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2 c$ X$ m0 `3 b, Z3 m) H+ D  }  e- J电机培训 - 三个任务主函数及中断程序
% S3 D8 [' |4 [/ a, J电机培训 - 让你可以深入研究的PMSM/BLDC文档
. D$ P* }' M4 N9 C) U5 X  A0 m7 l5 M) |
PS:如果大家觉得帖子还可以的话，请到社区之星评选为我投出你宝贵的一票谢谢点击进入投票
很高兴参加了ST的电机控制培训，先上几张图，我也悄悄地在提问窗口回复了坛友的问题

! M6 P" `( F3 \3 c/ A0 R5 C9 C

1 }( c0 S; U6 y8 i# R' h下面开始步入正题吧！我的主函数程序下载 main.rar (3.98 KB, 下载次数: 113)

2017-8-28 15:20 上传

点击文件名下载附件
一、开发工具使用与硬件搭建
: ?2 W6 [$ c# [" r  i3 c1、开发工具的使用
    关于这一点，已经有很多坛友分享了，大家可以去参考，关于webench的使用我这里就不说了，这里上传一个自己的好使的模板，供大家使用，当然你也可以使用官方的。
F302_project.rar (10.03 KB, 下载次数: 404)

2017-8-28 13:42 上传

点击文件名下载附件
9 x& }4 t& X7 v* y2、硬件环境搭建
  Z5 L) l1 M' o关于硬件的连接可以参考这个文档， 电机控制套件说明书.pdf (1.26 MB, 下载次数: 646)

2017-8-28 13:43 上传

点击文件名下载附件 里面已经说得很明白了，另外大家需要自己备一根MINI usb的线。我下面将有用的部分截图下来。
1）母线电压接线与U V W三相接线图


$ m, g0 Z" \6 w6 Z2）跳线帽的接法与主控板电源跳线帽选择部分的电路图
6 B# l; }# o1 s
8 K" Q$ O* f! L0 |2 P/ {, n0 V
' k, z* C5 C7 Q0 t5 ?# A. r# J3、出厂已经有程序，或者自己找到安装目录中的程序进行下载，完成后可以使用上位机进行连接控制电机启动

4、我自己搭的平台
& [2 d6 }; `. \% J$ k7 y0 [/ Y  d8 f


* a) f# s) V1 Y0 Q0 B6 ^
6 T6 k: u: }9 x
! H; P. ], b# z$ R' t% p& k

donatello1996 发表于 2017-8-30 23:35
对了楼主知不知道在FOC那个例程里面监测电机转速和VBUS电压是哪个函数啊？ ...

. L( p8 T0 d% z* D! r  i
( D/ q5 g/ F1 B母线电压是ADC采样的
) k, L8 f( E7 f7 \+ I4 H7 v所有的函数都在这里，你自己查 STM32 FOC PMSM FW library developer Help file.chm (1.14 MB, 下载次数: 78)

2017-8-31 10:33 上传

点击文件名下载附件

$ b' G- ?1 \+ e' [, J+ @2 T3 X2 y
2 s& n4 b3 U1 o+ m# J& o) P& R

TASK3
7 ~1 @. V' l& c* x: B/ c# t5 U    首先还是上传一下源码

1. //TASK3 源码
   : a% w/ T7 e6 L
2.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   # S& _7 b& o5 C5 [" V/ D6 f
3.         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   
4.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],-3000/6,1000);
   . _7 Y* C5 V! D/ R( {( Z: O4 `2 e" z; n
5.         CSTM oSTM = MCT_GetStateMachine(oMCT[0]);
   
6.         //STM_NextState(oSTM,STOP_IDLE);
   2 t- _- m& d0 U) P
7.         STM_FaultProcessing(oSTM, MC_SPEED_FDBK, STOP_IDLE );
   
8.         while(1)
   ! `2 L2 `8 R* k
9.           {
   
10.                
    
11.                
    
12.         Fault_Type = (uint16_t)STM_GetFaultState(oSTM);
    
13.         if(Fault_Type == MC_SPEED_FDBK)
    + B6 y0 Q6 ~& }/ Z3 r
14.         {
    
15.                 //MCI_FaultAcknowledged(oMCI[0]);
    
16.                 //MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],MCI_GetLastRampFinalSpeed(oMCI[0]), 1000);
    
17.                 //MCI_StartMotor(oMCI[0]);
    6 E9 ?, W: b" {% Q( i( E1 Q: ?
18.         }

复制代码

将程序写好后，下载到板子中，我们可以看到致故障的上位机界面
. O" _. J: L4 Y) a! J2 z" E- B1 R
2 c, i' E+ B2 u0 \然后我们将下面的代码下进板子中
" D3 J* S* f$ Y8 Q# g* ?* X

1. //TASK3 源码
   
2.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   / w$ O$ x* f+ _  b: b
3.         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   
4.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],-3000/6,1000);
   
5.         CSTM oSTM = MCT_GetStateMachine(oMCT[0]);
   ) H# O, O2 o/ j/ y7 Q; w: a- h6 q8 c6 x
6.         //STM_NextState(oSTM,STOP_IDLE);
   - m- _& w% P) J0 A6 k
7.         STM_FaultProcessing(oSTM, MC_SPEED_FDBK, STOP_IDLE );
   
8.         while(1)
   
9.           {
   % [! c; x' l; Y% {+ z& q
10.                
    
11.                
    
12.         Fault_Type = (uint16_t)STM_GetFaultState(oSTM);
    ! f, N9 f" S9 D& W) C% V
13.         if(Fault_Type == MC_SPEED_FDBK)
    ' d( q% _* T) E7 E: T- L
14.         {
    7 C& b8 @, I& f+ w2 L
15.                 MCI_FaultAcknowledged(oMCI[0]);
    + \5 q( t6 s, \& a" P, S8 I& R
16.                 MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],MCI_GetLastRampFinalSpeed(oMCI[0]), 1000);
    : t# A1 d# `" b: @; C
17.                 MCI_StartMotor(oMCI[0]);
    
18.         }

复制代码

可以发现电机正常反转。
, I5 e3 \# Y& H6 J关于故障代码可以参考：
, [3 s* u; p+ d* E. D7 K关于至状态机故障和清除故障的程序，大家参考StateMachineClass.h
+ F/ z+ v' w. H: C% y

1. /**
   
2.   ******************************************************************************
   0 ]+ @6 A0 C% j9 X5 ~, B
3.   * @file    StateMachineClass.h
     W% e. a0 H) Z
4.   * @author  STMicroelectronics - System Lab - MC Team
   ) n3 P3 ~: N/ g$ a
5.   * @version 4.3.0
   ; n# H9 J: Z8 |  _0 q
6.   * @date    22-Sep-2016 15:29
   5 m3 k" [/ {) A0 F% w* ^
7.   * @brief   This file contains interface of StateMachine class      
   
8.   ******************************************************************************
     E" q$ r' J" x; l# H2 t+ O6 `
9.   * @attention
   
10.   *
    
11.   * <h2><center>© COPYRIGHT 2016 STMicroelectronics</center></h2>
    
12.   *
    
13.   * Licensed under MCD-ST Liberty SW License Agreement V2, (the "License");
    
14.   * You may not use this file except in compliance with the License.
    - V. F$ l9 z! Y- ^1 r8 O
15.   * You may obtain a copy of the License at:
    
16.   *
    - Z' Q( v& W' K: z% n
17.   *        http://www.st.com/software_license_agreement_liberty_v2
    
18.   *
    % C6 t& |; k. c( c7 k
19.   * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
    
20.   * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
    * U) l$ M) \" R( L
21.   * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
    
22.   * See the License for the specific language governing permissions and
    
23.   * limitations under the License.
    
24.   *
    
25.   ******************************************************************************
    & c  T6 M  x) O$ R/ Y
26.   */
    
27. 
    8 y: |  w. l. W7 s0 w! u4 q! {
28. /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
    , d! C) a- j! c* ^6 A  \- I" \
29. #ifndef __STATEMACHINECLASS_H
    
30. #define __STATEMACHINECLASS_H
    
31. 
    
32. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    
33. #include "MC_type.h"
    " M+ P7 l# n# i* \4 z
34. 
    3 ~) T! a" S9 j8 r9 c! U- x! ?+ e
35. /** @addtogroup STM32_PMSM_MC_Library
    + p1 k! n3 C6 Y( _- ^& |
36.   * @{
    / o+ N6 d6 ~- N- m+ v
37.   */
    # @% ~  V! `, r) D  e9 {4 E! p
38. 
    
39. /** @addtogroup StateMachine
    
40.   * @{
    
41.   */
    . C1 k6 M0 R! I" ?3 y8 `
42. 
    
43. /** @defgroup StateMachine_class_exported_constants StateMachine class exported constants
    ) \5 j% }- i# t7 m2 _+ m! n
44.   * @{
    ' R/ N2 }5 b2 b8 X
45.   */
    
46. 
    ; \. i( f' Y% r3 O: m+ m
47. 
    - L% C9 O  [/ R
48. /**
    4 B: U5 V- u+ g5 @) J, L1 t
49. * @}
    
50. */
    $ Q- t' }, d7 p, w, c
51. 
    : s) b. S" }  P; q
52. /** @defgroup StateMachine_class_exported_types StateMachine class exported types
    ' Y) _; Z* V1 g( {- C( Q
53. * @{
    
54. */
    : p. ~( e0 c& {
55. 
    
56. 
    
57. /**
    6 z; f* ^5 ]1 r6 }- j5 A
58.   * @brief  Public StateMachine class definition
    5 Y6 ]6 N7 ]" l" y
59.   */
    
60. typedef struct CSTM_t *CSTM;
    
61. 
    # N# J4 y3 f# k8 E
62. /**
    . ~$ A8 l' V" |- E2 w0 v# J
63. * @}
    5 B3 Q3 j: ?9 J# N& n
64. */
    & ?- e  g( ?* f3 i2 w/ R
65. 
    
66. /** @defgroup StateMachine_class_exported_methods StateMachine class exported methods
    * W" u8 C/ n& S$ L+ P
67.   * @{
    6 W, Z% G) z- b' i
68.   */
    
69. 
    + t$ D: e1 e- K6 ]4 d$ J; R
70. /**
    
71.   * @brief  Creates an object of the class StateMachine.
    6 d, v- g. i5 ^
72.   * @param pStateMachineParams pointer to a StateMachine parameters structure.
    9 r! [4 |# [6 v  n
73.   * @retval CSTM new instance of StateMachine object.
    # P5 P9 e# H% P) _( S, W9 Q; g+ q
74.   */
    
75. CSTM STM_NewObject(void);
    % l, z! S1 ^" |3 _6 J" _" i
76. 
    * D" l0 u% U' t- [8 M2 W$ c# {/ r1 r
77. /**
    * A$ L( @. @0 n
78.   * @brief  Initializes all the object variables, usually it has to be called
    
79.   *         once right after object creation.
    ! G- u; z- n( N! w* w
80.   * @param this related object of class CSTM.
    & X3 ?! o7 u) q; X% \1 x! x& L
81.   * @retval none.
    
82.   */
    - v6 E/ d& k& Z+ H# m
83. void STM_Init(CSTM this);
    
84. 
    
85. /**
    - y8 ^- ?) u/ |& O
86.   * @brief It submits the request for moving the state machine into the state
    7 k* T- ]4 K$ L  M/ M+ \0 h
87.   *        specified by bState (FAULT_NOW and FAUL_OVER are not handled by this
    1 y" _3 `2 D( I7 l; h  t. M
88.   *        method). Accordingly with the current state, the command is really
    . ~0 u  n0 A/ q; a0 t
89.   *        executed (state machine set to bState) or discarded (no
    5 Z3 m4 C% T3 M$ m, |, A
90.   *        state changes)
    1 _+ x" \, {0 j3 K
91.   * @param this related object of class CSTM.
    8 j& O' x5 a* I7 R: O3 L& T4 N
92.   * @param bState New requested state
    
93.   * @retval bool It returns TRUE if the state has been really set equal to
    8 f# h) L5 T& l
94.   *              bState, FALSE if the request has been discarded
    2 l" {. X, i/ }* J7 A/ ^2 |
95.   */
    3 U1 d, V; _# F- a! T1 g
96. bool STM_NextState(CSTM this, State_t bState);
    9 ~- [/ k& }2 l" F3 M0 m+ P8 \
97. 
    
98. /**
    
99.   * @brief It clocks both HW and SW faults processing and update the state
    0 L/ k# p6 c; q; W. [
100.   *        machine accordingly with hSetErrors, hResetErrors and present state.
     ; C/ o2 u1 \& u; r2 m& g9 Y
101.   *        Refer to State_t description for more information about fault states.
     
102.   * @param this object of class CSTM
     
103.   * @param hSetErrors Bit field reporting faults currently present
     , e& m& p3 ^( s& K& d
104.   * @param hResetErrors Bit field reporting faults to be cleared
     4 V' S) v! a: l( F% l, ^
105.   * @retval State_t New state machine state after fault processing
     ' }+ V, q0 t/ v% u- V
106.   */
     0 y0 a+ k$ u* Q& }
107. State_t STM_FaultProcessing(CSTM this, uint16_t hSetErrors, uint16_t
     
108.                                                                   hResetErrors);
     3 @+ i: f4 P5 _9 A) t7 _8 q
109. 
     
110. /**
     * W5 B) d* o9 y5 v6 X
111.   * @brief  Returns the current state machine state
     0 e: A* d9 u; P" w$ d
112.   * @param  this object of class CSTM
     
113.   * @retval State_t Current state machine state
     
114.   */
     
115. State_t STM_GetState(CSTM this);
     ' P0 _" t0 T- ~' U6 B  |
116. 
     
117. /**
     * n* C% j, d0 W1 D7 k  @: U+ n7 d
118.   * @brief It reports to the state machine that the fault state has been
     
119.   *        acknowledged by the user. If the state machine is in FAULT_OVER state
     
120.   *        then it is moved into STOP_IDLE and the bit field variable containing
     2 r* V+ o! X( }, i- T
121.   *        information about the faults historically occured is cleared.
     0 b/ v( O8 o6 s5 z$ h# M1 ?5 X
122.   *        The method call is discarded if the state machine is not in FAULT_OVER
     
123.   * @param this object of class CSTM
     
124.   * @retval bool TRUE if the state machine has been moved to IDLE, FALSE if the
     3 |! o) Y6 D7 Z" M8 `
125.   *        method call had no effects
     ) l5 b4 U0 E6 B1 m& n4 m+ R
126.   */
     / G- r* @. R) C- C
127. bool STM_FaultAcknowledged(CSTM this);
     & N. @+ |2 g5 P# B( C3 m( [2 U
128. 
     
129. /**
     $ E* f: W2 K4 A$ h. h* B2 W
130.   * @brief It returns two 16 bit fields containing information about both faults
     / P( r1 q, m4 X
131.   *        currently present and faults historically occurred since the state
     $ h. O" y- m9 j# w) S$ f' V; l( j9 s
132.   *        machine has been moved into state
     
133.   * \n\link Fault_generation_error_codes Returned error codes are listed here \endlink
     ) i4 w& J6 J6 E( @
134.   * @param this object of class CSTM.
     : {$ h- v. z9 T$ S$ o8 ~
135.   * @retval uint32_t  Two 16 bit fields: in the most significant half are stored
     : h' F  P9 w- w% V; X+ f- M$ [
136.   *         the information about currently present faults. In the least
     6 ~" s. j. |. ^! Z2 |) Z+ e/ A
137.   *         significant half are stored the information about the faults
     $ G, @) T/ g- h5 Q  N/ S
138.   *         historically occurred since the state machine has been moved into
     7 P9 a0 D/ z' Q- V
139.   *         FAULT_NOW state
     
140.   * \n\link Fault_generation_error_codes Returned error codes are listed here \endlink
     5 S$ P5 G* d' I/ v. y  v0 }+ k
141.   */
     
142. uint32_t STM_GetFaultState(CSTM this);
     , j+ f3 g7 v; {* Q2 m) e
143. 
     & b: r" J5 e1 F8 J  ^
144. /**
     ) Y: Z+ C( n4 K
145.   * @}
     2 Q/ `, a, c6 R9 J. H
146.   */
     
147.   
     
148. /**
     : `7 N0 C# r/ I3 c5 B
149.   * @}
     1 D: \8 ?0 c4 r
150.   */
     8 H) b) M/ r) A; |, u% G
151. 
     + }/ r, q( P* R# H6 t' E) H
152. /**
     
153.   * @}
     / T9 q# m; E' G+ I4 t1 M: V; p
154.   */
     - O9 \) A7 Q6 P0 U5 I6 H
155. 
     
156. #endif /* __STATEMACHINECLASS_H */
     
157. 
     " d$ d# Q: S9 ^/ v# v" e
158. /******************* (C) COPYRIGHT 2016 STMicroelectronics *****END OF FILE****/
     

复制代码

: j1 y$ }7 [! n/ u状态机看这个图：


( r. |2 _- O) Y0 Y4 z. G0 v

0 H! E' o# N9 t& F, s1 B
二、TASK1 5s转动、5s停止       

# v( @, S1 T/ a( {    首先上传一下源代码，因为systick的500us的定时与SDK中一些任务的处理速度相关，这里我觉得还是不要修改定时时间比较好，我的代码如下：
& o8 w7 Q; q- M' a说明：在main.c中定义uint16_t mytime; 在stm32f30x_it.c中定义extern uint16_t mytime;5S就是10000*500us,所以就可以转5S停5S了
0 p$ |  e; \5 G, {

1. //TASK1 源码
   
2. /////main.c//////////////
   ; x. {+ k' t" Q; a8 k. V
3. uint16_t mytime;
   " @* T# F+ c. m
4.   while(1)
   
5.   {
   . a- T' r8 P+ |0 S
6.                 if(mytime==0)
   
7.                 {
   
8.                         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   
9.                         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   $ a7 ]2 t5 S: U0 I7 o! b& v- B# ^
10.                 }
    1 w, h; ~8 x: k
11.                 if(mytime==10000)
    
12.                 {
    
13.                         MCI_StopMotor(oMCI[0]);
    / O% ^9 b; w8 p, E0 i$ Z& \- g& T
14.                 }
    
15. 
    7 E, x2 X. A8 `. d! X
16.    
    
17.   }
      x7 U9 N$ p" U  }6 x  E7 f
18. //stm32f30x_it.c
    % ]# r/ j+ q- Y
19. extern uint16_t mytime;
    
20. void SysTick_Handler(void)
    
21. {
    " @9 s8 g- ]5 B9 ]" V
22.   TB_Scheduler();
    
23.         mytime++;
    4 l$ e6 _1 e7 p8 F5 g0 C7 m& B
24.         if(mytime == 20000)
    
25.         {mytime=0;}
    9 G4 A7 j0 s" N. ]2 j2 ^8 G% p
26. }

复制代码

视频：
# v- z' a0 F4 I8 ?- h3 u) ^, h

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+ {+ B- D5 Z/ Z5 a. f0 G

* L4 x* v! B. i& g' h4 |/ \! T
6 Z4 T' O6 ?3 c$ }  I9 W2 L; G& v三、TASK2 PID参数的调试
    任务2的代码如下：
0 j. Q$ S& l- Q9 G. p

1. //TASK2源码
   $ R$ l) p- H0 [
2.         static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
   
3.         static CPI oPItuning;
   
4.         oPItuning = MCT_GetSpeedLoopPID(oMCT[0]); // ????PID???
   # h" t( s, C- E
5.         Speed_Kp = PI_GetKP(oPItuning); // ????PID??
   
6.         Speed_Ki = PI_GetKI(oPItuning);
   4 y8 D( u: L1 r7 o, l* n
7.         PI_SetKP(oPItuning,Speed_Kp); // ??PID??
   8 k( ?  X6 u9 O1 Y; J, M
8.         PI_SetKI(oPItuning,Speed_Ki);

复制代码

这里我们首先看一下原始PID参数的速度曲线，从图中我们可以看出转速的超调比较大，已经达到4000多转
$ @* c# |$ ^. b( ?   
) Q) h8 ^) @% }% F- \, T接着我们修改程序，将程序设成2倍的PI参数（左图）和0.5倍的PI参数（右图）
1 [7 [$ F+ J6 z! N   
从图中可以看出，增大倍数的PID参数比减小的好，所以我们接下来将PI参数往大了调，分别作了2.2倍，2.5倍，2.9倍的速度曲线图



我们还想让超调小一点，所以我减小了一点P参数，最终得到这个速度曲线,我们通过上位机可以看到调完的参数，最后将程序中默认的PID参数改成我们自己的。
  

开放性试验

学习了，谢谢分享

学习！！！

看看，学习下。

厉害

看了楼主的帖子学到了不少东西

donatello1996 发表于 2017-8-30 20:53
! e( L6 x$ c1 Q看了楼主的帖子学到了不少东西

这就是互相分享的意义呀

努力的人 发表于 2017-8-30 21:24
, P6 D8 V8 r% k& w/ l这就是互相分享的意义呀

9 }& m4 n5 U; {6 v8 V: b9 r, c对了楼主知不知道在FOC那个例程里面监测电机转速和VBUS电压是哪个函数啊？

学习了

xiexiefxiang