前段时间搞了个平衡车,涉及stm32F3 步进电机驱动 陀螺仪mpu3050 加速度计adxl345(也可以用6轴mpu6050) 无线NRF24L01& l) t v; k8 @ 当初最大问题是卡尔曼滤波(进行陀螺仪与加速度计的数据融合)和pid调节% o" K# e2 d# F( C 对于卡尔曼滤波,经过自己不断深究,其实也不是很复杂,核心是五大公式,涉及矩阵运算,思想是预测值 最优估计值 噪声 协方差的概念,难点:一些参数选择8 z( J. d6 k* Q H- V+ Q 说下用卡尔曼滤波的出发点,陀螺仪 加速度计都可以得到角度,而陀螺仪是先得到角速度再经积分才得到角度, 陀螺仪相比加速度计短时间内动态性能好,得到角度精准,但本身有小漂移,随着时间变长,不断积分,误差会越来越大,那就需要用加速度计进行校正 - ^9 m( y% I' f$ |! D0 t, i 对于pid算法,里面涉及二级pid,首先要明白小车速度跟给步进电机的频率是成正比的,就把频率等效为速度2 Z- H+ c# Z9 ~% B( S 第一个pid,角度pid,通过测角度反馈给stm32f3产生频率(速度)来进行平衡调节(即调节角度) 第二个pid,速度pid,由于角度调节产生了速度变化,而为了不改变设定的速度,需要进行速度调节,它的反馈来自不断角度pid的结果(由于速度跟频率成正比,不需要测速反馈)6 d( l- N+ T' u8 S. y0 h 难点:pid整定参数% S% I5 u' z! }& B2 v( p7 I; | ! [# Q1 U& a7 U4 N6 G 代码资料(完美)见下6 g% L7 Q0 N5 Z- K9 c4 W) J U |
小马哥STM32F103开源小四轴RoboFly全部资料大放送
STM32固件库分享,超全系列整理
【MCU实战经验】+STM32F107的USB使用
基于STM32F103两轮平衡小车设计(开源)
STM32F107VCT6官方原理图和PCB
【福利】用STM32库的朋友有福了:STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0chm...
基于STM32F10xx存储器和系统架构经验分享
基于STM32F1的CAN通信之BH1750
基于STM32F1的CAN通信之OLED
基于STM32F1的CAN通信之之串口IAP
RE:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享
RE:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享
RE:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享
回复:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享
RE:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享
RE:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享
RE:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享
RE:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享
RE:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享
回复:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享
上位机和驱动能否发我一下,525677304@qq.com
回复:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享
楼主,上位机的东西能否给我发一下 gu_tq@163.com 感谢分享!
回复:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享
RE:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享
回复:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享