|
本帖最后由 toofree 于 2018-9-9 15:32 编辑 + c3 I2 }3 n9 z8 b' c 6 S1 }+ [$ N* D1 l 生成电机样例程序stmcx、ioc、IAR工程9 q6 }) t3 _- W5 {. Z: y 0 g$ F$ Z0 R# t 本贴目的是，对于电机控制还处于两眼一抹黑的情况下，先跑个套路，从直观上对MotorControl Workbench 5.0.3软件及开发过程有个了解。8 S' z) h( u. } 3 I* e g/ Z# m6 n7 U 打开软件MotorControl Workbench 5.0.3; Q- S! ~7 g5 l2 q1 v7 s 
6 `( B3 P% N/ h) z" ?# A# F 在样例工程列表中，找到P-NUCLEO-IHM001-BullRunning样例，并双击打开 
提示关闭前保存，先选是，往下走着看看( T: a& T" X% `: P7 H! A 
保存工程中，按默认名称“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.stmcx”，先不做修改' h( c% D3 `- [* I) {; \$ {: I G 
可以看到标题栏上stmcx工程名称为“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning”。左边有4项，电机参数、电源阶段（硬件驱动）、驱动管理、控制阶段（MCU控制相关）。 双击中间的大M，进度电机参数设置( e8 |3 n/ T+ F1 t2 M8 O! o4 ? 
可以看到，样例默认设置为下图，对参数暂不做改动。3 @% Z* x* l* w( r) e6 b" a 
f ~" @6 B0 s3 D3 y% { 对比之前电机参数识别时得到的结果，有一定的差别，暂不使用获得的结果代替上图中电机参数，供之后进阶阶段参考。2 i4 x5 |0 C5 _5 \& @6 O 
& o) J5 j5 n$ j5 H7 ~$ L 传感器设置，由于本实验套件没有相应外设，因此都不勾选 
电源硬件驱动设置，暂不做任何修改。如要修改，需要对照硬件电机驱动电路参数。 
驱动管理，有6个蓝色框，可以设置各种参数。暂不做任何修改1 W) z4 f0 k" N( t: m 
如要修改，那么鼠标双击蓝色框内，将弹出相应设置选项，如下图 
) K* ]5 m: g/ A9 Q; T2 Z$ c$ I 对于第4项比较重要，是电机控制时MCU相关资源参数的设置，不妨打开来看看。当然这些参数如果需要调理的话，将来的STM32CubeMX下也可以说完成。 
双击MCU和时钟频率选项图标，弹出MCU型号，时钟类型，主时钟频率，电压等参数/ ?1 N0 n# \2 D$ _ 
设置输出工程类型，IDE及工具链。 
% J1 M- ]' x# n0 C2 ~3 r 可以有IAR、Keil4、Keil5、TrueSTUDIO、SW4STM32等，我们这里选择IAR，即EWARM。 
生成工程文件。" Z" w* r1 @+ E0 j' U 
& y) W0 x: a/ J) A3 Y, w: B) ^/ s 当然也可以通过主菜单的Tools下拉菜单中，选择相应设置。 
生成工程文件中……。生成工程文件成功后，过程窗口自动关闭。如没有任何错误提示，那么进行下一步，IAR下编译目标固件。 
使用IAR for ARM 8.0以上，我这里安装了三个版本（8.20、8.22.2、7.80）的IAR for ARM，选择8.20，因为5.0的电机开发环境要求必须是IAR 8.0以上版本。 
如果选择 7.80，那么在编译时会多一条警告，关键是生成的目标固件无法下载执行。我当了回小白鼠，其他小伙伴就没必须再去尝试了，给大家省点时间。; ]3 a/ x& Q: ^9 `, d2 _/ l5 l$ | 
/ s* O( z! E; j. ^/ x0 T' j. I 打开IAR 8.20后，找到并打开工程“Project.eww” 
/ u9 P% g. R, Z 把用户文件夹前的加号点开，可以看到文件后都有一个红色有点，这也表示相应文件未编译，当编译后红点将自行消失。打开main.c文件，可以看到主函数比较简洁明了，while中没有任何代码，这是因为样例工程中的程序在运行时通过USART与上位机通信来设置参数，都在中断中执行。+ L: ]/ S( T0 Z+ x7 P0 E' S 
鼠标右键点工程，弹出菜单，选择“make”，编译工程。/ Q1 s, t% ~/ n2 Q2 R 
编译完成，0错误、0警告 
2 E0 ^2 M: {& d" ~/ _8 n; p 下载并调试，或用快捷键ctrl+d! g- f8 I' Z) {6 v 
下载成功，进入调试模式，程序运行指针指向main函数开头+ A, u) f/ U( k$ G 
- Y! c3 [/ w! Z# T$ ? 点击全速运行程序图标，或者用快捷键F52 C4 U+ D2 N% H 
打开监控窗口 
设置相应串口参数，并连接串口 
上位机与电机目标板固件已连接 
! m. F& a2 t& f/ ` 点“Start motor”按钮，电机开始运行 
3 k% h2 s) [& f, j" ` 电机开始运行效果 
4 Y" l6 h$ Y2 U! z 可以看到设置转速与测量转速，测量转速是通过电机实时运行测量得到的结果。 
高速电机设置转速，电机速度发生变化，测量转速反馈到的转速也相应变化。8 n' c/ g; f( N 
在调整速转速、方向、或启动时，可能会发生错误。错误主要是电机速度反馈错误和电机超流错误。 电机速度反馈错误+ ^( _8 X' C0 N4 r$ o4 Q* v1 c 
电机超流错误 
右侧按钮的操作，将会在下面的“操作改变日志”中有显示$ m4 |. b5 j' x$ {- ^- } 
0 W. a. F$ Z" Y1 T7 F4 p, Y3 Y 打开plotter绘图窗口，可以看到设置转速与测量转速的变化波形。 放大波形，可以看到实测波形在设置转速附近做上下往复，这是因为一直在做pid调节转速。 
P. ^1 m9 G) u/ ~& q 反馈的测量转速是通过USART串口发送到上位机的，并且相对发送采样速率不同，在低速时，反馈点多一些，高速时每个周期的反馈点要少一些。 
电机速度有突变时，反馈速度会有过高的过冲，这也是PID的一个特征。 
& W- |5 E1 |8 [4 ~+ E; O 速度变大、变小，都会有反馈速度过冲 
5 _/ k4 T) L) ^4 X( Z3 E* ? 至此，一个基本的样例程序跑起来了，接下来需要完成其它的实验。将在此工程基础上，适当增减代码来实现。. N; h- y6 P: r1 z5 K% [7 p, e |
& m: c- `! i; |& O
按照本人惯例，本实验样例程序工程附上：, U+ N1 v" ]) h& R- T% T2 f
附件删除了Obj文件夹中编译中间文件，IAR的应用目标板固件程序为“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.out”。
欢迎小伙伴们下载体验。
谢谢回复！
我可能人品爆棚了，用7.8编译没问题的，下载时死活不行，唉！% S4 A+ A& j/ t% z9 G5 {2 v
环境的问题伤不起，直接换高版本，跳过
是的，三相直流无刷电机。6 G/ |6 {3 Z, n" C4 a! U
" V" W* x# L$ \* f0 ~; b2 Q
可能不太适合步进电机吧，步进电机不能失步。无刷电机则会有失步的情况。
不知道，没有工程。
工程名和工程路径不要以数字开头，不要有标点符号、特殊字符和中文，最好是全字母。1 E+ p; F4 @$ i8 u
用STM32CubeProgrammer或STM32 ST-LINK Utility，先连了下，看看能不能识别器件STM32F302。* J/ b. S; p+ k" M3 _ n