(电流可以根据实际需要设置大些)
1.png

$ k* T( ~6 |' M  m/ A5 [' N5 C0 E: G3 d
mmuuss586 回答时间:2020-9-10 21:16:04
正常转如下图所示
1.jpg
0 t7 F6 b) ^+ y. p, X0 D. H
mmuuss586 回答时间:2020-9-10 21:18:13
三、调试补充说明
) }; ]  a% m" U8 a最好先确定下电机参数(电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试)。
" `) f# V" S4 H首先,需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
; m- N5 `$ ]" l3 m# k# y参数一致:如电机的相关参数,驱动部分的参数,单片机IO设置等。
. g7 R( N( @& R• 如果有其中任意一个参数设置错误,可能导致电机永远也无法正确启动。( Y# ?2 o; _' X0 I/ ~, t3 m
• 如果有需要,可以让电机运行在开环模式,来测量Tnoise和Trise相关参数。
! B" C4 m  a- p4 B2 s" y4 q
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