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PS:如果大家觉得帖子还可以的话，请到社区之星评选为我投出你宝贵的一票谢谢点击进入投票
1 F! M- I  U- i很高兴参加了ST的电机控制培训，先上几张图，我也悄悄地在提问窗口回复了坛友的问题

( ^! D* O6 [1 L3 M+ f. I3 b
1 p5 D4 a0 O/ j) P

: D7 h: R2 e. l: b. L0 c% r5 C2 o/ D下面开始步入正题吧！我的主函数程序下载 main.rar (3.98 KB, 下载次数: 113)

2017-8-28 15:20 上传

点击文件名下载附件
& d& t: n+ @) Y# [7 d% v$ F一、开发工具使用与硬件搭建
5 V- [1 S6 j; V' X/ `1、开发工具的使用
    关于这一点，已经有很多坛友分享了，大家可以去参考，关于webench的使用我这里就不说了，这里上传一个自己的好使的模板，供大家使用，当然你也可以使用官方的。
F302_project.rar (10.03 KB, 下载次数: 404)

2017-8-28 13:42 上传

点击文件名下载附件
% G8 H8 d$ ]! {# p$ F2、硬件环境搭建
5 A' b/ U# {5 B! F9 u3 I0 P关于硬件的连接可以参考这个文档， 电机控制套件说明书.pdf (1.26 MB, 下载次数: 646)

2017-8-28 13:43 上传

点击文件名下载附件 里面已经说得很明白了，另外大家需要自己备一根MINI usb的线。我下面将有用的部分截图下来。
1）母线电压接线与U V W三相接线图
( H6 m5 R! k- p( Y+ o2 d+ l
! N* C/ T; X4 d% g* h. P" R9 E) z
2）跳线帽的接法与主控板电源跳线帽选择部分的电路图
  o" G/ V( v- T0 G" p

3、出厂已经有程序，或者自己找到安装目录中的程序进行下载，完成后可以使用上位机进行连接控制电机启动
! h; j7 @5 H9 c, O  l5 p
4、我自己搭的平台
( P/ D1 ]. f0 f) g+ C6 K7 S; U

+ B+ L* k+ s) s" V0 F4 P! s0 t1 ?0 ~; Z
5 L( j; e* p+ ?
6 T8 k$ i8 [4 d3 y, ]- }' T
# @- s1 D; a8 q1 ]5 Z; g0 \* J

donatello1996 发表于 2017-8-30 23:35
; v  G- k! I, ?: P4 Q$ v1 _8 K对了楼主知不知道在FOC那个例程里面监测电机转速和VBUS电压是哪个函数啊？ ...

5 v. r' g. F6 V+ s母线电压是ADC采样的
所有的函数都在这里，你自己查 STM32 FOC PMSM FW library developer Help file.chm (1.14 MB, 下载次数: 78)

2017-8-31 10:33 上传

点击文件名下载附件


2 p7 J0 e8 [/ F! z

( N3 R! n( \6 X, C' \1 K: D5 yTASK3
7 N  K9 m* T6 {( i8 X- L% L    首先还是上传一下源码

1. //TASK3 源码
   0 _2 F) l7 O/ ]7 h! C) m1 y- Q
2.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   
3.         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   ) B9 }* _( X  r4 {4 m
4.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],-3000/6,1000);
   # v* g6 S) h+ x. B" U4 ]% x
5.         CSTM oSTM = MCT_GetStateMachine(oMCT[0]);
   
6.         //STM_NextState(oSTM,STOP_IDLE);
   : O+ `, R  w7 L! c8 H
7.         STM_FaultProcessing(oSTM, MC_SPEED_FDBK, STOP_IDLE );
   % l9 h! }% M8 \7 w
8.         while(1)
   
9.           {
   
10.                
    
11.                
    
12.         Fault_Type = (uint16_t)STM_GetFaultState(oSTM);
    
13.         if(Fault_Type == MC_SPEED_FDBK)
    # p# B% [/ D6 K4 w4 R
14.         {
    
15.                 //MCI_FaultAcknowledged(oMCI[0]);
    0 s& E) R2 m! [: M2 i& @
16.                 //MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],MCI_GetLastRampFinalSpeed(oMCI[0]), 1000);
    
17.                 //MCI_StartMotor(oMCI[0]);
    1 _8 k& [9 d& q, `
18.         }

复制代码

将程序写好后，下载到板子中，我们可以看到致故障的上位机界面
8 h' @' A! f! i  F+ C3 z& {
* M  Q# @5 ^$ F6 s然后我们将下面的代码下进板子中
7 K0 L; ]# q6 f

1. //TASK3 源码
   . r/ \% F2 ^: [
2.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   
3.         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   / h. M, F9 P6 I. N
4.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],-3000/6,1000);
   # {8 A/ ]9 n. M. Y6 ^  B% w! R
5.         CSTM oSTM = MCT_GetStateMachine(oMCT[0]);
   
6.         //STM_NextState(oSTM,STOP_IDLE);
   " R% B5 H$ H$ H8 p
7.         STM_FaultProcessing(oSTM, MC_SPEED_FDBK, STOP_IDLE );
   5 j  K7 Y$ ^% |  E9 Z
8.         while(1)
     Q. J, Z% d' _  b
9.           {
   
10.                
    
11.                
    * [, }/ K% h* P' P- B- E
12.         Fault_Type = (uint16_t)STM_GetFaultState(oSTM);
    9 o# U1 j, Q' z( e$ _' x
13.         if(Fault_Type == MC_SPEED_FDBK)
    
14.         {
    
15.                 MCI_FaultAcknowledged(oMCI[0]);
    
16.                 MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],MCI_GetLastRampFinalSpeed(oMCI[0]), 1000);
    / C  l* n& b( s8 ~$ y3 C" a
17.                 MCI_StartMotor(oMCI[0]);
    ! G1 n% V8 ?8 d0 j3 t$ ^
18.         }

复制代码

可以发现电机正常反转。
) a9 i3 D% V* B( @关于故障代码可以参考：
- ?+ q7 n1 X# E) z关于至状态机故障和清除故障的程序，大家参考StateMachineClass.h

1. /**
   
2.   ******************************************************************************
   
3.   * @file    StateMachineClass.h
   . y# F' x' g6 N' e9 `9 A
4.   * @author  STMicroelectronics - System Lab - MC Team
   
5.   * @version 4.3.0
   + e5 `! @5 }" E: P) `+ A9 U9 W
6.   * @date    22-Sep-2016 15:29
   
7.   * @brief   This file contains interface of StateMachine class      
   8 \% j) x6 M& V) B( B: I
8.   ******************************************************************************
   
9.   * @attention
   
10.   *
      |! V" O: r( h, h% r2 l) @
11.   * <h2><center>© COPYRIGHT 2016 STMicroelectronics</center></h2>
    1 I- K5 |1 `: W- `: e4 v
12.   *
    5 t8 n% z+ _- V& Q2 L
13.   * Licensed under MCD-ST Liberty SW License Agreement V2, (the "License");
    
14.   * You may not use this file except in compliance with the License.
    " f8 M& R/ D- N7 q
15.   * You may obtain a copy of the License at:
    
16.   *
    ) Q& B  g6 b+ L5 O# z/ C
17.   *        http://www.st.com/software_license_agreement_liberty_v2
    
18.   *
    
19.   * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
    5 n1 @# c% Y5 M& D0 M+ w8 _
20.   * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
    7 |2 f! e/ o! f+ S1 i
21.   * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
    
22.   * See the License for the specific language governing permissions and
    4 V5 ]# @8 w2 e3 j
23.   * limitations under the License.
    
24.   *
    ' ?) d9 c! t& d! ~) I
25.   ******************************************************************************
    # Z  H+ q9 g5 i: J
26.   */
    
27. 
    ! J; p1 N3 W; T" k
28. /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
    
29. #ifndef __STATEMACHINECLASS_H
    
30. #define __STATEMACHINECLASS_H
    + [0 e. z0 ~7 D6 b. s3 R# n" l
31. 
    & u4 K$ S% p' j- |
32. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    ; ^! x: a" V* ?1 m/ t- h
33. #include "MC_type.h"
    ' T+ y; ], n0 j9 j) r
34. 
    6 Z+ D' C, m* Q# t# ^& y
35. /** @addtogroup STM32_PMSM_MC_Library
    # \7 d9 P4 p) w, j1 `' H" ]3 @2 w
36.   * @{
    ; I$ K1 j, n5 {! A8 `1 p
37.   */
    
38. 
    
39. /** @addtogroup StateMachine
    
40.   * @{
    5 x! ]. h: T4 ^9 r1 {0 ~6 j' _* p9 l
41.   */
    7 d5 M3 h+ T( Z$ f% o+ q
42. 
    
43. /** @defgroup StateMachine_class_exported_constants StateMachine class exported constants
    # o# Q0 a# [% u( f
44.   * @{
    3 Q5 o2 l9 L1 X% h) [$ T. A- L
45.   */
    ) f3 a9 e8 b, s4 k5 L  P$ o
46. 
    
47. 
    
48. /**
    
49. * @}
    $ a8 d- M2 b6 N: ?1 s& s
50. */
    
51. 
    ; N& l+ |1 X, g) P5 Y
52. /** @defgroup StateMachine_class_exported_types StateMachine class exported types
    9 ?: f& n4 J, k' H+ F  i/ ~
53. * @{
    + e4 [1 I2 F7 s3 y% ^
54. */
    % M8 j* @. m1 S' v2 Q- n  w
55. 
    
56. 
    
57. /**
    
58.   * @brief  Public StateMachine class definition
    ' g! S7 M  y0 D9 e# M  P" {" N' ]
59.   */
    
60. typedef struct CSTM_t *CSTM;
    7 k7 c! K0 Z  u4 c' C" E1 b) E
61. 
    + w. T+ b4 e' n! t7 L
62. /**
    ; {2 A' V$ N. |
63. * @}
    : u! [/ H) H6 O$ \
64. */
    + P$ V8 U' q+ O; Q9 `+ t
65. 
    
66. /** @defgroup StateMachine_class_exported_methods StateMachine class exported methods
    
67.   * @{
    
68.   */
    : |1 P' c: a) z3 x0 \' Y
69. 
    
70. /**
    
71.   * @brief  Creates an object of the class StateMachine.
    
72.   * @param pStateMachineParams pointer to a StateMachine parameters structure.
    2 z7 h; K' p/ \
73.   * @retval CSTM new instance of StateMachine object.
    4 U; `7 r4 w  m# R- r) Z/ d
74.   */
    
75. CSTM STM_NewObject(void);
    
76. 
    1 B9 O0 p( \. h* o" R4 {- ^
77. /**
    : K, R& o) r6 x* r! K7 G
78.   * @brief  Initializes all the object variables, usually it has to be called
    . q0 z3 P% t7 a) a4 m
79.   *         once right after object creation.
    
80.   * @param this related object of class CSTM.
    7 x' [- ~6 [8 R
81.   * @retval none.
    " [( z5 _5 o/ J9 [  B% D8 W
82.   */
    
83. void STM_Init(CSTM this);
    * _5 x1 ]% I5 k% ^2 c
84. 
    ' Z* e6 a6 M3 _& B# I
85. /**
    
86.   * @brief It submits the request for moving the state machine into the state
    # d$ y% C3 _6 Z4 F* E0 l* }
87.   *        specified by bState (FAULT_NOW and FAUL_OVER are not handled by this
    
88.   *        method). Accordingly with the current state, the command is really
    3 B$ ^, F8 j/ v2 z
89.   *        executed (state machine set to bState) or discarded (no
    + \0 u' Q9 @% p
90.   *        state changes)
    - n; C, O$ W' Y3 I. e9 y, ?5 ?" a
91.   * @param this related object of class CSTM.
    
92.   * @param bState New requested state
    - t5 g6 u: s, j4 m3 R9 Y
93.   * @retval bool It returns TRUE if the state has been really set equal to
    
94.   *              bState, FALSE if the request has been discarded
    
95.   */
    ! c( n5 N7 H8 o. S# j
96. bool STM_NextState(CSTM this, State_t bState);
    : M+ f, X' R4 C9 ?7 F* V
97. 
    & t8 j6 g, N* e/ `
98. /**
    
99.   * @brief It clocks both HW and SW faults processing and update the state
    
100.   *        machine accordingly with hSetErrors, hResetErrors and present state.
     
101.   *        Refer to State_t description for more information about fault states.
     ; g3 K& I& z7 \9 T
102.   * @param this object of class CSTM
     
103.   * @param hSetErrors Bit field reporting faults currently present
     ) V8 |- X# D/ k/ i
104.   * @param hResetErrors Bit field reporting faults to be cleared
     
105.   * @retval State_t New state machine state after fault processing
       X: c' ]; N6 z  t9 o* J
106.   */
     0 j* k7 O# |2 C! b9 R( T) ^
107. State_t STM_FaultProcessing(CSTM this, uint16_t hSetErrors, uint16_t
       C& Z/ `: b/ K8 V; H) Q
108.                                                                   hResetErrors);
     " Y% p. {  K& L: h
109. 
     
110. /**
     
111.   * @brief  Returns the current state machine state
     0 Q& b2 C) x: F1 y2 s4 F$ P( |
112.   * @param  this object of class CSTM
     
113.   * @retval State_t Current state machine state
     
114.   */
     " W, \9 r% k, I, N6 t5 `
115. State_t STM_GetState(CSTM this);
     
116. 
     
117. /**
     # [/ P: p& c/ p" N! E, [' N
118.   * @brief It reports to the state machine that the fault state has been
     
119.   *        acknowledged by the user. If the state machine is in FAULT_OVER state
     * J) P6 X) h$ d: e% y9 p
120.   *        then it is moved into STOP_IDLE and the bit field variable containing
     
121.   *        information about the faults historically occured is cleared.
     
122.   *        The method call is discarded if the state machine is not in FAULT_OVER
     * x* c' T# B( f1 _7 {
123.   * @param this object of class CSTM
     
124.   * @retval bool TRUE if the state machine has been moved to IDLE, FALSE if the
     $ Y+ l' N1 L3 M4 V' ?/ {
125.   *        method call had no effects
     
126.   */
     2 r. C* U$ o, Z4 d
127. bool STM_FaultAcknowledged(CSTM this);
     
128. 
     
129. /**
     
130.   * @brief It returns two 16 bit fields containing information about both faults
     
131.   *        currently present and faults historically occurred since the state
     
132.   *        machine has been moved into state
     
133.   * \n\link Fault_generation_error_codes Returned error codes are listed here \endlink
     ; x! O8 v# S- A* J. z
134.   * @param this object of class CSTM.
     
135.   * @retval uint32_t  Two 16 bit fields: in the most significant half are stored
     
136.   *         the information about currently present faults. In the least
     
137.   *         significant half are stored the information about the faults
     8 c- j. ?" r& i( v8 v
138.   *         historically occurred since the state machine has been moved into
     
139.   *         FAULT_NOW state
     
140.   * \n\link Fault_generation_error_codes Returned error codes are listed here \endlink
     
141.   */
     ! g& [! `1 I  R7 L, l
142. uint32_t STM_GetFaultState(CSTM this);
     4 H) a/ y* }& x# |5 i, I" g
143. 
     
144. /**
     
145.   * @}
     
146.   */
     
147.   
     
148. /**
     # c- f& K0 `/ E+ X$ G" ?0 R
149.   * @}
     
150.   */
     
151. 
     / p" n" t+ M3 |7 \0 O1 X* T- I
152. /**
     0 D5 O; D  [/ k. G" V. F; q& B
153.   * @}
     
154.   */
     
155. 
     " p  ]7 |0 d+ [' Q0 Q
156. #endif /* __STATEMACHINECLASS_H */
     ; u: f, B+ r: n3 e: T- `
157. 
     5 m8 L  h  h% T, a7 {
158. /******************* (C) COPYRIGHT 2016 STMicroelectronics *****END OF FILE****/
     

复制代码

状态机看这个图：
7 ^9 {+ X/ r6 j: u4 {! Y" Y: b
; c% W9 m2 J9 ~& F, G7 ~
( }0 c/ Q/ }. f! u, K# F- G
1 [" k3 s; h# L; Z" ~8 P! [

- J5 ?% j/ q" u& |- O
二、TASK1 5s转动、5s停止       
8 N( I0 _. u: x" {
, B) l. h/ `! i% f" |    首先上传一下源代码，因为systick的500us的定时与SDK中一些任务的处理速度相关，这里我觉得还是不要修改定时时间比较好，我的代码如下：
说明：在main.c中定义uint16_t mytime; 在stm32f30x_it.c中定义extern uint16_t mytime;5S就是10000*500us,所以就可以转5S停5S了

1. //TASK1 源码
   * C# O. s# }' s4 L
2. /////main.c//////////////
   
3. uint16_t mytime;
   
4.   while(1)
   " G# ]+ `/ \1 \# ?( ]. v
5.   {
   , ?' [+ h4 L  P1 F
6.                 if(mytime==0)
   
7.                 {
   ' a* F9 x1 L$ I3 a* A2 o5 I
8.                         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   
9.                         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   7 C' G# G- K, {% D" ?' p+ A
10.                 }
    0 ]0 s. O4 m, G, y
11.                 if(mytime==10000)
    
12.                 {
    / ~% \3 e0 `' Y7 d5 F# ^- e
13.                         MCI_StopMotor(oMCI[0]);
    6 m8 K: _( P, M2 e- k
14.                 }
    
15. 
    / P, S' v% ^- }5 `5 _( j. {$ Q; u
16.    
    7 D# ]& ]$ F/ x: Z- t. B2 f1 w
17.   }
    ) _: _. |3 p6 B1 h
18. //stm32f30x_it.c
      h/ U9 X) d5 {: P% m
19. extern uint16_t mytime;
    
20. void SysTick_Handler(void)
    , r+ v6 D7 z$ [, A
21. {
    / q7 U3 q) Y% u% v' t& L, ?) b* a
22.   TB_Scheduler();
    ' h7 w& l# F9 q+ a5 ~. B
23.         mytime++;
    
24.         if(mytime == 20000)
    
25.         {mytime=0;}
    
26. }

复制代码

6 H! w" ^; l8 R$ l, E! [7 r视频：

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

  y5 `* E. s! t1 o: Y9 Q

8 P: h5 o- l9 X) R' f三、TASK2 PID参数的调试
    任务2的代码如下：
) |3 r8 U& B% K  v8 H2 D

1. //TASK2源码
   
2.         static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
   0 ?9 R4 J( m6 x) Q
3.         static CPI oPItuning;
   
4.         oPItuning = MCT_GetSpeedLoopPID(oMCT[0]); // ????PID???
   6 U' l; T) w7 b
5.         Speed_Kp = PI_GetKP(oPItuning); // ????PID??
   
6.         Speed_Ki = PI_GetKI(oPItuning);
   & d! E' o7 A* S
7.         PI_SetKP(oPItuning,Speed_Kp); // ??PID??
   $ w- J* P6 v* H2 }: R3 K2 t- i
8.         PI_SetKI(oPItuning,Speed_Ki);

复制代码

这里我们首先看一下原始PID参数的速度曲线，从图中我们可以看出转速的超调比较大，已经达到4000多转
  
接着我们修改程序，将程序设成2倍的PI参数（左图）和0.5倍的PI参数（右图）
  
从图中可以看出，增大倍数的PID参数比减小的好，所以我们接下来将PI参数往大了调，分别作了2.2倍，2.5倍，2.9倍的速度曲线图
* r' ]+ @( `0 l% b8 v; W
! u! i! j0 p  R4 d4 W) j$ S$ f$ ^

0 J9 t% f! J3 d0 y- ?我们还想让超调小一点，所以我减小了一点P参数，最终得到这个速度曲线,我们通过上位机可以看到调完的参数，最后将程序中默认的PID参数改成我们自己的。
5 [3 a" {8 J8 A+ z9 q# O& c" d   

开放性试验

学习了，谢谢分享

学习！！！

看看，学习下。

厉害

看了楼主的帖子学到了不少东西

donatello1996 发表于 2017-8-30 20:53
看了楼主的帖子学到了不少东西

这就是互相分享的意义呀

努力的人 发表于 2017-8-30 21:24
: j* ]4 k  u  d5 o  S4 K5 u这就是互相分享的意义呀

对了楼主知不知道在FOC那个例程里面监测电机转速和VBUS电压是哪个函数啊？

学习了

xiexiefxiang