游名科技:STEVAL-05FM1(基于030C8T6)单电阻三电阻FOC电机控制板汇总资料 : u! ~. w& u5 m% J* z : r% \: M2 j D5 R) H |
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• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数:如取样电阻值,放大倍数, ICS增益, Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高:3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护,需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下,但是没有加速动作:
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速,有时出现开环启动完成,
但报启动失败故障,这时: a+ e6 d/ Y$ ^
• 需要减低加速率,或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决,但是不能保证100%有效,请尝试增加定位功能。
• 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
• 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
• 放宽观测器的收敛条件,这样使观测器更容易收敛:' g3 Y8 ]4 k |7 I5 F; r" X
• 使用新的电机库,可以设置速度变化波动为80%(PLL) ,或400%(Cordic)。
• 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。! y/ V& ]2 n' m$ i8 N0 Q6 j
• 更改速度/扭矩的爬升率:根据实际负载和转子的惯性等情况,让加速度更加柔和,防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
*电源输入供电:采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电;! J# K a4 ^4 |6 ^& k
*电脑供电:尽量用笔记本电脑,且电脑的电源不用接(用电池供电,避免电源的地都通在一起,烧坏笔记本或端口);" V5 J5 N) @! Q
*仿真器或调试器:最好使用隔离DAP仿真器或USB隔离;7 x5 @# |6 P' V
*示波器调试说明:尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接(三芯插头中间的接地线);& b) |4 `4 D! {. E1 J! B
*板子及带电端口:不要用手触摸,以免被电到。2 p: b; J7 o6 E8 I, e
尽量选择高频率DCDC的转换芯片,频率越低更容易引入一些噪声;2 H* M$ ~3 n' g
IPM模块:选的是国产600V/15A,国产IPM模块最好留至少5倍余量,也就是尽量不要超过3A,如果是进口IPM模块至少3倍余量;, a5 n1 \! y7 A7 V! `' Y& U/ h
1.2硬件布线
电流采样一定要采用差分走线;特别是地线(电流采样电路适当的加滤波电容);
PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉;+ T5 g, X7 w$ {1 Q, e& W
V+:接电源正+
V-:接电源正-+ A- ?; x6 o8 Q1 y5 ]+ w
U:接电机U或A0 q, s7 }& }1 ~" C$ N0 s
V:接电机V或B
W:接电机W或C0 N6 ]9 m' b, H! X6 g2 q
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A(对应550W伺服电机编码器:4脚)/ G2 W* R( Q }9 W" W: `2 k: b
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B(对应550W伺服电机编码器:3脚)
HC:接电机霍尔传感器W(对应550W伺服电机编码器:2脚)0 [8 }$ K+ H" M
GND或0V:接电机传感器接口GND(对应550W伺服电机编码器:5脚)- {1 b- ] ^) R! E. n# C
+5:接电机传感器接口5V(对应550W伺服电机编码器:14脚)
最好先确定下电机参数(电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试)。
首先,需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件$ a( Q( \# P3 @ ~" g- q& G/ X$ [
参数一致:如电机的相关参数,驱动部分的参数,单片机IO设置等。! g3 Y" T4 f2 {6 V5 G9 M
• 如果有其中任意一个参数设置错误,可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要,可以让电机运行在开环模式,来测量Tnoise和Trise相关参数。