【STM32电机培训】——2、生成电机样例程序stmcx、ioc、IAR工程

toofree · 发表于 2018-9-9 15:30:01

本帖最后由 toofree 于 2018-9-9 15:32 编辑

生成电机样例程序stmcx、ioc、IAR工程

本贴目的是，对于电机控制还处于两眼一抹黑的情况下，先跑个套路，从直观上对MotorControl Workbench 5.0.3软件及开发过程有个了解。

打开软件MotorControl Workbench 5.0.3

在样例工程列表中，找到P-NUCLEO-IHM001-BullRunning样例，并双击打开

提示关闭前保存，先选是，往下走着看看

保存工程中，按默认名称“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.stmcx”，先不做修改

可以看到标题栏上stmcx工程名称为“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning”。左边有4项，电机参数、电源阶段（硬件驱动）、驱动管理、控制阶段（MCU控制相关）。
双击中间的大M，进度电机参数设置

可以看到，样例默认设置为下图，对参数暂不做改动。

对比之前电机参数识别时得到的结果，有一定的差别，暂不使用获得的结果代替上图中电机参数，供之后进阶阶段参考。

传感器设置，由于本实验套件没有相应外设，因此都不勾选

电源硬件驱动设置，暂不做任何修改。如要修改，需要对照硬件电机驱动电路参数。

驱动管理，有6个蓝色框，可以设置各种参数。暂不做任何修改

如要修改，那么鼠标双击蓝色框内，将弹出相应设置选项，如下图

对于第4项比较重要，是电机控制时MCU相关资源参数的设置，不妨打开来看看。当然这些参数如果需要调理的话，将来的STM32CubeMX下也可以说完成。

双击MCU和时钟频率选项图标，弹出MCU型号，时钟类型，主时钟频率，电压等参数

设置输出工程类型，IDE及工具链。

可以有IAR、Keil4、Keil5、TrueSTUDIO、SW4STM32等，我们这里选择IAR，即EWARM。

生成工程文件。

当然也可以通过主菜单的Tools下拉菜单中，选择相应设置。

生成工程文件中……。生成工程文件成功后，过程窗口自动关闭。如没有任何错误提示，那么进行下一步，IAR下编译目标固件。

使用IAR for ARM 8.0以上，我这里安装了三个版本（8.20、8.22.2、7.80）的IAR for ARM，选择8.20，因为5.0的电机开发环境要求必须是IAR 8.0以上版本。

如果选择 7.80，那么在编译时会多一条警告，关键是生成的目标固件无法下载执行。我当了回小白鼠，其他小伙伴就没必须再去尝试了，给大家省点时间。

打开IAR 8.20后，找到并打开工程“Project.eww”

把用户文件夹前的加号点开，可以看到文件后都有一个红色有点，这也表示相应文件未编译，当编译后红点将自行消失。打开main.c文件，可以看到主函数比较简洁明了，while中没有任何代码，这是因为样例工程中的程序在运行时通过USART与上位机通信来设置参数，都在中断中执行。

鼠标右键点工程，弹出菜单，选择“make”，编译工程。

编译完成，0错误、0警告

下载并调试，或用快捷键ctrl+d

下载成功，进入调试模式，程序运行指针指向main函数开头

点击全速运行程序图标，或者用快捷键F5

打开监控窗口

设置相应串口参数，并连接串口

上位机与电机目标板固件已连接

点“Start motor”按钮，电机开始运行

电机开始运行效果

可以看到设置转速与测量转速，测量转速是通过电机实时运行测量得到的结果。

高速电机设置转速，电机速度发生变化，测量转速反馈到的转速也相应变化。

在调整速转速、方向、或启动时，可能会发生错误。错误主要是电机速度反馈错误和电机超流错误。
电机速度反馈错误

电机超流错误

右侧按钮的操作，将会在下面的“操作改变日志”中有显示

打开plotter绘图窗口，可以看到设置转速与测量转速的变化波形。
放大波形，可以看到实测波形在设置转速附近做上下往复，这是因为一直在做pid调节转速。

反馈的测量转速是通过USART串口发送到上位机的，并且相对发送采样速率不同，在低速时，反馈点多一些，高速时每个周期的反馈点要少一些。

电机速度有突变时，反馈速度会有过高的过冲，这也是PID的一个特征。

速度变大、变小，都会有反馈速度过冲

至此，一个基本的样例程序跑起来了，接下来需要完成其它的实验。将在此工程基础上，适当增减代码来实现。

toofree · 发表于 2018-9-9 15:35:46

本帖最后由 toofree 于 2018-9-9 15:38 编辑

按照本人惯例，本实验样例程序工程附上：

P-NUCLEO-IHM001.rar (8.98 MB, 下载次数: 1626)

vnicehuai · 发表于 2018-9-9 20:06:02

签到

vnicehuai · 发表于 2018-9-9 20:06:29

签到

vnicehuai · 发表于 2018-9-9 20:07:01

签到

vnicehuai · 发表于 2018-9-9 20:07:17

签到

子曰好人 · 发表于 2018-9-9 22:08:16

我用的是IAR7.7，生成的工程编译没有问题

toofree · 发表于 2018-9-9 22:32:51

子曰好人发表于 2018-9-9 22:08
我用的是IAR7.7，生成的工程编译没有问题

谢谢回复！
我可能人品爆棚了，用7.8编译没问题的，下载时死活不行，唉！
环境的问题伤不起，直接换高版本，跳过

聪神聪 · 发表于 2018-9-13 11:01:14

这是直流电机吧，还有反馈的

聪神聪 · 发表于 2018-9-13 11:02:20

MotorControl Workbench 5.0.3适合调步进电机吗，特别是加减速的问题

[原创] 【STM32电机培训】——2、生成电机样例程序stmcx、ioc、IAR工程

STM32粉丝勋章Ⅳ

STM32粉丝勋章Ⅲ

STM32粉丝勋章Ⅱ

STM32粉丝勋章Ⅰ

站长推荐 /3